Open3d: voxelgrid

Hola. ¿Podrías elaborar un poco más? Para responder a la siguiente pregunta:

¿Hay alguna forma de obtener los puntos dentro de un vóxel?

Puede utilizar la reducción de resolución de vóxeles
http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/pointcloud.html#voxel -downsampling

Tengo una nube de puntos y estoy tratando de segmentar los planos verticales en mi nube de puntos. Para esto, pensé en crear pequeños vóxeles, estimar las normales en función de los puntos dentro de un vóxel en particular y usar RANSAC para ajustar un modelo de plano vertical. Sin embargo, la nube de puntos con muestreo reducido me da solo el promedio de los puntos dentro del vóxel. Me preguntaba si hay una manera de extraer todos los puntos dentro de un vóxel en particular, que podría estar representado por alguna identificación.

Umm, la interfaz de Python no tiene una función para ello. Necesita escribir una función C ++ para hacerlo.
La otra opción es usar EstimateNormals para calcular las normales directamente y luego escribir un RANSAC para la extracción del plano.

Bien gracias