Open3d: non-blocking 드로잉 루프에서 draw_geometries ()를 호출하면 non-blocking 드로잉이 중단됩니다.

안녕하세요 @martinakos. draw_geometries 은 고급 기능입니다. 창을 만들고 도형을 추가합니다. draw_geometries 를 lop 내부에 넣으면 동시에 많은 창이 만들어지고 문제가 발생할 수 있습니다.

해결 방법은 Visualizer () 클래스를 정의하고 내부 함수를 사용하는 것입니다. non_blocking_visualisation.py를 사용하여 예를 들어 보겠습니다.

    vis = Visualizer()
    vis.create_window()
    vis.add_geometry(source)
    vis.add_geometry(target)
    threshold = 0.05
    icp_iteration = 100
    save_image = False

    ##################
    # this is to display the second example
    vis2 = Visualizer()
    vis2.create_window()
    vis2.add_geometry(source) # replace your geometry
    ##################

    for i in range(icp_iteration):
        reg_p2l = registration_icp(source, target, threshold,
                np.identity(4), TransformationEstimationPointToPlane(),
                ICPConvergenceCriteria(max_iteration = 1))
        source.transform(reg_p2l.transformation)
        vis.update_geometry()
        vis.poll_events()
        vis.update_renderer()

        ##################
        # this is to display the second example
        vis2.update_geometry()
        vis2.poll_events()
        vis2.update_renderer()
        ##################

        if save_image:
            vis.capture_screen_image("temp_%04d.jpg" % i)
    vis.destroy_window()
    vis2.destroy_window()

이 스크립트는 결함없이 두 개의 화면을 표시합니다.

죄송합니다. 잘 모르겠네요. 디버깅 목적으로 대화 형 프롬프트에서만 draw_geometries ()를 호출합니다. 중단 점에서 중지 된 동안 중간 작업이 의도 한대로 작동하는지 확인하고 대화식으로 검사 할 수 있습니다. 저는 draw_geometries ()를 numpy 배열에서 많은 포인트 클라우드를 생성하고 마커를 추가 할 수있는 함수로 래핑했습니다. 대화 형 디버깅에 매우 편리합니다. 문제는이 기능을 사용하면 비 차단 시각화가 중단된다는 것입니다.

예를 들어 주셔서 감사합니다. 이 예에서 두 창 모두와 상호 작용할 수 있음을 알 수 있습니다. 이것은 좋다.
그래서 코드를 내 사용 사례에 맞게 재 포장하고 아래 테스트를 만들었습니다.

from open3d import *
import numpy as np
import copy


def show_drawings(source):

    vis2 = Visualizer()
    vis2.create_window(window_name='window2',width=640, height=480)
    vis2.add_geometry(source) # replace your geometry
    e = True
    while e:        
        vis2.update_geometry()
        e = vis2.poll_events()
        vis2.update_renderer()
    #vis2.destroy_window()                        
    return

if __name__ == "__main__":
    set_verbosity_level(VerbosityLevel.Debug)
    source_raw = read_point_cloud("../../TestData/ICP/cloud_bin_0.pcd")
    target_raw = read_point_cloud("../../TestData/ICP/cloud_bin_1.pcd")
    source = voxel_down_sample(source_raw, voxel_size = 0.02)
    target = voxel_down_sample(target_raw, voxel_size = 0.02)
    trans = [[0.862, 0.011, -0.507,  0.0],
            [-0.139, 0.967, -0.215,  0.7],
            [0.487, 0.255,  0.835, -1.4],
            [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]]
    source.transform(trans)

    flip_transform = [[1, 0, 0, 0],
            [0, -1, 0, 0],
            [0, 0, -1, 0],
            [0, 0, 0, 1]]
    source.transform(flip_transform)
    target.transform(flip_transform)



    vis = Visualizer()
    vis.create_window(window_name='window1',width=640, height=480)                         
    vis.add_geometry(source)
    vis.add_geometry(target)
    threshold = 0.05
    icp_iteration = 100
    save_image = False    

    for i in range(icp_iteration):
        reg_p2l = registration_icp(source, target, threshold,
                np.identity(4), TransformationEstimationPointToPlane(),
                ICPConvergenceCriteria(max_iteration = 1))
        source.transform(reg_p2l.transformation)
        vis.update_geometry()
        vis.poll_events()
        vis.update_renderer()

        #At some point, while running, set a breakpoint here 
        #and in the interactive prompt call: show_drawings(source)
        #after inspecting, press ESC to close the window, 
        #and continue with the script.

        if save_image:
            vis.capture_screen_image("temp_%04d.jpg" % i)
    vis.destroy_window()

내가 원하는 것은 "if save_image"줄의 중단 점에서 코드를 중지 할 수 있다는 것입니다. 그런 다음이 줄 위의 주석에서 설명한대로 대화 형 프롬프트에서 내 show_drawings (source)를 호출합니다. 포인트 클라우드를 검사하십시오. ESC를 눌러 창을 닫으십시오. 그런 다음 스크립트 실행을 계속하십시오. 그러나 어떤 이유로 window2를 닫을 때 ESC를 누르면 window1도 닫힙니다! 다음에 window1을 사용할 때 "GLFW 오류 : GLFW 라이브러리가 초기화되지 않았습니다"가 다시 나타납니다.

내가 의도 한 것을 어떻게하는지 아십니까?

같은 증상이 보입니다. glfw window close 이벤트가 모든 창에 브로드 캐스트되고있는 것 같지만 아직이 문제를 해결하는 방법을 찾을 수 없습니다.

다음과 같이 del vis 추가 :

vis.destroy_window()
del vis