이것은 버그 및 기능 추적기 일 뿐이므로 사용하십시오
버그를보고하거나 기능을 요청합니다.

문제 세부 정보

안녕하세요 여러분,
저는 실내 드론 프로젝트를 진행 중이며 최근에 뭔가 나쁜 것을 발견했습니다.
주제는 매우 낮은 속도 (1Hz 미만)로 업데이트되고 있습니다 (오프 보드 모드에서 드론을 제어하는 ​​데 중요한 주제 mavros / local_position / pose 포함).
드론이 실시간으로 정확한 고도를 알지 못하기 때문에 설정 주제로 비행 제어를 어렵게 만들고 있습니다. 이 테스트 알고리즘을 테스트 할 때 (1 미터 비행하고 위치 유지) Gazebo Simulator에서 Mavros 주제가 좋은 속도로 업데이트되고 있습니다.
문제가 원격 측정 시스템인지 확인하기 위해 QGroundControl에서 정보 업데이트 속도를 테스트했으며 드론을 이동하면 정보가 즉시 업데이트됩니다. 그렇다면 원격 측정 시스템 (3DR 라디오 링크)이 문제가 아니라고 생각합니다.

이 명령으로 mavros를 시작합니다.

roslaunch mavros px4.launch fcu_url : = / dev / ttyUSB0 : 57600

이 문제를 해결할 수있는 방법이 있다면 (텔레 메 트리를 사용한 주제 업데이트에 대한 높은 지연 시간) 알려주세요.

MAVROS 버전 및 플랫폼

마 브로스 : 0.18.4
ROS : 달 1.13.7
Ubuntu : 16.04

Autopilot 유형 및 버전

[] ArduPilot
[X] PX4

버전 : 3.7.1 (PX4FMU_V3) Pixhawk 2

노드 로그

roslaunch 서버 시작 http : // lucas-Inspiron-7460 : 40689 /

요약

명확한 매개 변수

• / mavros /

매개 변수

• / mavros / cmd / use_comp_id_system_control : False
• / mavros / conn / heartbeat_rate : 1.0
• / mavros / conn / system_time_rate : 1.0
• / mavros / conn / timeout : 10.0
• / mavros / conn / timesync_rate : 10.0
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / field_of_view : 0.0
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / frame_id : hrlv_ez4_sonar
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / id : 0
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / orientation : PITCH_270
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / send_tf : True
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / sensor_position / x : 0.0
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / sensor_position / y : 0.0
• / mavros / distance_sensor / hrlv_ez4_pub / sensor_position / z : -0.1
• / mavros / distance_sensor / laser_1_sub / id : 3
• / mavros / distance_sensor / laser_1_sub / 방향 : PITCH_270
• / mavros / distance_sensor / laser_1_sub / subscriber : 참
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / field_of_view : 0.0
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / frame_id : lidarlite_laser
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / id : 1
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / orientation : PITCH_270
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / send_tf : True
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / sensor_position / x : 0.0
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / sensor_position / y : 0.0
• / mavros / distance_sensor / lidarlite_pub / sensor_position / z : -0.1
• / mavros / distance_sensor / sonar_1_sub / id : 2
• / mavros / distance_sensor / sonar_1_sub / 방향 : PITCH_270
• / mavros / distance_sensor / sonar_1_sub / subscriber : 참
• / mavros / fake_gps / eph : 2.0
• / mavros / fake_gps / epv : 2.0
• / mavros / fake_gps / fix_type : 3
• / mavros / fake_gps / geo_origin / alt : 408.0
• / mavros / fake_gps / geo_origin / lat : 47.3667
• / mavros / fake_gps / geo_origin / lon : 8.55
• / mavros / fake_gps / gps_rate : 5.0
• / mavros / fake_gps / mocap_transform : True
• / mavros / fake_gps / satellites_visible : 5
• / mavros / fake_gps / tf / child_frame_id : 수정
• / mavros / fake_gps / tf / frame_id :지도
• / mavros / fake_gps / tf / listen : False
• / mavros / fake_gps / tf / rate_limit : 10.0
• / mavros / fake_gps / tf / send : False
• / mavros / fake_gps / use_mocap : True
• / mavros / fake_gps / use_vision : False
• / mavros / fcu_protocol : v2.0
• / mavros / fcu_url : / dev / ttyUSB0 : 57600
• / mavros / gcs_url :
• / mavros / global_position / child_frame_id : base_link
• / mavros / global_position / frame_id :지도
• / mavros / global_position / rot_covariance : 99999.0
• / mavros / global_position / tf / child_frame_id : base_link
• / mavros / global_position / tf / frame_id :지도
• / mavros / global_position / tf / global_frame_id : 지구
• / mavros / global_position / tf / send : False
• / mavros / global_position / use_relative_alt : True
• / mavros / image / frame_id : px4flow
• / mavros / imu / angular_velocity_stdev : 0.000349065850399
• / mavros / imu / frame_id : base_link
• / mavros / imu / linear_acceleration_stdev : 0.0003
• / mavros / imu / magnetic_stdev : 0.0
• / mavros / imu / orientation_stdev : 1.0
• / mavros / local_position / frame_id :지도
• / mavros / local_position / tf / child_frame_id : base_link
• / mavros / local_position / tf / frame_id :지도
• / mavros / local_position / tf / send : False
• / mavros / local_position / tf / send_fcu : False
• / mavros / mission / pull_after_gcs : 참
• / mavros / mocap / use_pose : 참
• / mavros / mocap / use_tf : False
• / mavros / odometry / estimator_type : 3
• / mavros / odometry / frame_tf / desired_frame : ned
• / mavros / plugin_blacklist : [ 'safety_area', '...
• / mavros / plugin_whitelist : [ 'sys_ *', 'comman ...
• / mavros / px4flow / frame_id : px4flow
• / mavros / px4flow / ranger_fov : 0.118682389136
• / mavros / px4flow / ranger_max_range : 5.0
• / mavros / px4flow / ranger_min_range : 0.3
• / mavros / safety_area / p1 / x : 1.0
• / mavros / safety_area / p1 / y : 1.0
• / mavros / safety_area / p1 / z : 1.0
• / mavros / safety_area / p2 / x : -1.0
• / mavros / safety_area / p2 / y : -1.0
• / mavros / safety_area / p2 / z : -1.0
• / mavros / setpoint_accel / send_force : False
• / mavros / setpoint_attitude / reverse_thrust : False
• / mavros / setpoint_attitude / tf / child_frame_id : target_attitude
• / mavros / setpoint_attitude / tf / frame_id :지도
• / mavros / setpoint_attitude / tf / listen : False
• / mavros / setpoint_attitude / tf / rate_limit : 50.0
• / mavros / setpoint_attitude / use_quaternion : False
• / mavros / setpoint_position / mav_frame : LOCAL_NED
• / mavros / setpoint_position / tf / child_frame_id : target_position
• / mavros / setpoint_position / tf / frame_id :지도
• / mavros / setpoint_position / tf / listen : False
• / mavros / setpoint_position / tf / rate_limit : 50.0
• / mavros / setpoint_velocity / mav_frame : LOCAL_NED
• / mavros / startup_px4_usb_quirk : 참
• / mavros / sys / disable_diag : False
• / mavros / sys / min_voltage : 10.0
• / mavros / target_component_id : 1
• / mavros / target_system_id : 1
• / mavros / tdr_radio / low_rssi : 40
• / mavros / time / time_ref_source : fcu
• / mavros / time / timesync_avg_alpha : 0.6
• / mavros / time / timesync_mode : MAVLINK
• / mavros / vibration / frame_id : base_link
• / mavros / vision_pose / tf / child_frame_id : vision_estimate
• / mavros / vision_pose / tf / frame_id :지도
• / mavros / vision_pose / tf / listen : False
• / mavros / vision_pose / tf / rate_limit : 10.0
• / mavros / vision_speed / listen_twist : False
• / rosdistro : 달
• / rosversion : 1.13.7

노드
/
mavros (mavros / mavros_node)

새 마스터 자동 시작
프로세스 [마스터] : pid로 시작됨 [2541]
ROS_MASTER_URI = http : // localhost : 11311

/ run_id를 9a6d39f0-3495-11e9-b342-d80f99bfeedd로 설정
프로세스 [rosout-1] : pid로 시작됨 [2554]
핵심 서비스 시작 [/ rosout]
프로세스 [mavros-2] : pid로 시작됨 [2558]

진단

```
머리글:
시퀀스 : 2138
우표:
초 : 1550618079
nsec : 476350000
frame_id : ''
상태:

• 
  레벨 : 0
  이름 : "mavros : FCU 연결"
  메시지 : "연결됨"
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "수신 된 패킷 :"
    
    값 : "3164"
  
  
  • 
    
    키 : "손실 된 패킷 :"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "버퍼 오버런 :"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "구문 분석 오류 :"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "Rx 시퀀스 번호 :"
    
    값 : "40"
  
  
  • 
    
    키 : "Tx 시퀀스 번호 :"
    
    값 : "56"
  
  
  • 
    
    키 : "Rx 총 바이트 :"
    
    값 : "2350842"
  
  
  • 
    
    키 : "Tx 총 바이트 :"
    
    값 : "915507"
  
  
  • 
    
    키 : "Rx 속도 :"
    
    값 : "661.000000"
  
  
  • 
    
    키 : "Tx 속도 :"
    
    값 : "320.000000"
  
  
• 
  2 단계
  이름 : "mavros : GPS"
  메시지 : "위성 없음"
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "위성 표시"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "고정 유형"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "EPH (m)"
    
    값 : "99.99"
  
  
  • 
    
    키 : "EPV (m)"
    
    값 : "99.99"
  
  
• 
  레벨 : 0
  이름 : "mavros : Heartbeat"
  메시지 : "보통"
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "시작 이후 하트 비트"
    
    값 : "2793"
  
  
  • 
    
    키 : "주파수 (Hz)"
    
    값 : "0.999995"
  
  
  • 
    
    키 : "차량 유형"
    
    값 : "Quadrotor"
  
  
  • 
    
    키 : "Autopilot 유형"
    
    값 : "PX4 Autopilot"
  
  
  • 
    
    키 : "모드"
    
    값 : "MANUAL"
  
  
  • 
    
    키 : "시스템 상태"
    
    값 : "대기"
  
  
• 
  레벨 : 0
  이름 : "mavros : System"
  메시지 : "보통"
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "센서 있음"
    
    값 : "0x00000000"
  
  
  • 
    
    키 : "센서 활성화"
    
    값 : "0x00000000"
  
  
  • 
    
    키 : "센서 선반"
    
    값 : "0x00000000"
  
  
  • 
    
    키 : "CPU로드 (%)"
    
    값 : "28.8"
  
  
  • 
    
    키 : "감소율 (%)"
    
    값 : "0.0"
  
  
  • 
    
    키 : "오류 통신"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "오류 수 # 1"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "오류 수 # 2"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "오류 수 # 3"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "오류 수 # 4"
    
    값 : "0"
  
  
• 
  레벨 : 0
  이름 : "mavros : 배터리"
  메시지 : "보통"
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "전압"
    
    값 : "10.18"
  
  
  • 
    
    키 : "현재"
    
    값 : "0.0"
  
  
  • 
    
    키 : "남음"
    
    값 : "0.0"
  
  
• 
  2 단계
  이름 : "mavros : 시간 동기화"
  메시지 : "기록 된 이벤트가 없습니다."
  hardware_id : "/ dev / ttyUSB0 : 57600"
  값 :
  
  
  
  • 
    
    키 : "시작 이후 시간 동기화"
    
    값 : "0"
  
  
  • 
    
    키 : "주파수 (Hz)"
    
    값 : "0.000000"
  
  
  • 
    
    키 : "마지막 dt (ms)"
    
    값 : "9.376617"
  
  
  • 
    
    키 : "평균 dt (ms)"
    
    값 : "0.000000"
  
  
  • 
    
    키 : "마지막 시스템 시간 (s)"
    
    값 : "3023.959504000"
  
  
  • 
    
    키 : "시간 오프셋 (s)"
  
  

값 : "1550615055.404127836"

아이디 확인

확인. 1 : 1에서 메시지를 받았습니다.

1 개 주소에서 371 개의 메시지 수신
sys : comp 메시지 목록

1 : 1 0, 1, 36, 230, 32, 105, 74, 141, 77, 111, 241, 147, 245, 4, 24, 132, 106, 30

도와 주셔서 감사합니다!