यह केवल बग और फीचर ट्रैकर है, कृपया इसका उपयोग करें
बग की रिपोर्ट करने या सुविधाओं का अनुरोध करने के लिए।

समस्या का विवरण

सभी को नमस्कार,
मैं एक इनडोर ड्रोन प्रोजेक्ट पर काम कर रहा हूं और हाल ही में मैंने कुछ बुरा देखा:
विषयों को बहुत कम दर (1 हर्ट्ज से कम) में अपडेट किया जा रहा है (विषय मावरोस/लोकल_पोजिशन/पोज सहित जो ऑफबोर्ड मोड पर ड्रोन को नियंत्रित करने के लिए महत्वपूर्ण है)।
यह सेटपोजिशन विषय से उड़ान नियंत्रण को मुश्किल बना रहा है क्योंकि ड्रोन वास्तविक समय में अपनी सही ऊंचाई नहीं जानता है। जब मैं इस परीक्षण एल्गोरिदम का परीक्षण करता हूं (1 मीटर उड़ता हूं और अपनी स्थिति रखता हूं), गैज़बो सिम्युलेटर पर, मावरोस विषय अच्छी दर से अपडेट हो रहे हैं।
यह सत्यापित करने के लिए कि क्या समस्या टेलीमेट्री सिस्टम है, मैंने QGroundControl पर सूचना अद्यतन दर का परीक्षण किया और जब मैं ड्रोन को स्थानांतरित करता हूं, तो जानकारी तुरंत अपडेट हो जाती है। फिर, मुझे लगता है कि टेलीमेट्री सिस्टम (3DR रेडियो लिंक) समस्या नहीं है।

मैं इस आदेश द्वारा मावरोस लॉन्च कर रहा हूं:

roslaunch मावरोस px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600

यदि इस समस्या को हल करने का कोई तरीका है (टेलीमेट्री का उपयोग करके अद्यतन करने वाले विषय पर उच्च विलंबता) कृपया मुझे बताएं।

MAVROS संस्करण और मंच

मावरोस: 0.18.4
आरओएस: चंद्र 1.13.7
उबंटू: 16.04

ऑटोपायलट प्रकार और संस्करण

[ ] अर्दुपायलट
[एक्स] पीएक्स४

संस्करण: 3.7.1 (PX4FMU_V3) पिक्सहॉक 2

नोड लॉग

roslaunch सर्वर शुरू किया http://lucas-Inspiron-7460 :40689/

सारांश

साफ़ पैरामीटर

• /मावरोस/

पैरामीटर

• /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: गलत
• /मावरोस/कॉन/हार्टबीट_रेट: 1.0
• /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
• /मावरोस/कॉन/टाइमआउट: 10.0
• /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/अभिविन्यास: PITCH_270
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: सच
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
• /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
• /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
• /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/अभिविन्यास: PITCH_270
• /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/सब्सक्राइबर: सही
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: लिडार्लाइट_लेज़र
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/अभिविन्यास: PITCH_270
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: सच
• /मावरोस/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
• /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
• /मावरोस/दूरी_सेंसर/सोनार_1_उप/आईडी: 2
• /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/अभिविन्यास: PITCH_270
• /मावरोस/डिस्टेंस_सेंसर/सोनार_1_उप/सब्सक्राइबर: सच
• /mavros/fake_gps/eph: 2.0
• /मावरोस/नकली_जीपीएस/ईपीवी: 2.0
• /mavros/fake_gps/fix_type: 3
• /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
• /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
• /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
• /मावरोस/नकली_जीपीएस/जीपीएस_दर: 5.0
• /mavros/fake_gps/mocap_transform: सच
• /mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
• /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: फिक्स
• /mavros/fake_gps/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/fake_gps/tf/सुनो: झूठा
• /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
• /mavros/fake_gps/tf/भेजें: गलत
• /mavros/fake_gps/use_mocap: सच
• /mavros/fake_gps/use_vision: गलत
• /mavros/fcu_protocol: v2.0
• /mavros/fcu_url: /dev/ttyUSB0:57600
• /मावरोस/gcs_url:
• /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
• /mavros/global_position/frame_id: नक्शा
• /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
• /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
• /mavros/global_position/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/global_position/tf/global_frame_id: अर्थ
• /mavros/global_position/tf/भेजें: गलत
• /mavros/global_position/use_relative_alt: सच
• /मावरोस/छवि/फ्रेम_आईडी: px4flow4
• /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
• /mavros/imu/frame_id: base_link
• /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
• /मावरोस/इमु/चुंबकीय_स्टदेव: 0.0
• /मावरोस/इमू/ओरिएंटेशन_स्टदेव: 1.0
• /मावरोस/लोकल_पोजिशन/फ्रेम_आईडी: मैप
• /मावरोस/लोकल_पोजिशन/टीएफ/चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: बेस_लिंक
• /mavros/local_position/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/local_position/tf/भेजें: गलतal
• /mavros/local_position/tf/send_fcu: गलत
• /मावरोस/मिशन/पुल_आफ्टर_जीसीएस: सच
• /mavros/mocap/use_pose: सच
• /mavros/mocap/use_tf: गलत
• /mavros/odometry/estimator_type: 3:
• /मावरोस/ओडोमेट्री/फ्रेम_टीएफ/वांछित_फ्रेम: नेड
• /mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
• /mavros/plugin_whitelist: ['sys_*', 'comman...
• /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
• /मावरोस/पीएक्स4फ्लो/रेंजर_फोव: 0.118682389136
• /मावरोस/पीएक्स4फ्लो/रेंजर_मैक्स_रेंज: 5.0
• /मावरोस/पीएक्स4फ्लो/रेंजर_मिन_रेंज: 0.3
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी1/एक्स: 1.0
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी1/वाई: 1.0
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी1/जेड: 1.0
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी2/एक्स: -1.0
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी2/वाई: -1.0
• /मावरोस/सेफ्टी_एरिया/पी2/जेड: -1.0
• /mavros/setpoint_accel/send_force: गलत
• /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: गलत
• /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
• /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/setpoint_attitude/tf/सुनो: झूठा
• /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
• /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: गलत
• /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
• /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
• /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/setpoint_position/tf/सुनो: झूठा
• /मावरोस/सेटपॉइंट_पोजिशन/टीएफ/रेट_लिमिट: 50.0
• /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
• /mavros/startup_px4_usb_quirk: सच
• /mavros/sys/disable_diag: गलत
• /मावरोस/एसआईएस/मिन_वोल्टेज: 10.0
• /mavros/target_component_id: 1
• /mavros/target_system_id: 1
• /मावरोस/tdr_radio/low_rssi: ४०
• /mavros/time/time_ref_source: fcu
• /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
• /mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
• /मावरोस/वाइब्रेशन/फ्रेम_आईडी: बेस_लिंक
• /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Vision_estimateest
• /mavros/vision_pose/tf/frame_id: नक्शा
• /mavros/vision_pose/tf/सुनो: झूठा
• /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
• /मावरोस/विजन_स्पीड/सुनो_ट्विस्ट: झूठा
• /रोसडिस्ट्रो: चंद्र
• /रोवर्सन: १.१३.७

नोड्स
/
मावरोस (मावरोस/मावरोस_नोड)

ऑटो-स्टार्टिंग न्यू मास्टर
प्रक्रिया [मास्टर]: पिड के साथ शुरू [२५४१]
ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311

/run_id को 9a6d39f0-3495-11e9-b342-d80f99bफ़ीड पर सेट करना
प्रक्रिया [रोसआउट -1]: पीआईडी ​​​​के साथ शुरू हुआ [२५५४]
कोर सेवा शुरू की [/rosout]
प्रक्रिया [मावरोस -2]: पीआईडी ​​​​के साथ शुरू हुआ [२५५८]

निदान

```
शीर्ष लेख:
अनुक्रम: २१३८
टिकट:
सेकंड: १५५०६१८०७९
एनएसईसी: ४७६३५००००
फ्रेम_आईडी: ''
स्थिति:

• 
  स्तर: 0
  नाम: "मावरोस: एफसीयू कनेक्शन"
  संदेश: "जुड़ा हुआ"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "प्राप्त पैकेट:"
    
    मान: "3164"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "गिराए गए पैकेट:"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "बफ़र ओवररन:"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "पार्स त्रुटियाँ:"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "आरएक्स अनुक्रम संख्या:"
    
    मान: "40"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "टीएक्स अनुक्रम संख्या:"
    
    मान: "56"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "आरएक्स कुल बाइट्स:"
    
    मान: "2350842"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "टीएक्स कुल बाइट्स:"
    
    मान: "915507"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "आरएक्स गति:"
    
    मान: "661.0000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "टीएक्स गति:"
    
    मान: "320.000000"
  
  
• 
  लेवल 2
  नाम: "मावरोस: जीपीएस"
  संदेश: "कोई उपग्रह नहीं"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "उपग्रह दिखाई दे रहे हैं"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "ठीक प्रकार"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "ईपीएच (एम)"
    
    मान: "99.99"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "ईपीवी (एम)"
    
    मान: "99.99"
  
  
• 
  स्तर: 0
  नाम: "मावरोस: हार्टबीट"
  संदेश: "सामान्य"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "स्टार्टअप के बाद से दिल की धड़कन"
    
    मान: "2793"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "फ़्रीक्वेंसी (हर्ट्ज)"
    
    मान: "0.999995"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "वाहन प्रकार"
    
    मूल्य: "क्वाड्रोटर"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "ऑटोपायलट प्रकार"
    
    मान: "PX4 ऑटोपायलट"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "मोड"
    
    मान: "मैनुअल"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "सिस्टम की स्थिति"
    
    मान: "स्टैंडबाय"
  
  
• 
  स्तर: 0
  नाम: "मावरोस: सिस्टम"
  संदेश: "सामान्य"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "सेंसर मौजूद"
    
    मान: "0x00000000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "सेंसर सक्षम"
    
    मान: "0x00000000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "सेंसर स्वास्थ्य"
    
    मान: "0x00000000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "सीपीयू लोड (%)"
    
    मान: "28.8"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "ड्रॉप दर (%)"
    
    मान: "0.0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "त्रुटियां कॉम"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "त्रुटियों की गिनती # 1"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "त्रुटियां # 2 गिनती"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "त्रुटियों की गिनती #3"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "त्रुटियों की गिनती # 4"
    
    मान: "0"
  
  
• 
  स्तर: 0
  नाम: "मावरोस: बैटरी"
  संदेश: "सामान्य"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "वोल्टेज"
    
    मान: "10.18"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "वर्तमान"
    
    मान: "0.0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "शेष"
    
    मान: "0.0"
  
  
• 
  लेवल 2
  नाम: "मावरोस: टाइम सिंक"
  संदेश: "कोई घटना दर्ज नहीं की गई।"
  हार्डवेयर_आईडी: "/ dev/ttyUSB0:57600"
  मान:
  
  
  
  • 
    
    कुंजी: "स्टार्टअप के बाद से Timesyncs"
    
    मान: "0"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "फ़्रीक्वेंसी (Hz)"
    
    मान: "0.000000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "अंतिम डीटी (एमएस)"
    
    मान: "9.376617"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "मीन डीटी (एमएस)"
    
    मान: "0.000000"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "अंतिम सिस्टम समय (ओं)"
    
    मान: "३०२३.९५९५०४०००"
  
  
  • 
    
    कुंजी: "समय ऑफ़सेट (ओं)"
  
  

मान: "1550615055.404127836"

आईडी चेक करें

ठीक है। मुझे 1:1 से संदेश मिले।

1 पते से 371 संदेश प्राप्त हुए
sys: संदेशों की

1:1 0, 1, 36, 230, 32, 105, 74, 141, 77, 111, 241, 147, 245, 4, 24, 132, 106, 30

सहायता के लिए धन्यवाद!