Mavros: 通过 MAVCMD 播放一首曲子

MAV_CMD没有这样的命令。

如果你想发送PLAY_TUNE ，那么你必须写一个插件。

初学者问题：既然插件存在（请参阅此拉取请求- 感谢@mortenfyhn）通过 mavros 播放简单曲调的最直接方法是什么？

我在 Pixhawk1 上使用 ROS noetic、Ubuntu 20.04、ArduSub 4.0.2。 当 pixhawk 启动时，蜂鸣器已连接并播放一些内容。 但在那之后我无法让它播放任何东西。

我试过了
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:[email protected]:14549
当我这样做时
rostopic echo /mavros/state
它显示常规消息，所以我相当有信心连接工作。
但是，当我尝试
rostopic pub -1 /mavros/play_tune mavros_msgs/PlayTuneV2 "format: 2 tune: '>e16e8e16r16c16e8g4<g4'"
没发生什么事。

我觉得我错过了一个关键的基本步骤。 任何指向正确方向的指针将不胜感激。 我仍然在学习。

不用担心，您缺少的可能只是启用 play_tune 插件。 当您启动 mavros 时，您是否会收到一长串插件，说插件已加载/已列入黑名单/类似？ 它会告诉您启用了哪些插件。 您可以添加play_tune插件的配置文件apm_pluginlists.yaml这是由读取apm.launch 。 希望这能解决它。

感谢您的快速回复！

是的，我明白了
[ INFO] [1620733606.153262125]: Plugin play_tune loaded
[ INFO] [1620733606.155413105]: Plugin play_tune initialized

apm_pluginlists.yaml看起来像这样：

plugin_blacklist:
# common
- actuator_control
- ftp
- safety_area
- hil
# extras
- altitude
- debug_value
- image_pub
- px4flow
- vibration
- vision_speed_estimate
- wheel_odometry

plugin_whitelist: []
#- 'sys_*'

这很奇怪。 你有 QGroundControl 或类似的东西吗？ 您可以使用其“mavlink 检查器”来检查您是否看到了 mavlink PLAY_TUNE_V2 消息。 除此之外，我认为其他维护者可能更适合解决这个问题。

哦，有趣的是，它没有出现在 QGC 中。

看起来我首先需要弄清楚这里出了什么问题。 也许这是 ArduSub 的问题。

哦，非常感谢您的时间:-)

当我想到它时，它可能不会出现在 QGC 中，即使它有效。 消息可能会直接发送到 pixhawk，而 pixhawk 可能不会将其传递给 QGC。

@mortenfyhn PLAY_TUNE 进入 FCU 链接，因此不太可能在 GCS 上看到它，除非固件将其路由回来。
不幸的是，在 mavros v1 中捕获该消息并不容易，只有当您在 FCU 和 MAVROS 之间放置一些东西来捕获数据包时。

嗯，您可以尝试构建 Wireshark 插件来检查数据（但我真的不知道它是否仍然有效）。
由于我们正在处理开源固件，我们可以去看看 ArduSub 是否接受该消息:)

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp#L3494 -L3497

和：

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/AP_Notify/ToneAlarm.cpp#L450 -L469

和：

https://github.com/mavlink/mavros/blob/8b9a32ac323e79cef826ee5f39aeb07a1162d240/mavros_extras/src/plugins/play_tune.cpp#L28 -L31

所以：FW 需要 PLAY_TUNE，插件发送 PLAY_TUNE_V2。
我认为我们需要添加基于 AP 类型的消息选择。

有趣的知道，感谢您的调查！

有没有（初学者友好的）方法来规避这个问题？
我能帮上什么忙吗？哪里是做出改变最有效的地方？

我可能可以扩展插件以支持普通的 PLAY_TUNE 消息。 @vooon ，API 更改的政策是什么？ 我很想创建一个新订阅者，因此插件读取~play_tune表示 mavros_msgs/PlayTune -> mavlink PLAY_TUNE，以及~play_tune_v2表示 mavros_msgs/PlayTuneV2 -> mavlink PLAY_TUNE_V2。 但这会破坏旧的 API，它使用~play_tune来处理 v2 消息。

或者，我可以添加一个参数来确定它是否需要~play_tune上的 v1 或 v2 消息，然后我将输出匹配的 mavlink 消息。

@mortenfyhn因为我们处于 1.0 阶段，我更愿意保留现有的 api。
此外，用户不应该关心发送消息的女巫版本，所以我更愿意添加参数和检测。

类似的东西：

void connection_cb() {
  int new_ver = 0
  if (nh.getParam("message_version", new_ver) {
    // check 1 vs 2
  } 
  if (new_ver == 0) {
    new_ver = m_uas->is_ardupilotmega() ? 1 : 2;
  }

  message_version = new_ver;
}

@mortenfyhn因为我们处于 1.0 阶段，我更愿意保留现有的 api。

：+1：

我会按照你的建议大致做：

• 添加参数。
• 如果未设置，则保留现有行为。
• 如果设置为指定 v1/v2，请使用它。
• 如果未设置，并且m_uas->is_ardupilotmega() == true ，则使用 v1。

是的，我也认为可以使用 0 == auto （v1 用于 APM / v2 用于其他）。

啊，还有，我们应该简单地将 PlayTuneV2.msg 转换为 PLAY_TUNE。
需要检查格式 == MML（APM 的实现），然后执行类似的操作（伪代码）：
```
PLAY_TUNE 点{};

mavlink::set_string(pt.tune, tune->tune);
mavlink::set_string_z(pt.tune2, tune->tune[pt.tune.size():]);
``