Open3d: voxelgrid

Oi. Você poderia elaborar um pouco mais? Para responder à seguinte pergunta:

Existe uma maneira de obter os pontos dentro de um voxel.

Você pode usar a redução da resolução de voxel
http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/pointcloud.html#voxel -downsampling

Eu tenho uma nuvem de pontos e estou tentando segmentar os planos verticais em minha nuvem de pontos. Para isso, pensei em criar pequenos voxels, estimar os normais com base nos pontos dentro de um determinado voxel e usar RANSAC para ajustar um modelo para plano vertical. No entanto, a nuvem de pontos com amostragem reduzida fornece apenas a média dos pontos dentro do voxel. Eu queria saber se existe uma maneira de extrair todos os pontos dentro de um determinado voxel, que poderia ser representado por algum id.

Umm, a interface python não tem uma função para isso. Você precisa escrever uma função C ++ para fazer isso.
A outra opção é usar EstimateNormals para calcular os normais diretamente e, em seguida, escrever um RANSAC para extração de plano.

Ok obrigado