Mavros: FCU mavros QGC 체인을 구축하는 방법

• UDP 주소는 PC IP 주소 및 관련 포트를 기반으로합니다. launch file 또는 실행할 때 명령 줄에서 주소를 설정할 수 있습니다.
• 기본 구조는

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

그러나 포트와 주소는 시스템에 따라 다릅니다.

• http://dev.px4.io/simulation-ros-interface.html을 참조

감사. 나는 이것을 이해하지만 내 컴퓨터에 원격 분석을 연결할 때 어떤 IP 주소를 사용합니까? FCU의 IP 주소는 어디에서 찾을 수 있습니까? 전송을 위해 rc 원격 측정을 사용하고 있습니다.

@zhahaoyu ifconfig 사용하여 PC IP 주소를 확인할 수 있습니다.

• 텔레 메 트리 방식을 사용하는 경우 mavros 은 이미 텔레 메 트리 포트를 통해 FCU (PX4)로부터 mavlink 메시지를 수신하여 ROS 메시지로 전송했습니다. mavros 가 다른 작업을 수행하도록하여 동일한 정보를 QGC가 정보를 수신 할 수있는 UDP 포트에 게시합니다.
  
  
  
  • FCU와 PC 간의 연결
  
  

<FCU> ---telemtry port --<MAVROS>

• PC에서 :

<MAVROS> --- UDP ----<QGC>
<MAVROS> ----ros message---<Other Nodets>

• 따라서 FCU의 IP 주소를 알 필요가 없으며 실제로 FCU의 IP 주소가 없습니다.

감사합니다 @weiweikong. 이제 구조를 이해했습니다. roslaunch mavros px4.launch 을 (를) 사용하려고했는데 텔레 엠을 통해 FCU와 통신하는 Mavros 노드를 시작할 수 있지만 QGC 용 UDP 포트를 열고 QGC에이를 수신하도록 지시하는 방법은 무엇입니까?

Mavros를 시작했을 때 모든 것이 괜찮 았습니다. 그러나 QGC를 열면 자동으로 동일한 텔레 엠 포트를 듣고 mavros가 충돌합니다. 그래서 QGC와 mavros 사이의 연결을 어떻게 만들 수 있습니까?

헉헉

• UDP 구성의 경우

<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
        <arg name="blacklist_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />
        <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />

        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
        <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
    </include>

gcs_url 섹션은 UDP 구성을위한 것입니다. 이전 px4 웹 사이트에는 https://pixhawk.org/peripherals/onboard_computers/intel_edison에 대한 자세한 내용이
예에서 알 수 있듯이

<arg name="gcs_url" default="udp://:14556@my-intel-edisons-ip:14550" />

그러면 QGC가 UDP를 통해 포트 14556에 연결됩니다.

• 안전을 위해 UDP 포트를 확인하여 사용 가능하거나 사용 중인지 확인할 수 있습니다.

나는 당신의 지시를 따랐습니다. 여기 내가 사용한 시작 파일이 있습니다.

<launch>
    <!-- vim: set ft=xml noet : -->
    <!-- example launch script for PX4 based FCU's -->

    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:57600" />
    <arg name="gcs_url" default="udp://:[email protected]:14550" />
    <arg name="tgt_system" default="1" />
    <arg name="tgt_component" default="1" />
    <arg name="log_output" default="screen" />

    <include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
        <arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
        <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />

        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
        <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
        <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
        <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
        <arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
    </include>
</launch>

QGC를 시작할 때 mavros가 여전히 다음 오류 메시지와 함께 충돌합니다.

ERROR] [1478057788.915106802]: serial0: receive: End of file
terminate called after throwing an instance of 'std::system_error'
  what():  Resource deadlock avoided
================================================================================REQUIRED process [mavros-2] has died!
process has died [pid 12427, exit code -6, cmd /opt/ros/kinetic/lib/mavros/mavros_node __name:=mavros __log:=/home/haoyu/.ros/log/849342f6-a0ad-11e6-8d09-000f6005d13e/mavros-2.log].
log file: /home/haoyu/.ros/log/849342f6-a0ad-11e6-8d09-000f6005d13e/mavros-2*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
[mavros-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

@zhahaoyu 나는이 상황에 대해 잘 모르겠습니다. 내 경험상 QGC는 ROS와 독립적으로 작동해야하므로 정상적으로 시작해야하며 mavros 의 정보를 수신하도록 QGC UDP 구성을 설정할 수 있습니다.

serial0: receive: End of file

이제 위의 정보가 QGC가 FCU를 직렬 포트에 연결하려고 시도했음을 의미하는지 확신합니다. 사실이라면 QGC 또는 mavros 가 충돌 할 수 있습니다.

QGC가 직렬 포트를 사용하려고한다고 생각합니다. SITL 모드에서 ROS와 함께 QGC를 사용하면 모든 것이 잘 작동합니다. 나는 실제 pixhawk fcu로 이것을 수행하는 방법을 모릅니다.

@zhahaoyu 아마도 QGC를 먼저 시작한 다음 mavros wih PX4를 시작하기 전에 직렬 포트 대신 UDP 연결을 사용하여 구성하십시오.

@weiweikong 정말 감사합니다. 나는 문제를 해결했다. 다른 사람들의 참고로 내가 한 일은 다음과 같습니다.

1. QGroundControl Station을 열고 왼쪽 상단의 "Q"아이콘을 클릭하고 "기본 설정"패널을 입력합니다.
2. 왼쪽의 "일반"을 클릭 한 다음 "다음 장치에 자동 연결"을 찾은 다음 "SiK 라디오"를 선택 해제하고 "UDP"를 선택하십시오.
3. QGroundControl을 닫아 FCU에서 연결이 끊어 졌는지 확인합니다.
4. Mavros 패키지 폴더에있는 px4.launch 파일을 편집하고 " udp : // : [email protected] : 14550"을 추가합니다. 사용하지 않는 포트는 14560 및 14550입니다.
5. roslaunch mavros px4.launch
6. QGroundControl 열기

이제 FCU <---telemetry---> MAVROS <---UDP---> QGC 체인이 설정되었습니다. QGC는 더 이상 FCU vai Telemetry와 자동으로 연결되지 않습니다. 그래도 원한다면 수동 연결을 구성 할 수 있습니다.

참고 : udp-b://@ 를 GCS URL로 사용해보세요.

안녕하세요, 비슷한 문제가 있습니다. FPV Radio Telemetry Ground Module이 있으며 Iris 드론을 소유 한 원격 측정과 통신하기를 원합니다.

텔레 메 트리 (Ground)를 우분투 PC에 연결하고 드론을 켜도 Qground 스테이션이 시작되지 않습니다.

왜이 문제가 있습니까?

드라이버를 설치해야합니까?