Marlin: Шаговые двигатели оси Z работают неправильно

Я искал в Интернете последние 3 дня, пытаясь понять это. Мои двигатели оси Z для 3D-принтера pursa-i3 работают неправильно. У меня есть прошивка Marlin и я использую Repetier Host. Я отправляю команду на перемещение оси Z и заставляю ее двигаться, однако, если я снова отправлю ту же команду, двигатели иногда будут вращаться в другую сторону. Такое ощущение, что они почти случайно выбирают, в каком направлении им повернуть.

Как я уже сказал, у меня были проблемы со стрельбой в течение некоторого времени. Я подозреваю, что скорости подачи и ускорения прошивки или какие-то настройки неверны.

Вот мой код:

//// MOVEMENT SETTINGS
#define NUM_AXIS 4 // The axis order in all axis related arrays is X, Y, Z, E
#define HOMING_FEEDRATE {50*60, 50*60, 2*60, 0}  // set the homing speeds (mm/min)

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {80,80,4000,590}  
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          {300, 300, 3, 45}    // (mm/sec)
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {1000,1000,50,500}    // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves. E default values are good for Skeinforge 40+, for older versions raise them a lot.

#define DEFAULT_ACCELERATION          1000    // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for printing moves
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  1000   // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for retracts

#define DEFAULT_XYJERK                10   // (mm/sec)
#define DEFAULT_ZJERK                 0.3     // (mm/sec)
#define DEFAULT_EJERK                 5.0    // (mm/sec)

Я попытался поменять местами драйверы, и двигатели будут отлично работать на другой оси, поэтому я не подозреваю, что это проблема драйвера. Я крутил горшки поверх драйверов, чтобы заставить их работать, но не могу заставить их двигаться в том же направлении, в котором я хочу.

Я проверил провода и почти уверен, что они подключены правильно. (Может ошибаюсь, но проверил мультиметром.)

Я новичок в этом, и я впервые создаю один из них, буду признателен за любую помощь, которую я могу получить, и, возможно, я просмотрел что-то, что я тестировал.
Просто очень хочу, чтобы ось двигалась в том направлении, в котором я сказал ей двигаться.

Более подробная информация о моей настройке: Плата контроллера 3D-принтера Robocraze RAMPS 1.4 с использованием драйверов шаговых двигателей A4988, а мои двигатели - это шаговые двигатели nema 17. В настоящее время у меня есть два двигателя оси Z, подключенные параллельно, но я пытался использовать их до последовательного подключения, однако проблема с невозможностью контролировать направление двигателей Z все еще возникает (можно легко переключиться обратно на последовательное соединение).

в настоящее время пытаюсь без нагрузки просто заставить двигатели вращаться в правильном направлении, когда я отправляю команду G-кода. Я использую хост Repetier на Ubuntu 14.04.5.

Я также проверил торцевые упоры, и они работают отлично, так что это не проблема (я не думаю: p)

Спасибо,
Бобби