Mve: Fountain_p11 数据集

创建于 2018-03-10  ·  14评论  ·  资料来源: simonfuhrmann/mve

你好
所以我想使用地面实况相机校准重建喷泉_p11,所以我使用 midelbury.sh 脚本创建场景,然后使用 featurerecon。 而且地面实况相机似乎不正确。 我什至将它与 smvs 一起使用,但它不起作用。 还尝试使用地面实况相机重新拍摄地面实况模型(使用我自己的代码,可以在其他场景中正常工作),但没有成功。 有人可以告诉我如何正确使用 Sretcha 数据集

编辑:
看来地面实况相机参数是正确的,因为我将它与 pmvs-2 一起使用并且它确实工作正常。 这是wiered

所有14条评论

所以你描述的方式听起来不错——你用脚本创建一个场景并运行featurerecon 。 但是,该脚本适用于 Middlebury,而不适用于 Strecha 数据集。 你可能需要稍微调整一下。

  • 你能自己看一下meta.ini文件并与 Strecha 的参数进行比较吗?
  • 在运行featurerecon之前,您可以使用 UMVE 检查场景吗?

好吧,因为在 Strecha 喷泉 p11 中只包含 11 个图像,我手动创建了一个喷泉par.txt,所以我认为米德尔伯里脚本将运行良好并且 meta.ini。 是正确的,如果在 _featurerecon_ 之前运行它,_umve_ 也可以正常运行,当我运行 _featurerecon_ 时,它会显示具有奇怪旋转的相机,我只得到 1000 和一些点形成锥形形状的东西。 检查下面的图片
cone

此外,如果您注意到 Strecha 在他的数据集中提供了 2 个文件 camera,其中包含 K 、 R 、 T 和另一个名为 P 的文件,其中包含投影矩阵,如果我计算 p = K*[R|t] 我得到一个类似的矩阵P 文件中具有一列不同检查图像的那一个。
matrice

这个数据集困扰着我人们是如何使用它来验证东西的

从图像很难看出哪里出了问题。 如果您获得锥形形状的特征,则某些相机参数可能是错误的。 可能是相机倒置了? 你在第二个屏幕截图中的数学对我来说看起来不对。 RT 不应该在最后一行全为零,右下角有一个吗?

根据针孔相机模型,数学是正确的 R 是 3x3 t 是 3x1,k 是 3x3 为什么我应该逐行增加 RT。 我的意思是,如果你想做一些同质变换,你可以增加投影 p。
另外我刚刚在网上查了一下,我发现 Strecha 计算他的投影 P 是这样的:p = k * [R^T |-R^T t]
“^T”表示转置,但我不明白。
回到问题:
这里是fountain_par.txt文件,如果你有时间,你可以自己尝试运行脚本和featurerecon。 我认为数据集中给出的相机参数是错误的,或者它们与 MVE 和 SMVS 不兼容

也许团队中的某个人有时间研究这个,我没有。 @nmoehrle ,@flaggut?

谢谢你。 我还发现所有 Strecha 数据集,甚至是这里的新数据集: https ://cvlab.epfl.ch/data/strechamvs 也不起作用,所以这个角色假设相机参数是错误的,让我相信地面真相相机参数不知何故与 MVE 和 SMVS 不兼容

请在此处发布您的meta.ini文件之一。

当我查看 UMVE 的屏幕截图时,我可以看到旋转不正确,视图应该形成一个朝向中心的弧线。 当我尝试使用 strecha 时,我有自己的转换脚本,因为它们是用 python 编写的,所以我没有尝试将它们集成到 MVE 中。 你能告诉我你用来转换相机参数的脚本吗,或者给一个链接?

我最好的猜测是您没有将相机位置(存储在 strecha 相机文件中的 c)转换为平移(t = -R * c)。 此外,我认为 strecha 相机文件有些奇怪,相机矩阵在行主要,旋转矩阵在列主要,或者如果你愿意,存储转置的旋转矩阵 (R^t)。

@simonfuhrmann这里是元文件
元.txt
@nmoehrle我很好地使用了这个: https ://github.com/simonfuhrmann/mve/wiki/Middlebury-Datasets 来获取相机参数。
是的,我没有 (t = -R * c) 所以我认为 Strecha 给了你翻译向量 t 让我感到困惑的是,自述文件中的 Stesha 说 p = k * [R^T |-R^T t ] 如果他只是将 t 替换为 c -_- 。 我会尝试使用这些信息,看看它给出了什么

此脚本无法解析 strecha 基准测试的 .camera 文件,它仅读取 middlebury 相机参数格式,单行如下所示:
“imgname.png k11 k12 k13 k21 k22 k23 k31 k32 k33 r11 r12 r13 r21 r22 r23 r31 r32 r33 t1 t2 t3”

.camera 文件具有完全不同的结构:

|行|内容|
|--------|-|
| 1-3 | K 矩阵 |
| 4 | 未知 |
| 5-7 | 右^t |
| 8 | c |
| 9 | 宽度高度 |

@nmoehrle是的,是的,我知道我从 .camera 为 11 张图像手动创建了一个文件 beans_par.txt(懒得写我自己的解析器)我唯一没有考虑的是 (t = -R * c) i使用 .camera 中给出的 c 作为 t。 我稍后会解决这个问题并发布结果

@nmoehrle好吧,我认为问题解决了,谢谢
screen

是的,这就是我记得的方式:-)

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