рдирдорд╕реНрддреЗ, рдЕрдЧрд░ рдореИрдВ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдХреЛ рдЕрдкрдиреЗ рдХрдВрдкреНрдпреВрдЯрд░ рдореЗрдВ рдкреНрд▓рдЧ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рдФрд░ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдПрдлрд╕реАрдпреВ рдХреЗ рд╕рд╛рде рд╕рдВрд╡рд╛рдж рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдиреЛрдб рдЦреЛрд▓рддрд╛ рд╣реВрдВред рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рд▓реЙрдиреНрдЪ рдХрд░рддреЗ рд╕рдордп рдореИрдВ рдХреНрдпрд╛ рдпреВрдбреАрдкреА рдкрддрд╛ рдбрд╛рд▓реВрдВ?
launch file
рдпрд╛ рдХрдорд╛рдВрдб рд▓рд╛рдЗрди рдкрд░ рдкрддрд╛ рд╕реЗрдЯ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВредroslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
рд╣рд╛рд▓рд╛рдВрдХрд┐ рдмрдВрджрд░рдЧрд╛рд╣ рдФрд░ рдкрддрд╛ рдЖрдкрдХреЗ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдкрд░ рдирд┐рд░реНрднрд░ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рджред рдореИрдВ рдЗрд╕реЗ рд╕рдордЭрддрд╛ рд╣реВрдВ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдЬрдм рдореИрдВ рдЕрдкрдиреЗ рдХрдВрдкреНрдпреВрдЯрд░ рдкрд░ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдкреНрд▓рдЧ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рддреЛ рдореИрдВ рдХрд┐рд╕ рдЖрдИрдкреА рдкрддреЗ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВред рдореБрдЭреЗ FCU рдХрд╛ IP рдкрддрд╛ рдХрд╣рд╛рдВ рдорд┐рд▓ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ? рдореИрдВ рдкреНрд░рд╕рд╛рд░рдг рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЖрд░рд╕реА рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реВрдБ
@zhhaaoyu рдЖрдк ifconfig
рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдХреЗ рдЕрдкрдиреЗ рдкреАрд╕реА рдЖрдИрдкреА рдкрддреЗ рдХреА рдЬрд╛рдВрдЪ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВред
mavros
рдХреЛ рдкрд╣рд▓реЗ рд╣реА рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ FCU(PX4) рд╕реЗ mavlink
рд╕рдВрджреЗрд╢ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рд╣реЛ рдЪреБрдХрд╛ рд╣реИ рдФрд░ рдЙрдиреНрд╣реЗрдВ ROS рд╕рдВрджреЗрд╢ рдореЗрдВ рд╕реНрдерд╛рдирд╛рдВрддрд░рд┐рдд рдХрд░ рджрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИред рдЖрдк рдмрд╕ mavros
рдХреЛ рдпреВрдбреАрдкреА рдкреЛрд░реНрдЯ рдореЗрдВ рдЙрд╕реА рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдХреЛ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдПрдХ рдФрд░ рдХрд╛рдо рдХрд░рдиреЗ рджреЗрдВ, рдЬрд╣рд╛рдВ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░ рд╕рдХреЗред<FCU> ---telemtry port --<MAVROS>
<MAVROS> --- UDP ----<QGC>
<MAVROS> ----ros message---<Other Nodets>
рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рдж @weiweikongред рдЕрдм рдореИрдВ рд╕рдВрд░рдЪрдирд╛ рдХреЛ рд╕рдордЭрддрд╛ рд╣реВрдВред рдореИрдВрдиреЗ roslaunch mavros px4.launch
рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА, рдФрд░ рдореИрдВ рдЯреЗрд▓реАрдо рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдПрдлрд╕реАрдпреВ рдХреЗ рд╕рд╛рде рд╕рдВрдЪрд╛рд░ рдХрд░рдиреЗ рд╡рд╛рд▓рд╛ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдиреЛрдб рд╢реБрд░реВ рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рд╕рдХреНрд╖рдо рд╣реВрдВ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдореИрдВ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдпреВрдбреАрдкреА рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреИрд╕реЗ рдЦреЛрд▓реВрдВ, рдФрд░ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдХреЛ рдЗрд╕реЗ рд╕реБрдирдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдирд┐рд░реНрджреЗрд╢ рджреВрдВ?
рдЬрдм рдореИрдВрдиреЗ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рд╢реБрд░реВ рдХрд┐рдпрд╛ рддреЛ рд╕рдм рдХреБрдЫ рдареАрдХ рдерд╛ред рд▓реЗрдХрд┐рди рдЕрдЧрд░ рдореИрдВ QGC рдЦреЛрд▓рддрд╛ рд╣реВрдВ, рддреЛ рдпрд╣ рд╕реНрд╡рдЪрд╛рд▓рд┐рдд рд░реВрдк рд╕реЗ рдЙрд╕реА рдЯреЗрд▓реАрдо рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЛ рд╕реБрдирддрд╛ рд╣реИ, рдФрд░ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреНрд░реИрд╢ рд╣реЛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред рддреЛ рдореИрдВ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдФрд░ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЗ рдмреАрдЪ рд╕рдВрдмрдВрдз рдХреИрд╕реЗ рдмрдирд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реВрдВ?
@zhaaoyu
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
<arg name="blacklist_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />
<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
</include>
gcs_url
рдЕрдиреБрднрд╛рдЧ UDP рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░реЗрд╢рди рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╣реИред рдкреБрд░рд╛рдиреА px4 рд╡реЗрдмрд╕рд╛рдЗрдЯ рдореЗрдВ рдЕрдзрд┐рдХ рд╡рд┐рд╡рд░рдг https://pixhawk.org/peripherals/onboard_computers/intel_edison рд╣реИред
рдЬреИрд╕рд╛ рдХрд┐ рдЙрджрд╛рд╣рд░рдг рд╕реЗ рдкрддрд╛ рдЪрд▓рддрд╛ рд╣реИ
<arg name="gcs_url" default="udp://:14556@my-intel-edisons-ip:14550" />
рдпрд╛рдиреА рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдХреЛ рдпреВрдбреАрдкреА рдХреЗ рдЬрд░рд┐рдП рдкреЛрд░реНрдЯ 14556 рд╕реЗ рдЬреЛрдбрд╝рд╛ рдЬрд╛рдПрдЧрд╛ред
рдореИрдВрдиреЗ рдЖрдкрдХреЗ рдирд┐рд░реНрджреЗрд╢ рдХрд╛ рдкрд╛рд▓рди рдХрд┐рдпрд╛, рдпрд╣рд╛рдВ рд▓реЙрдиреНрдЪ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рдХрд╛ рдореИрдВрдиреЗ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реИ
<launch>
<!-- vim: set ft=xml noet : -->
<!-- example launch script for PX4 based FCU's -->
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:57600" />
<arg name="gcs_url" default="udp://:[email protected]:14550" />
<arg name="tgt_system" default="1" />
<arg name="tgt_component" default="1" />
<arg name="log_output" default="screen" />
<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
</include>
</launch>
рдФрд░ рдЬрдм рдореИрдВ рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рд╢реБрд░реВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рддреЛ рдореИрд╡рд░реЛрд╕ рдЕрднреА рднреА рдирд┐рдореНрди рддреНрд░реБрдЯрд┐ рд╕рдВрджреЗрд╢ рдХреЗ рд╕рд╛рде рджреБрд░реНрдШрдЯрдирд╛рдЧреНрд░рд╕реНрдд рд╣реЛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИ:
ERROR] [1478057788.915106802]: serial0: receive: End of file
terminate called after throwing an instance of 'std::system_error'
what(): Resource deadlock avoided
================================================================================REQUIRED process [mavros-2] has died!
process has died [pid 12427, exit code -6, cmd /opt/ros/kinetic/lib/mavros/mavros_node __name:=mavros __log:=/home/haoyu/.ros/log/849342f6-a0ad-11e6-8d09-000f6005d13e/mavros-2.log].
log file: /home/haoyu/.ros/log/849342f6-a0ad-11e6-8d09-000f6005d13e/mavros-2*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
[mavros-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
@zhhaaoyu рдореИрдВ рдЗрд╕ рд╕реНрдерд┐рддрд┐ рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдирд┐рд╢реНрдЪрд┐рдд рдирд╣реАрдВ рд╣реВрдВред рдореЗрд░реЗ рдЕрдиреБрднрд╡ рдореЗрдВ, QGC рдХреЛ ROS рдХреЗ рд╕рд╛рде рд╕реНрд╡рддрдВрддреНрд░ рд░реВрдк рд╕реЗ рдХрд╛рдо рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдП, рдЗрд╕рд▓рд┐рдП рдЗрд╕реЗ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рд░реВрдк рд╕реЗ рд╕реНрдЯрд╛рд░реНрдЯ-рдЕрдк рд╣реЛрдирд╛ рдЪрд╛рд╣рд┐рдП, рдФрд░ рд╣рдо mavros
рд╕реЗ рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рд╕реБрдирдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП QGC UDP рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░реЗрд╢рди рд╕реЗрдЯ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВред
serial0: receive: End of file
рдореБрдЭреЗ рдЕрдм рдпрдХреАрди рд╣реЛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдХреНрдпрд╛ рдЙрдкрд░реЛрдХреНрдд рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдХрд╛ рдорддрд▓рдм QGC рдиреЗ FCU рдХреЛ рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рд╕реЗ рдЬреЛрдбрд╝рдиреЗ рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА рд╣реИред рдЕрдЧрд░ рдпрд╣ рд╕рдЪ рд╣реЛрддрд╛, рддреЛ QGC рдпрд╛ mavros
рдХреНрд░реИрд╢ рд╣реЛ рд╕рдХрддрд╛ рдерд╛ред
рдореЗрд░рд╛ рдорд╛рдирдирд╛ тАЛтАЛрд╣реИ рдХрд┐ QGC рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реИред рдЬрдм рдореИрдВ рдПрд╕рдЖрдИрдЯреАрдПрд▓ рдореЛрдб рдореЗрдВ рдЖрд░рдУрдПрд╕ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдХреНрдпреВрдЬреАрд╕реА рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рддреЛ рд╕рдм рдХреБрдЫ рдареАрдХ рдХрд╛рдо рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред рдореБрдЭреЗ рдирд╣реАрдВ рдкрддрд╛ рдХрд┐ рдЕрд╕рд▓реА рдкрд┐рдХреНрд╕рд╣реЙрдХ рдПрдлрд╕реАрдпреВ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЗрд╕реЗ рдХреИрд╕реЗ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рдПред
@zhhaaoyu рд╢рд╛рдпрдж рдкрд╣рд▓реЗ QGC рд╢реБрд░реВ рдХрд░рдиреЗ рдХрд╛ рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХрд░реЗрдВ, рдлрд┐рд░ PX4 рдХреЗ рд╕рд╛рде рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рд▓реЙрдиреНрдЪ рдХрд░рдиреЗ рд╕реЗ рдкрд╣рд▓реЗ рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЗ рдмрдЬрд╛рдп UDP рдХрдиреЗрдХреНрд╢рди рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдХреЗ рдЗрд╕реЗ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд░реЗрдВред
@weiweikong рдмрд╣реБрдд рдмрд╣реБрдд рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рджред рдореИрдВрдиреЗ рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рд╣рд▓ рдХреАред рджреВрд╕рд░реЛрдВ рдХреЗ рд╕рдВрджрд░реНрдн рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдореИрдВрдиреЗ рдЬреЛ рдХрд┐рдпрд╛ рд╡рд╣ рд╣реИ:
roslaunch mavros px4.launch
рдЕрдм рдПрдХ рд╢реНрд░реГрдВрдЦрд▓рд╛ FCU <---telemetry---> MAVROS <---UDP---> QGC
рд╕реНрдерд╛рдкрд┐рдд рдХреА рдЧрдИ рд╣реИред QGC рдЕрдм рд╕реНрд╡рдЪрд╛рд▓рд┐рдд рд░реВрдк рд╕реЗ FCU рд╡рд╛рдИ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рд╕реЗ рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрдЧрд╛ред рдЕрдЧрд░ рд╣рдо рдЕрднреА рднреА рдРрд╕рд╛ рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рд╣рдо рдореИрдиреНрдпреБрдЕрд▓ рдХрдиреЗрдХреНрд╢рди рдХреЛ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВред
FYI рдХрд░реЗрдВ: udp-b://@
рдХреЛ GCS URL рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЖрдЬрд╝рдорд╛рдПрдБред
рдирдорд╕реНрддреЗ, рдореБрдЭреЗ рднреА рдЗрд╕реА рддрд░рд╣ рдХреА рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рд╣реИ, рдореБрдЭреЗ рдПрдХ рдПрдлрдкреАрд╡реА рд░реЗрдбрд┐рдпреЛ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдЧреНрд░рд╛рдЙрдВрдб рдореЙрдбреНрдпреВрд▓ рдорд┐рд▓рд╛ рд╣реИ рдФрд░ рдореИрдВ рдЪрд╛рд╣рддрд╛ рд╣реВрдВ рдХрд┐ рдпрд╣ рдЙрд╕ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА рдХреЗ рд╕рд╛рде рд╕рдВрд╡рд╛рдж рдХрд░реЗ рдЬреЛ рдЖрдИрд░рд┐рд╕ рдбреНрд░реЛрди рдХрд╛ рдорд╛рд▓рд┐рдХ рд╣реИред
рдЬрдм рдореИрдВ рдЯреЗрд▓реАрдореЗрдЯреНрд░реА (рдЧреНрд░рд╛рдЙрдВрдб) рдХреЛ рдЕрдкрдиреЗ рдЙрдмрдВрдЯреВ рдкреАрд╕реА рд╕реЗ рдЬреЛрдбрд╝рддрд╛ рд╣реВрдВ рдФрд░ рдбреНрд░реЛрди рдЪрд╛рд▓реВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рддреЛ рдХреНрдпреВрдЧреНрд░рд╛рдЙрдВрдб рд╕реНрдЯреЗрд╢рди рд╢реБрд░реВ рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИред
рдпрд╣ рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рдХреНрдпреЛрдВ рд╣реИ?
рдХреНрдпрд╛ рдореБрдЭреЗ рдХреЛрдИ рдбреНрд░рд╛рдЗрд╡рд░ рд╕реНрдерд╛рдкрд┐рдд рдХрд░рдирд╛ рд╣реИ?
рд╕рдмрд╕реЗ рдЙрдкрдпреЛрдЧреА рдЯрд┐рдкреНрдкрдгреА
FYI рдХрд░реЗрдВ:
udp-b://@
рдХреЛ GCS URL рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЖрдЬрд╝рдорд╛рдПрдБред