Mavros: MAVCMD를 통해 곡 재생

MAV_CMD 에는 이러한 명령이 없습니다.

PLAY_TUNE 을 보내려면 플러그인을 작성해야 합니다.

초보자 질문: 이제 플러그인이 존재하므로( 이 pull request 참조 - @mortenfyhn에게 감사드립니다) mavros를 통해 간단한 곡을 연주하는 가장 간단한 방법은 무엇입니까?

저는 Pixhawk1의 ROS noetic, Ubuntu 20.04, ArduSub 4.0.2를 사용 중입니다. 부저가 연결되어 픽스호크가 시작될 때 무언가를 재생합니다. 하지만 그 이후로는 아무것도 플레이할 수 없습니다.

나는 시도했다
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:[email protected]:14549
그리고 내가 할 때
rostopic echo /mavros/state
일반 메시지를 보여주므로 연결이 제대로 작동했다고 확신합니다.
그러나 내가 시도할 때
rostopic pub -1 /mavros/play_tune mavros_msgs/PlayTuneV2 "format: 2 tune: '>e16e8e16r16c16e8g4<g4'"
아무 반응이 없습니다.

중요한 기본 단계를 놓치고 있는 것 같습니다. 올바른 방향에 대한 모든 포인터를 주시면 감사하겠습니다. 나는 아직도 배우고 있다.

걱정하지 마세요. 누락된 것은 play_tune 플러그인을 활성화하는 것뿐일 수 있습니다. mavros를 실행하면 플러그인 로드/블랙리스트/유사라는 긴 플러그인 목록이 표시됩니까? 어떤 플러그인이 활성화되어 있는지 알려줍니다. 당신은 추가 할 수 있습니다 play_tune config 파일에 플러그인 apm_pluginlists.yaml 읽을되는 apm.launch . 해결되기를 바랍니다.

빠른 답변 감사합니다!

네, 알겠습니다
[ INFO] [1620733606.153262125]: Plugin play_tune loaded
[ INFO] [1620733606.155413105]: Plugin play_tune initialized

apm_pluginlists.yaml 는 다음과 같습니다.

plugin_blacklist:
# common
- actuator_control
- ftp
- safety_area
- hil
# extras
- altitude
- debug_value
- image_pub
- px4flow
- vibration
- vision_speed_estimate
- wheel_odometry

plugin_whitelist: []
#- 'sys_*'

그거 이상 하네. QGroundControl 또는 이와 유사한 것이 실행 중입니까? "mavlink inspector"를 사용하여 mavlink PLAY_TUNE_V2 메시지가 표시되는지 확인할 수 있습니다. 그 외에도 다른 유지 관리자가 이것을 파악하는 데 더 적합할 수 있다고 생각합니다.

오, 흥미롭게도 QGC에는 표시되지 않습니다.

여기서 무엇이 잘못되었는지 먼저 파악해야 할 것 같습니다. 아마도 ArduSub의 문제일 수 있습니다.

아 그리고 시간 내주셔서 정말 감사합니다 :-)

내가 생각해도 작동해도 QGC에 나타나지 않도록 하기 위함일 수도 있다. 메시지는 pixhawk로 바로 전달되고 pixhawk는 QGC로 전달하지 않을 수 있습니다.

@mortenfyhn PLAY_TUNE은 FCU 링크로 연결되므로 펌웨어가 다시 라우팅하는 경우를 제외하고는 GCS에서 볼 수 없을 것입니다.
불행히도 FCU와 MAVROS 사이에 무언가를 넣어 패킷을 잡는 경우에만 mavros v1에서 해당 메시지를 캡처하는 것이 쉽지 않습니다.

흠, Wireshark 플러그인을 구축하여 데이터를 검사할 수 있습니다.
그리고 우리는 오픈 소스 펌웨어를 다루고 있기 때문에 ArduSub가 해당 메시지를 수락하는지 여부를 확인할 수 있습니다. :)

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp#L3494 -L3497

그리고:

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/AP_Notify/ToneAlarm.cpp#L450 -L469

그리고:

https://github.com/mavlink/mavros/blob/8b9a32ac323e79cef826ee5f39aeb07a1162d240/mavros_extras/src/plugins/play_tune.cpp#L28 -L31

그래서: FW는 PLAY_TUNE을 원하고 플러그인은 PLAY_TUNE_V2를 보냅니다.
AP 유형에 따른 메시지 선택을 추가해야 한다고 생각합니다.

흥미롭네요. 조사해 주셔서 감사합니다!

이 문제를 우회하는 (초보자 친화적) 방법이 있습니까?
무엇이든 도와드릴 수 있으며 가장 효과적인 변경 장소는 어디입니까?

일반 PLAY_TUNE 메시지를 지원하도록 플러그인을 확장할 수 있습니다. @vooon , API 변경에 대한 정책은 무엇입니까? 새 구독자를 만들고 싶기 때문에 플러그인은 mavros_msgs/PlayTune -> mavlink PLAY_TUNE의 경우 ~play_tune , mavros_msgs/PlayTuneV2 -> mavlink PLAY_TUNE_V2의 경우 ~play_tune_v2 로 읽습니다. 그러나 v2 메시지에 ~play_tune 를 사용하는 이전 API가 중단됩니다.

또는 ~play_tune 에서 v1 또는 v2 메시지를 예상하는지 결정하는 매개변수를 추가할 수 있으며 일치하는 mavlink 메시지를 출력합니다.

@mortenfyhn 1.0 단계부터 기존 API를 유지하는 것을 선호합니다.
또한 사용자는 메시지의 마녀 버전이 전송되는 것에 대해 신경 쓰지 않아야 하므로 param과 감지 기능을 추가하는 것이 좋습니다.

그런 것 :

void connection_cb() {
  int new_ver = 0
  if (nh.getParam("message_version", new_ver) {
    // check 1 vs 2
  } 
  if (new_ver == 0) {
    new_ver = m_uas->is_ardupilotmega() ? 1 : 2;
  }

  message_version = new_ver;
}

@mortenfyhn 1.0 단계부터 기존 API를 유지하는 것을 선호합니다.

:+1:

나는 당신이 제안한대로 대략적으로 할 것입니다 :

• 매개변수를 추가합니다.
• 설정하지 않으면 기존 동작을 유지합니다.
• v1/v2를 지정하도록 설정된 경우 이를 사용합니다.
• 설정하지 않고 m_uas->is_ardupilotmega() == true 이면 v1을 사용하십시오.

예, 또한 0 == auto(APM의 경우 v1 / 기타의 경우 v2)를 사용하는 것이 좋다고 생각합니다.

아, 역시 PlayTuneV2.msg를 PLAY_TUNE으로 변환하면 됩니다.
형식 == MML(APM의 구현)을 확인하고 다음과 같은 작업(의사 코드)을 수행해야 합니다.
```
PLAY_TUNE 포인트{};

mavlink::set_string(pt.tune, tune->tune);
mavlink::set_string_z(pt.tune2, tune->tune[pt.tune.size():]);
``