Marlin: Z軸ステッピングモーターが正しく機能しない

私はこれを理解しようとして過去3日間インターネットを検索してきました。 pursa-i33dプリンターのZ軸モーターが正しく機能していません。 私はmarlinファームウェアを持っており、repetierホストを使用しています。 z軸を移動するコマンドを送信し、移動させますが、同じコマンドを再度送信すると、モーターが逆方向に回転することがあります。 彼らはほとんどランダムにどちらの方向を向いているかを選択しているように感じます。

私が言ったように、私はこれをしばらくの間撮影するのに苦労しています。 私が疑っているのは、ファームウェアの送り速度と加速、またはいくつかの設定が正しくないことです。

これが私のコードです：

//// MOVEMENT SETTINGS
#define NUM_AXIS 4 // The axis order in all axis related arrays is X, Y, Z, E
#define HOMING_FEEDRATE {50*60, 50*60, 2*60, 0}  // set the homing speeds (mm/min)

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   {80,80,4000,590}  
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          {300, 300, 3, 45}    // (mm/sec)
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      {1000,1000,50,500}    // X, Y, Z, E maximum start speed for accelerated moves. E default values are good for Skeinforge 40+, for older versions raise them a lot.

#define DEFAULT_ACCELERATION          1000    // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for printing moves
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  1000   // X, Y, Z and E max acceleration in mm/s^2 for retracts

#define DEFAULT_XYJERK                10   // (mm/sec)
#define DEFAULT_ZJERK                 0.3     // (mm/sec)
#define DEFAULT_EJERK                 5.0    // (mm/sec)

ドライバーを交換してみましたが、モーターは別の軸で完全に動作するので、ドライバーの問題ではないと思います。 私はドライバーの上にポットを回してそれらを機能させるようにしていますが、私が望むのと同じ方向にそれらを動かすことはできません。

配線を確認しましたが、正しく配線されていることはほぼ間違いありません。 （間違っている可能性がありますが、マルチメーターで確認しました。）

私はこれに不慣れであり、これらのいずれかを構築するのは初めてです。私が得ることができる助けをいただければ幸いです。おそらく、私がテストしたものを見落としたことがあるでしょう。
軸を、私が言う方向に動かしたいだけです。

私のセットアップの詳細は次のとおりです。A4988ステッピングモータードライバーを使用するRobocraze3DプリンターコントローラーボードRAMPS1.4と、私のモーターはnema17ステッピングモーターです。 現在、2つのz軸モーターを並列に配線していますが、直列を使用する前に試しましたが、Zモーターの方向を制御できないという問題が発生します（簡単に直列に戻すことができます）。

現在、Gコードコマンドを送信したときにモーターを正しい方向に回転させるためだけに、無負荷で試行しています。 私はubuntu14.04.5でRepetierホストを使用しています。

私もエンドストップをチェックしました、そしてそれらは完全に働いているので、それらは問題ではありません（私はそうは思いません：p）

ありがとう、
ボビー