Open3d: El registro global falla en mis datos

Una vez que cambié a voxel_size = 0.00001 , mis nubes de puntos pudieron registrarse globalmente. Tenía una pregunta sobre el resultado del registro global. ¿Son correctos estos valores de retorno o hay margen para mejorar más?

Es porque las nubes de puntos son demasiado pequeñas. El código del tutorial está destinado al espacio que utiliza unidades métricas: 1 significa 1 m. Sin embargo, el tramo horizontal / vertical de su nube de puntos es de aproximadamente 0,00035. Si reutiliza directamente el código del tutorial, esto significa que está utilizando nubes de puntos que abarcan solo 0,035 mm.

En este caso, dado que las muestras de código del tutorial apuntan usando vóxeles de pocos centímetros, todos los puntos están dentro de un solo vóxel . Como resultado, solo quedará un punto después de reducir la resolución. Es por eso que no observó nada (en realidad, debería haber un solo punto después de reducir la resolución)

En resumen, puede probar una de las siguientes cosas:

• Intente ajustar los parámetros en el script del tutorial de acuerdo con su nube de puntos
• Cambiar la escala de las nubes de puntos.

Perfecto, gracias por tu respuesta. Probaré tus sugerencias.

Es porque las nubes de puntos son demasiado pequeñas. El código del tutorial está destinado al espacio que utiliza unidades métricas: 1 significa 1 m. Sin embargo, el tramo horizontal / vertical de su nube de puntos es de aproximadamente 0,00035. Si reutiliza directamente el código del tutorial, esto significa que está utilizando nubes de puntos que abarcan solo 0,035 mm.

En este caso, dado que las muestras de código del tutorial apuntan usando vóxeles de pocos centímetros, todos los puntos están dentro de un solo vóxel . Como resultado, solo quedará un punto después de reducir la resolución. Es por eso que no observó nada (en realidad, debería haber un solo punto después de reducir la resolución)

En resumen, puede probar una de las siguientes cosas:

• Intente ajustar los parámetros en el script del tutorial de acuerdo con su nube de puntos
• Cambiar la escala de las nubes de puntos.

Puede verificar que la pantalla blanca en blanco se arregle ajustando el parámetro depth_trunc en create_rgbd_image_from_color_and_depth