Mavros: Topik Mavros tidak dipublikasikan di ArduCopter

Saya memiliki masalah yang sama!!
ada yang bisa bantu?

Gunakan PX4 jika Anda menginginkan dukungan ROS penuh: http://dev.px4.io. Topik akan diterbitkan setelah Anda mempersenjatai.

Ya, saya bisa mendapatkan data dari beberapa topik lain menggunakan PX4.

@PenguinCheng periksa SERIAL_PROTO dan parameter APM serupa. Kemudian coba ubah tarif grup aliran ( mavsys rate --help ).

Karena dalam kebanyakan kasus mavros hanya menerjemahkan pesan mavlink ke ros (dan sebaliknya). Tingkat penerbitan tergantung pada autopilot.

@vooon Saya memiliki liburan dua hari terakhir dan maaf karena terlambat memeriksa pesan. Terima kasih atas saran yang bagus! Saya bisa mendapatkan beberapa data dari topik seperti '/mavros/imu/data', '/mavros/global_position/raw/fix'... setelah menggunakan perintah 'rosrun mavros mavsys rate --all 100'~~ Tapi itu memperingatkan saya bahwa "TM: Waktu FCU salah", saya tidak tahu apakah itu penting?
Dan saya tidak bisa mendapatkan data dari '/mavros/local_position/pose' bahkan jika saya mempersenjatai motor, apakah Anda pernah menemui masalah ini sebelumnya?

Topik itu sangat bergantung pada pesan LOCAL_POSITION_NED . Periksa sumber APM ( GCS_Mavlink.cpp ).

Saya menghadapi masalah serupa. Saya menggunakan firmware arducopter versi 3.3.2 pada iris+. Saya meluncurkan mavros menggunakan : rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=/dev/ttyACM0:115200. Saya menjalankan perintah ini di odroid yang terhubung ke quad melalui USB.
Ketika saya melakukan daftar rostopic, saya melihat semua topik mavros, tetapi begitu saya mempersenjatai dan lepas landas dan melakukan rekaman rosbag
Saya tidak melihat topik seperti /mavros/global_position atau heading copass.

Semuanya bekerja dengan baik hingga AC 3.3 rc10.

Tolong bantu!

@liamstask , coba 'rosrun mavros mavsys rate --all 10'

@vooon , saya ingin menggunakan ketinggian helikopter di atas tanah menggunakan mavros, tetapi saya tidak dapat menerima pesan topik /mavros/local_position/pose. Saya telah memeriksa sumber APM (GCS_Mavlink.cpp) dan tidak menemukan jawabannya. Apakah ada hal seperti param _vehicle.location.alt_ ( api = local_connect() vehicle = api.get_vehicles()[0] ) di DroneAPI.

Saya tidak tahu apa yang digunakan DroneAPI untuk parameter itu. Periksa pesan apa yang tersedia oleh QGC.

@vooon ,hai, saya memeriksa pesan yang tersedia oleh QGC, dan saya mencantumkan semuanya sebagai berikut:

• DENYUT JANTUNG
• SYS_STATUS
• SYSTEM_TIME
• GPS_RAW_INT
• RAW_IMU
• SCALED_PRESSURE
• SIKAP
• GLOBAL_POSITION_INT
• RC_CHANNEL_RAW
• SERVO_OUTPUT_RAW
• MISI_CURRENT
• NAV_CONTROLLER_OUTPUT
• VFR_HUD
• SCALED_IMU2
• POWER_STATUS
• GETARAN

Saya telah memeriksa kode sumber ardupilot terbaru (https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp), dan kode tersebut telah mengirimkan LOCAL_POSITION_NED, tetapi saya tidak masuk QGC. sedih!
Dan saya menggunakan firmware ArduCopter-v2.px4(2016-02-25), saya tidak yakin sama dengan kode terbaru di github. Panggil bantuan!

Saya tidak melihat Vehicle.location.alt di dokumentasi DroneKit , dapatkah Anda memeriksanya?
Coba juga untuk meminta semua aliran grup pesan dengan rosrun mavros mavsys rate --all 10 .

@vooon , vehicle.location.alt telah diubah menjadi vehicle.location.global_releative_frame.alt .
Setelah meminta semua aliran grup pesan dengan 'rosrun mavros mavsys rate --all 10', pesan di QGC tidak berubah. Jadi itu berarti firma tidak mengirimkan data LOCAL_POSITION_NED?

Dokumen DroneKit mengatakan bahwa vehicle.location.local_frame tersedia setelah dipersenjatai.
Tetapi global_relative_frame tidak terkait dengan LOCAL_POSITION_NED. Saya pikir itu diekstraksi dari GLOBAL_POSITION_INT. Anda dapat menemukan nilai itu di topik plugin global_position .