Mve: 场景坐标系

scene2pset应用程序在场景坐标系中导出点云。 不应用任何变换。 您可以通过在“场景检查”选项卡中加载 UMVE 中的点云和场景来进行检查。

不，我不这么认为。 我现在没有内置 UMVE，我稍后会检查。 但这是 scene2pset 输出。

这意味着所有点都不在 BB 中，因此它们不在场景坐标中

你的边界框，或者你如何指定边界框，一定是错误的。 scene2pset在场景坐标系中输出，这是事实。 UMVE 还有一个边界框创建器，可以帮助您找到正确的参数。

边界框不是我的。 它实际上来自vision.Middelburry，我提出这个问题的原因是我将我的结果发送到Middlebury 进行评估，他们说我的点不在正确的坐标中，他们要求我使用他们的边界框和上图是结果。
同样根据您对问题 358 的回答：“所有结果都在 SfM 规定的坐标系中。如果你想要一个特定的场景坐标系，你必须自己转换它”。 这些点不在场景坐标系中

您是否在 Middleburry 数据集上运行 SfM？ 这基本上将创建一个与米德尔伯里所期望的无关的任意场景坐标系。 如果你想正确地做到这一点，这就是你必须做的：

1) 使用在 Middleburry 数据集中指定的相机内在和外在，并将其用于视图，即将参数插入到meta.ini文件中。
2) 在不实际运行 SfM 的情况下创建 SfM 特征。 这是棘手的部分，因为您想要检测、匹配、三角测量特征，然后运行不更改相机参数的优化。 我认为我们现在没有针对这种确切情况的代码。
3) 在生成的场景上运行您的代码，该场景位于 Middleburry 坐标系统中。

哦，好吧，这很奇怪，我看不出这个 XD 背后的逻辑。 我会照你说的做，但第 2 步会很困难-__-

最后一个问题，我会去睡觉 x') ：如果我用这个 2 arg = true 运行sfmrecon

1. args.add_option('0', "fixed-intrinsics", false, "不优化相机内在函数");
   
   
   
   1. args.add_option('0', "shared-intrinsics", false, "在所有相机之间共享内在函数");
   
   

它会起作用吗？

不，因为您还必须修复外在因素。 增量 SfM 方法的性质不支持修复外在因素。

这些步骤有什么奇怪的？ 第 1 步应该是不言自明的，您必须使用 Middleburry 提供的参数，因为这些“ground truth”相机参数比任何 SfM 可以产生的更好。 第 2 步是必需的，因为我们的 MVS需要 SfM 点才能工作。 如果你有一个不需要 SfM 点的 MVS 算法，你可以省略这一步。

感谢您提供的所有答案。 这真的很有帮助。
这不是奇怪的步骤。 但为什么 sfm 参数与实际情况相去甚远。 不，我不能省略第二步，因为我的工作是基于你的工作特别是 _dmrecon_ ，我还使用特征作为种子来估计深度和法线。 这就是为什么我要发布很多问题并提出很多问题^__^

SfM 重建具有 7 维模糊性，即相对于原始现实世界对象的位置、方向和比例。 通过做出一些任意决定，在第一个 SfM 步骤中解决了这种歧义。

因此，重建并不是“偏离”，只是在这种模糊性方面有所不同。

我添加了一个简单的工具，可以满足您的需求。 请阅读此页面。
https://github.com/simonfuhrmann/mve/wiki/Middlebury-Datasets

太感谢了 ，