Mavros: Mavros 主题更新率低

创建于 2019-02-20 · 7评论 · 资料来源: mavlink/mavros

这只是错误和功能跟踪器，请使用它
报告错误或请求功能。

问题详情

大家好，
我正在做一个室内无人机项目，最近我注意到一些不好的事情：
主题正在以非常低的速率（小于 1Hz）更新（包括主题 mavros/local_position/pose，这对于在 OFFBOARD 模式下控制无人机很重要）。
由于无人机无法实时知道其正确高度，因此设置主题使飞行控制变得困难。当我在 Gazebo Simulator 上测试这个测试算法（飞行 1 米并保持其位置）时，Mavros 主题正在以不错的速度更新。
为了验证是否是遥测系统的问题，我在QGroundControl上测试了信息更新率，当我移动无人机时，信息会即时更新。然后，我想遥测系统（3DR Radio Link）不是问题所在。

我正在通过以下命令启动 mavros：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600

如果有办法解决这个问题（使用遥测更新主题的高延迟）请告诉我。

MAVROS 版本和平台

马夫罗斯：0.18.4
ROS：农历1.13.7
Ubuntu：16.04

自动驾驶仪类型和版本

[ ] ArduPilot
[X] PX4

版本：3.7.1 (PX4FMU_V3) Pixhawk 2

节点日志

启动 roslaunch 服务器http://lucas-Inspiron-7460 :40689/

概括

清除参数

/马夫罗斯/

参数

/mavros/cmd/use_comp_id_system_control: 假
/mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
/mavros/conn/system_time_rate: 1.0
/mavros/conn/超时：10.0
/mavros/conn/timesync_rate: 10.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: 真
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z：-0.1
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: 真
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id：lidarlite_laser
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: 真
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z：-0.1
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: 真
/mavros/fake_gps/eph：2.0
/mavros/fake_gps/epv：2.0
/mavros/fake_gps/fix_type: 3
/mavros/fake_gps/geo_origin/alt：408.0
/mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
/mavros/fake_gps/geo_origin/lon：8.55
/mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
/mavros/fake_gps/mocap_transform: 真
/mavros/fake_gps/satellites_visible：5
/mavros/fake_gps/tf/child_frame_id：修复
/mavros/fake_gps/tf/frame_id：地图
/mavros/fake_gps/tf/listen: 假
/mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
/mavros/fake_gps/tf/send: 假
/mavros/fake_gps/use_mocap: 真
/mavros/fake_gps/use_vision: 假
/mavros/fcu_protocol: v2.0
/mavros/fcu_url: /dev/ttyUSB0:57600
/mavros/gcs_url:
/mavros/global_position/child_frame_id: base_link
/mavros/global_position/frame_id: 地图
/mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
/mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
/mavros/global_position/tf/frame_id: 地图
/mavros/global_position/tf/global_frame_id：地球
/mavros/global_position/tf/send: 假
/mavros/global_position/use_relative_alt: 真
/mavros/image/frame_id: px4flow
/mavros/imu/angular_velocity_stdev：0.000349065850399
/mavros/imu/frame_id: base_link
/mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
/mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
/mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
/mavros/local_position/frame_id: 地图
/mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
/mavros/local_position/tf/frame_id: 地图
/mavros/local_position/tf/send: 假
/mavros/local_position/tf/send_fcu: 假
/mavros/mission/pull_after_gcs: 真
/mavros/mocap/use_pose: 真
/mavros/mocap/use_tf: 假
/mavros/odometry/estimator_type: 3
/mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
/mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
/mavros/plugin_whitelist: ['sys_*', 'comman...
/mavros/px4flow/frame_id: px4flow
/mavros/px4flow/ranger_fov：0.118682389136
/mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
/mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
/mavros/safety_area/p1/x: 1.0
/mavros/safety_area/p1/y: 1.0
/mavros/safety_area/p1/z：1.0
/mavros/safety_area/p2/x：-1.0
/mavros/safety_area/p2/y：-1.0
/mavros/safety_area/p2/z：-1.0
/mavros/setpoint_accel/send_force：假
/mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: 假
/mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
/mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: 地图
/mavros/setpoint_attitude/tf/listen: 假
/mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
/mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: 假
/mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
/mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
/mavros/setpoint_position/tf/frame_id: 地图
/mavros/setpoint_position/tf/listen: 假
/mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
/mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
/mavros/startup_px4_usb_quirk: 真
/mavros/sys/disable_diag: 假
/mavros/sys/min_电压：10.0
/mavros/target_component_id: 1
/mavros/target_system_id: 1
/mavros/tdr_radio/low_rssi：40
/mavros/time/time_ref_source: fcu
/mavros/time/timesync_avg_alpha：0.6
/mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
/mavros/vibration/frame_id: base_link
/mavros/vision_pose/tf/child_frame_id：vision_estimate
/mavros/vision_pose/tf/frame_id: 地图
/mavros/vision_pose/tf/listen: 假
/mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
/mavros/vision_speed/listen_twist: 假
/rosdistro: 月球
/rosversion: 1.13.7

节点
/
mavros (mavros/mavros_node)

自动启动新主
进程[master]：以pid [2541] 开始
ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311

将 /run_id 设置为 9a6d39f0-3495-11e9-b342-d80f99bfeedd
进程 [rosout-1]：以 pid [2554] 开始
启动核心服务[/rosout]
进程 [mavros-2]：以 pid [2558] 开始

诊断

``
标题：
序列号：2138
邮票：
秒：1550618079
纳秒：476350000
frame_id: ''
地位：

等级：0
名称：“mavros：FCU 连接”
消息：“已连接”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“收到的数据包：”
  
  值：“3164”
- 键：“丢弃的数据包：”
  
  值：“0”
- 键：“缓冲区溢出：”
  
  值：“0”
- 键：“解析错误：”
  
  值：“0”
- 键：“接收序列号：”
  
  值：“40”
- 键：“Tx 序列号：”
  
  值：“56”
- 键：“接收总字节数：”
  
  值：“2350842”
- 键：“Tx 总字节数：”
  
  值：“915507”
- 键：“接收速度：”
  
  值：“661.000000”
- 键：“发送速度：”
  
  值：“320.000000”
等级：2
名称：“mavros：GPS”
消息：“没有卫星”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“卫星可见”
  
  值：“0”
- 键：“修复类型”
  
  值：“0”
- 键：“EPH（米）”
  
  值：“99.99”
- 键：“EPV（米）”
  
  值：“99.99”
等级：0
名称：“mavros：心跳”
消息：“正常”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“自启动以来的心跳”
  
  值：“2793”
- 键：“频率（Hz）”
  
  值：“0.999995”
- 关键字：“车辆类型”
  
  值：“四旋翼”
- 键：“自动驾驶类型”
  
  值：“PX4 自动驾驶仪”
- 键：“模式”
  
  值：“手动”
- 键：“系统状态”
  
  值：“待机”
等级：0
名称：“mavros：系统”
消息：“正常”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“传感器存在”
  
  值：“0x00000000”
- 键：“传感器启用”
  
  值：“0x00000000”
- 关键：“传感器健康”
  
  值：“0x00000000”
- 键：“CPU 负载（%）”
  
  值：“28.8”
- 键：“掉率（%）”
  
  值：“0.0”
- 键：“错误通讯”
  
  值：“0”
- 键：“错误计数 #1”
  
  值：“0”
- 键：“错误计数 #2”
  
  值：“0”
- 键：“错误计数 #3”
  
  值：“0”
- 键：“错误计数 #4”
  
  值：“0”
等级：0
名称：“mavros：电池”
消息：“正常”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“电压”
  
  值：“10.18”
- 键：“当前”
  
  值：“0.0”
- 键：“剩余”
  
  值：“0.0”
等级：2
名称：“mavros：时间同步”
消息：“没有记录事件。”
硬件 ID：“/dev/ttyUSB0:57600”
价值观：
- 键：“自启动以来的时间同步”
  
  值：“0”
- 键：“频率（Hz）”
  
  值：“0.000000”
- 键：“最后一个 dt（毫秒）”
  
  值：“9.376617”
- 键：“平均 dt（毫秒）”
  
  值：“0.000000”
- 键：“上次系统时间（s）”
  
  值：“3023.959504000”
- 键：“时间偏移（s）”

值：“1550615055.404127836”

查身份证

好的。我收到了来自 1:1 的消息。

收到 371 条消息，来自 1 个地址
sys:comp消息列表

1:1 0, 1, 36, 230, 32, 105, 74, 141, 77, 111, 241, 147, 245, 4, 24, 132, 106, 30

谢谢您的帮助！

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lucaspenna00

最有用的评论

我解决了这个问题，只是改变了参数“MAV_0_RATE”（从 1200（默认）到 57600）而不改变波特率参数。以前，我试图更改 SER_TEL1_BAUD 参数（从 57600 到 115200），但它没有解决问题，并且遥测无法使用此波特率。然后我只测试了 MAV_0_RATE，它运行良好。

lucaspenna00 于 2019-03-05

🎉1 👍1

所有7条评论

使用该遥测链路中的波特率，您以这些速率获取数据看起来完全正常，考虑到 PX4 的此类链路的链路速率配置文件非常低。我会按照https://docs.px4.io/en/peripherals/serial_configuration.html并尝试将您的链接波特率设置为 115200。

TSC21 于 2019-02-20

亲爱的 TSC21，

谢谢你回复我。

我遵循了你的建议，但没有成功。当我将链路波特率更改为 115200 时，我无法通过遥测访问无人机。 QGroundControl 仅显示：“等待车辆连接”。我尝试按照您在此处发布的链接进行操作，并更改了这些参数（旨在更改波特率链接）：

SER_TEL1_BAUD - 从“57600”到“115200”
MAV_0_RATE - 从“1200”到“115200”
MAV_0_MODE - 从“0”到“1”（正常 -> 自定义）

如果这个程序有问题，请告诉我。

非常感谢你。

lucaspenna00 于 2019-02-20

请把这件事带到PX4 Slack。

TSC21 于 2019-02-20

👍1

lucaspenna00 于 2019-03-05

🎉1 👍1

我解决了这个问题，只是改变了参数“MAV_0_RATE”（从 1200（默认）到 57600）而不改变波特率参数。以前，我试图更改 SER_TEL1_BAUD 参数（从 57600 到 115200），但它没有解决问题，并且遥测无法使用此波特率。然后我只测试了 MAV_0_RATE，它运行良好。

您好，您是如何更改 MAV_0_RATE 的？我已经在 Mission Planner 的参数列表中找到了它，但找不到它。

afonsoVale 于 2020-10-28

我解决了这个问题，只是改变了参数“MAV_0_RATE”（从 1200（默认）到 57600）而不改变波特率参数。以前，我试图更改 SER_TEL1_BAUD 参数（从 57600 到 115200），但它没有解决问题，并且遥测无法使用此波特率。然后我只测试了 MAV_0_RATE，它运行良好。
您好，您是如何更改 MAV_0_RATE 的？我已经在 Mission Planner 的参数列表中找到了它，但找不到它。

这取决于您运行的 PX4 版本。我通过 QGroundControl 访问了这个参数。您可以在此处检查参数：

https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_config/parameter_reference.html

如果您没有通过 QGroundControl 找到该参数，我建议您通过 PX4 命令行设置此参数

lucaspenna00 于 2020-12-07

对于仍在寻找解决方案的任何人。

我想提高 Odometry & HIGHRES_IMU 消息的发布率。

这是我解决这个问题的方法：

1- 通过在 QGroundControl 上更改这些 PX4 参数来提高串行通信的波特率，然后重新启动无人机。

SER_TEL1_BAUD - from "57600" to "115200" 
MAV_0_RATE - from "1200" to "115200" 
MAV_0_MODE - from "0" to "1" (normal -> custom)

参考：

https://docs.px4.io/master/en/peripherals/serial_configuration.html#how -to-configure-a-port

https://github.com/mavlink/mavros/issues/1182#issuecomment -465672331

2- 更改 Mavlink 发布 ODOMETRY/HIGHRES_IMU 消息的速率。这可以通过在 PX4 的 microSD 卡上写入此命令来完成。如何？

从 Pixhawk 中取出卡并连接到您的 PC。然后去 ./fs/etc/extras.txt
如果此目录（或其中的一部分）不存在，请创建它。然后，在 extras.txt 中，我们应该写：

mavlink stream -d /dev/ttyS0 -s HIGHRES_IMU -r 200 
mavlink stream -d /dev/ttyS0 -s ODOMETRY -r 200

参考：
https://dev.px4.io/v1.9.0/en/concept/system_startup.html#starting -additional-applications

为了完整起见，这是我的设置详细信息：

MAVROS 版本和平台

马夫罗斯：1.4

ROS：旋律

Ubuntu：18.04

自动驾驶仪类型和版本

PX4

版本：v1.10.1

PX4_FMU_V5 (V500)

NuttX, v7.29.0

aihamalharbat 于 2020-12-10

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自动驾驶仪类型和版本

节点日志

概括

诊断

值：“1550615055.404127836”

查身份证

1:1 0, 1, 36, 230, 32, 105, 74, 141, 77, 111, 241, 147, 245, 4, 24, 132, 106, 30

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