Mavros: MAVCMD . के माध्यम से एक धुन बजाएं

MAV_CMD के पास ऐसा कोई आदेश नहीं है।

अगर आप PLAY_TUNE भेजना चाहते हैं, तो आपको एक प्लगइन लिखना होगा।

शुरुआती प्रश्न: अब जब प्लगइन मौजूद है ( यह पुल अनुरोध देखें - धन्यवाद @mortenfyhn) मावरोस के माध्यम से एक साधारण धुन बजाने का सबसे सीधा तरीका क्या होगा?

मैं Pixhawk1 पर ROS noetic, Ubuntu 20.04, ArduSub 4.0.2 पर हूं। जब पिक्सहॉक शुरू होता है तो बजर जुड़ा होता है और कुछ बजाता है। लेकिन मैं उसके बाद कुछ भी खेलने के लिए नहीं मिल सकता।

मैं प्रयास कर चुका हूं
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:[email protected]:14549
और जब मैं करता हूँ
rostopic echo /mavros/state
यह नियमित संदेश दिखाता है, इसलिए मुझे पूरा विश्वास है कि कनेक्शन ने काम किया।
हालाँकि, जब मैं कोशिश करता हूँ
rostopic pub -1 /mavros/play_tune mavros_msgs/PlayTuneV2 "format: 2 tune: '>e16e8e16r16c16e8g4<g4'"
कुछ नहीं होता।

मुझे लगता है कि मैं एक महत्वपूर्ण बुनियादी कदम याद कर रहा हूँ। सही दिशा में किसी भी सूचक की सराहना की जाएगी। मैं अभी भी सीख रहा हूँ।

कोई चिंता नहीं, आप जो याद कर रहे हैं वह सिर्फ play_tune प्लगइन को सक्षम करने के लिए हो सकता है। जब आप मावरोस लॉन्च करते हैं, तो क्या आपको प्लगइन लोड/ब्लैक लिस्टेड/समान प्लगइन्स की एक लंबी सूची मिलती है? यह आपको बताता है कि कौन से प्लगइन्स सक्षम हैं। आप जोड़ सकते हैं play_tune कॉन्फ़िग फ़ाइल को प्लगइन apm_pluginlists.yaml जो द्वारा पढ़ा जाता है apm.launch । उम्मीद है कि यह इसे हल करता है।

धन्यवाद आपके शीघ्र प्रतिउत्तर के लिए!

हाँ, मुझे मिलता है
[ INFO] [1620733606.153262125]: Plugin play_tune loaded
[ INFO] [1620733606.155413105]: Plugin play_tune initialized

apm_pluginlists.yaml इस तरह दिखता है:

plugin_blacklist:
# common
- actuator_control
- ftp
- safety_area
- hil
# extras
- altitude
- debug_value
- image_pub
- px4flow
- vibration
- vision_speed_estimate
- wheel_odometry

plugin_whitelist: []
#- 'sys_*'

अजीब है कि। क्या आपके पास QGroundControl या ऐसा ही कुछ चल रहा है? आप मावलिंक PLAY_TUNE_V2 संदेश देख रहे हैं या नहीं यह जांचने के लिए आप इसके "मावलिंक इंस्पेक्टर" का उपयोग कर सकते हैं। इसके अलावा मुझे लगता है कि अन्य रखरखाव इसे समझने के लिए बेहतर अनुकूल हो सकते हैं।

ओह, दिलचस्प, यह QGC में दिखाई नहीं देता।

ऐसा लगता है कि मुझे पहले यह पता लगाना होगा कि यहां क्या गलत हो रहा है। शायद यह ArduSub के साथ एक मुद्दा है।

ओह और आपके समय के लिए बहुत बहुत धन्यवाद :-)

ऐसा हो सकता है कि जब मैं इसके बारे में सोचता हूं तो यह क्यूजीसी में तब भी दिखाई नहीं देगा जब यह काम करता है। संदेश सीधे पिक्सहॉक को जा सकता है, और पिक्सहॉक इसे क्यूजीसी को पास नहीं कर सकता है।

@mortenfyhn PLAY_TUNE FCU लिंक पर जाता है, इसलिए इसे GCS पर देखने की संभावना नहीं है, सिवाय इसके कि फर्मवेयर इसे वापस रूट करता है।
दुर्भाग्य से उस संदेश को मावरोस v1 में कैप्चर करना आसान नहीं है, केवल तभी जब आप पैकेट को पकड़ने के लिए एफसीयू और एमएवीआरओएस के बीच कुछ डालते हैं।

हम्म, आप डेटा का निरीक्षण करने के लिए Wireshark प्लगइन बनाने का प्रयास कर सकते हैं (लेकिन मुझे नहीं पता कि यह अभी भी काम कर रहा है या नहीं)।
और चूंकि हम ओपनसोर्स फर्मवेयर के साथ काम कर रहे हैं, हम जा सकते हैं और देख सकते हैं कि क्या ArduSub उस संदेश को स्वीकार करता है या नहीं :)

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp#L3494 -L3497

और:

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/0cd97ce3d8f394e2b853b1f835abf74e6488daf5/libraries/AP_Notify/ToneAlarm.cpp#L450 -L469

और:

https://github.com/mavlink/mavros/blob/8b9a32ac323e79cef826ee5f39aeb07a1162d240/mavros_extras/src/plugins/play_tune.cpp#L28 -L31

तो: परिवार कल्याण PLAY_TUNE चाहता है, प्लगइन PLAY_TUNE_V2 भेजता है।
मुझे लगता है कि हमें एपी प्रकार के आधार पर संदेश चयन जोड़ने की जरूरत है।

जानना दिलचस्प है, जांच के लिए धन्यवाद!

क्या इस मुद्दे को दरकिनार करने का कोई (शुरुआती-अनुकूल) तरीका है?
क्या मैं किसी भी चीज़ में मदद कर सकता हूँ और परिवर्तन करने के लिए सबसे प्रभावी स्थान कहाँ होगा?

मैं शायद सादे PLAY_TUNE संदेशों का समर्थन करने के लिए प्लगइन का विस्तार कर सकता हूं। @vooon , एपीआई परिवर्तन के लिए नीति क्या है? मैं एक नया ग्राहक बनाने के लिए ललचा रहा हूं, इसलिए प्लगइन पढ़ता है ~play_tune लिए mavros_msgs/PlayTune -> mavlink PLAY_TUNE, और ~play_tune_v2 लिए mavros_msgs/PlayTuneV2 -> mavlink PLAY_TUNE_V2. लेकिन यह पुराने एपीआई को तोड़ देगा, जो v2 संदेशों के लिए ~play_tune का उपयोग करता है।

वैकल्पिक रूप से मैं एक पैरामीटर जोड़ सकता हूं जो यह निर्धारित करता है कि क्या यह ~play_tune पर v1 या v2 संदेशों की अपेक्षा करता है, और मैं मिलान करने वाले मावलिंक संदेश को आउटपुट करूंगा।

@mortenfyhn चूंकि हम 1.0 चरण में हैं, मैं मौजूदा एपीआई रखना पसंद करूंगा।
इसके अलावा उपयोगकर्ता को संदेश के चुड़ैल संस्करण की परवाह नहीं करनी चाहिए, इसलिए मैं परम प्लस डिटेक्शन जोड़ना पसंद करूंगा।

ऐसा कुछ:

void connection_cb() {
  int new_ver = 0
  if (nh.getParam("message_version", new_ver) {
    // check 1 vs 2
  } 
  if (new_ver == 0) {
    new_ver = m_uas->is_ardupilotmega() ? 1 : 2;
  }

  message_version = new_ver;
}

@mortenfyhn चूंकि हम 1.0 चरण में हैं, मैं मौजूदा एपीआई रखना पसंद करूंगा।

:+1:

जैसा कि आप सुझाव देते हैं, मैं मोटे तौर पर करूँगा:

• एक पैरामीटर जोड़ें।
• यदि सेट नहीं है, तो मौजूदा व्यवहार को बनाए रखें।
• यदि v1/v2 निर्दिष्ट करने के लिए सेट किया गया है, तो इसका उपयोग करें।
• यदि सेट नहीं है, और m_uas->is_ardupilotmega() == true , तो v1 का उपयोग करें।

हां, मुझे भी लगता है कि 0 == ऑटो (एपीएम के लिए v1/दूसरों के लिए v2) का उपयोग करना ठीक है।

आह, साथ ही, हमें केवल PlayTuneV2.msg को PLAY_TUNE में बदलना चाहिए।
उस प्रारूप की जांच करने की आवश्यकता है == एमएमएल (एपीएम का कार्यान्वयन), फिर ऐसा कुछ करें (छद्म कोड):
```
PLAY_TUNE पीटी{};

मावलिंक :: सेट_स्ट्रिंग (पीटी ट्यून, ट्यून-> ट्यून);
मावलिंक :: set_string_z (pt.tune2, ट्यून-> ट्यून [pt.tune.size():]);
``