Open3d: 내 데이터에 대한 글로벌 등록 실패

voxel_size = 0.00001 하면 내 포인트 클라우드를 전역으로 등록 할 수있었습니다. 글로벌 등록 결과에 대한 질문이있었습니다. 이러한 반환 값이 정확합니까 아니면 추가 개선의 여지가 있습니까?

포인트 클라우드가 너무 작기 때문입니다. 튜토리얼 코드는 미터법 단위를 사용하는 공간을위한 것입니다. 1은 1m를 의미합니다. 그러나 포인트 클라우드의 수평 / 수직 범위는 약 0.00035입니다. 튜토리얼 코드를 직접 재사용한다면 0.035mm에 불과한 포인트 클라우드를 사용하고 있음을 의미합니다.

이 경우 튜토리얼 코드는 몇 센티미터 크기의 복셀을 사용하여 포인트를 다운 샘플링하므로 모든 포인트는 단일 복셀 내부에 있습니다. 결과적으로 다운 샘플링 후에는 단일 포인트 만 남게됩니다. 그렇기 때문에 아무것도 관찰하지 못했습니다 (실제로 다운 샘플링 후 단일 지점이 있어야 함).

요약하면 다음 중 하나를 시도 할 수 있습니다.

• 포인트 클라우드에 따라 튜토리얼 스크립트에서 매개 변수를 조정하십시오.
• 포인트 클라우드를 재조정합니다.

완벽합니다. 응답 해 주셔서 감사합니다. 나는 당신의 제안을 시도 할 것입니다.

포인트 클라우드가 너무 작기 때문입니다. 튜토리얼 코드는 미터법 단위를 사용하는 공간을위한 것입니다. 1은 1m를 의미합니다. 그러나 포인트 클라우드의 수평 / 수직 범위는 약 0.00035입니다. 튜토리얼 코드를 직접 재사용한다면 0.035mm에 불과한 포인트 클라우드를 사용하고 있음을 의미합니다.

이 경우 튜토리얼 코드는 몇 센티미터 크기의 복셀을 사용하여 포인트를 다운 샘플링하므로 모든 포인트는 단일 복셀 내부에 있습니다. 결과적으로 다운 샘플링 후에는 단일 포인트 만 남게됩니다. 그렇기 때문에 아무것도 관찰하지 못했습니다 (실제로 다운 샘플링 후 단일 지점이 있어야 함).

요약하면 다음 중 하나를 시도 할 수 있습니다.

• 포인트 클라우드에 따라 튜토리얼 스크립트에서 매개 변수를 조정하십시오.
• 포인트 클라우드를 재조정합니다.

create_rgbd_image_from_color_and_depth 에서 depth_trunc 매개 변수를 조정하여 흰색 빈 화면이 수정되는지 확인할 수 있습니다.