Mavros: PX4 SITL / mavros error "perintah tak terduga 176" menggunakan topik setpoint_ *

Dibuat pada 22 Feb 2016 · 5Komentar · Sumber: mavlink/mavros

Halo,

Saya menjalankan PX4 SITL dengan Gazebo dan mencoba mengatur sikap menggunakan topik setpoint_ *. Saya berhasil terhubung melalui UDP dengan mavros namun ketika saya mempublikasikan ke topik / mavros / setpoint_raw / sikap, quadcopter di lingkungan Gazebo segera jatuh ke tanah setelah memerintah ke mode OFFBOARD. Output terminal "make posix_sitl default gazebo" kemudian mencetak peringatan "uORB :: DeviceNode :: publish dipanggil dengan pegangan tidak valid" dan output terminal dari node mavros mencetak peringatan "CMD: Perintah tak terduga 176, hasil 0".

Ini terjadi ketika saya mempublikasikan ke topik / mavros / setpoint_attitude / sikap dan / mavros / setpoint_raw / sikap namun saya dapat mengatur posisi menggunakan topik / mavros / setpoint_position / lokal.

Bantuan apa pun akan dihargai.

question

Sumber

mtsakaguchi

Komentar yang paling membantu

sudahkah Anda menyelesaikan masalah ini? Saya menemui masalah yang sama, dapatkah Anda memberi saya bantuan? Terima kasih

physics-lzs pada 7 Apr 2019

👍5

Semua 5 komentar

Perintah 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE tidak masalah. PX4 mengirim ulang SET_MODE pesan sebagai perintah pada bus internal.

Sepertinya bug di suatu tempat di modul mavlink firmware. Periksa penangan SET_ATTITUDE_TARGET . Tanyakan juga di forum PX4 untuk mendapatkan dukungan.

vooon pada 23 Feb 2016

@vooon Saya mencoba menggunakan gazebo + mode offboard juga.

Saya dapat terhubung, dan saya berhasil mempublikasikan ke topik mavros / setpoint_attitude / sikap, tetapi helikopter terus mempersenjatai / melucuti dirinya sendiri untuk beberapa alasan. Itu tidak pernah lepas landas. Duduk saja di tanah.
Saya menggunakan kode ini ( contoh ini ) dan bekerja dengan sempurna ketika saya mempublikasikan / mavros / setpoint_position / local. Tetapi ketika saya mengubah topik menjadi sikap, itu tidak berhasil.

Kadang-kadang saya mendapat peringatan ini: CMD: Perintah tak terduga 176, hasil 0. Terkadang saya mendapat peringatan ini: CMD: Perintah tak terduga 400, hasil 0. Ketika saya melihat / mavros / state, itu terhubung dan dalam mode offboard, tetapi itu terus membalik di antara lengan / melucuti senjata.

Ada saran?

cs147 pada 25 Okt 2016

sudahkah Anda menyelesaikan masalah ini? Saya menemui masalah yang sama, dapatkah Anda memberi saya bantuan? Terima kasih

physics-lzs pada 7 Apr 2019

👍5

Hai @ physics-lzs, jika Anda masih mengalami masalah ini, Anda mungkin perlu menerbitkan setpoint_attitude / thrust dan memberinya nilai> 0,5 untuk melihat beberapa efek. Jika Anda terus melihat observasi yang sama seperti postingan sebelumnya, publikasikan perintah sikap ke setpoint_raw / attitude sebagai gantinya. Sekali lagi, ingatlah untuk memberi nilai pada dorongan Anda :) Semoga ini bisa membantu!

thealchemist89 pada 30 Sep 2020

Bisakah Anda memberikan klarifikasi lebih lanjut @ thealchemist89 , saya menghadapi masalah ini saat menjalankan contoh di sini , terkadang berhasil dan beberapa kali menjalankan node ROS terus memberi saya
Kadang-kadang, saya dapat bekerja kembali dengan sukses pada node ROS dengan memulai ulang
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
dan di lain waktu, saya harus me-restart seluruh komputer