Open3d: 全局注册失败了我的数据

一旦我更改为voxel_size = 0.00001 ，我的点云就可以在全球范围内注册了。 我对全局注册的结果有疑问。 这些返回值正确还是有进一步改进的余地。

这是因为点云太小了。 教程代码适用于使用公制单位的空间：1表示1m。 但是，点云的水平/垂直跨度约为0.00035。 如果直接重复使用教程代码，则意味着您正在使用的跨度仅为0.035mm的点云。

在这种情况下，由于教程代码使用几厘米大小的体素对点进行降采样，因此所有点都在单个体素内。 结果，下采样后仅剩下一个点。 这就是为什么您什么都没观察到的原因（实际上，降采样后应该只有一点）

总之，您可以尝试以下操作之一：

• 尝试根据您的点云调整教程脚本中的参数
• 重新缩放点云。

太好了，谢谢您的回复。 我会尝试您的建议。

这是因为点云太小了。 教程代码适用于使用公制单位的空间：1表示1m。 但是，点云的水平/垂直跨度约为0.00035。 如果直接重复使用教程代码，则意味着您正在使用的跨度仅为0.035mm的点云。

在这种情况下，由于教程代码使用几厘米大小的体素对点进行降采样，因此所有点都在单个体素内。 结果，下采样后仅剩下一个点。 这就是为什么您什么都没观察到的原因（实际上，降采样后应该只有一点）

总之，您可以尝试以下操作之一：

• 尝试根据您的点云调整教程脚本中的参数
• 重新缩放点云。

可以通过调整create_rgbd_image_from_color_and_depth depth_trunc参数来验证白色空白屏幕是否已修复