Open3d: EstimasiNormals tidak berfungsi untuk tambalan datar

Tampaknya fungsi EstimateNormals tidak berfungsi dengan baik untuk patch yang benar-benar datar, juga tergantung pada orientasinya.

Untuk mereproduksi:

import numpy as np
import open3d

X,Y = np.mgrid[0:1:0.1,0:1:0.1]
X = X.flatten()
Y = Y.flatten()

pts = np.zeros((3, X.size))
pts[0] = X
pts[1] = Y

shape  = open3d.PointCloud()
shape.points = open3d.Vector3dVector(pts.T)
shape.paint_uniform_color([0, 0.651, 0.929]) # blue

open3d.estimate_normals(shape, open3d.KDTreeSearchParamHybrid(radius = 0.5, max_nn = 30))

# show the shape
open3d.draw_geometries([shape])

Jika Anda menulis

pts[1] = X
pts[2] = Y

sebagai gantinya - ini berfungsi seperti yang diharapkan; jika Anda menggunakan 0 dan 1 atau 0 dan 2 sebagai indeks - ini tidak lagi berfungsi.

Diharapkan:

Punya:

Lingkungan (harap lengkapi informasi berikut):

• OS: Ubuntu 18.04
• Versi Python: 3.6.7
• Versi Open3D: rilis 0,5 (juga diuji pada komit 6f493ef149f1360796709127312e1ff692bcf316)
• Apakah ini stasiun kerja jarak jauh?: tidak
• Bagaimana Anda menginstal Open3D ?: pip untuk rilis; buat sendiri versi yang lebih baru