Mavros: Повторите преобразование кадров между NED и ENU

Может кто прокомментирует текущее состояние? В настоящее время у меня нет времени на просмотр кода, но я был бы рад просмотреть трансформации.

@LorenzMeier См. PR №208.

@LorenzMeier На самом деле, это текущее соглашение, которое мы используем:

фиксированный в теле NED → ROS ENU: (xyz) → (x -y -z) или (wxyz) → (x -y -zw)
локальный NED → ROS ENU: (xyz) → (yx -z) или (wxyz) → (yx -zw)

Я не могу проверить правильность этой диаграммы, но я думаю, что это то, чем мы сейчас занимаемся.

Да это моя схема. Я могу это подтвердить, и я использовал и объяснил это в своей диссертации.

Примечание: это преобразование - это то, о чем мы договорились несколько месяцев назад, и я смог подтвердить это на Rviz.

Проблема не в фактическом преобразовании, а в том, когда используется определенное преобразование.

Я смотрю на это:
http://wiki.ros.org/geometry/CoordinateFrameConventions и
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

Есть ряд проблем с графикой (и если она представляет ориентацию, код):

• ROS всегда правша. Рисунок ENU (нижний ряд) левосторонний, что неверно.
• РОС использует ЕНУ. ENU означает восток-север-вверх, поэтому ось X указывает на ВОСТОК, а направление нулевого градуса - вдоль оси Y.

Следовательно, нет разницы между кадром тела и мировым кадром при нулевом вращении, и преобразование между NED и ENU одинаково для обоих кадров, используя глобальную / локальную ссылку, соответственно.

Я в основном согласен с тем, что сказал @LorenzMeier . Однако, если я не очень ошибаюсь, все кадры координат на приведенном выше рисунке, кроме правого нижнего, являются левосторонней системой координат. Может быть, вы неправильно пометили оси x и y в легенде графики?

Кроме того, я согласен с тем, что преобразование передней панели ENU в NED одинаково, независимо от того, используется ли это для наземной рамы или корпуса. На корпусе тела имя ENU или NED не имеет особого смысла, но все же преобразование из координатного кадра, используемого в ROS, в FCU, я думаю, всегда должно быть одинаковым.

Я еще не проверил метод конвертации, который @mhkabir опубликовал выше. Думаю, нам нужно сначала получить графику, прежде чем делать математику

@thedinuka Не

У меня есть исходный файл, я могу его изменить, а затем отправить новый (не нужно использовать paint @mhkabir). То, что мы говорим о правой и левой руке, кажется правильным. Но у меня все еще есть сомнения относительно наличия двух разных преобразований, и когда я тогда делал это изображение, они у меня тоже были. Так что, вероятно, нам нужно проверить код, потому что, насколько я помню, большинство реализаций используют вышеуказанные преобразования.

В ожидании измененной версии рисунка от @ TSC21 я подумал об этом немного больше, и это кажется более сложным, чем я изначально думал. Я вроде как согласен с @ TSC21. Нам нужно подумать о двух разных парах преобразований координат.

1) Преобразование от соглашения ROS о фиксированном кадре к соглашению Pixhawk о фиксированном кадре.
2) Преобразование из соглашения ROS о фиксированном кадре Земли в соглашение Pixhawk для фиксированного кадра Земли.

Хотя есть документация как на стороне ROS, так и на стороне Pixhawk о соглашении, используемом для кадра координат с фиксированным телом, я не смог найти конкретной информации о соглашении, используемом на стороне Pixhawk об инерциальной (или фиксированной на Земле) системе координат. Если бы мне пришлось гадать, я бы сказал, что на стороне Pixhawk, в отсутствие GPS, рамка координат Earth Fixed совпадает с исходной ориентацией фиксированной рамки тела, но я не уверен на 100%, В этом случае. Поэтому, чтобы избежать ошибок и недоразумений, я пока буду рассматривать только неподвижную раму корпуса.

Ссылаясь на документацию [1] для ROS и [2] для Pixhawk, я сделал следующую диаграмму.

Как только у нас есть диаграммы системы координат для обоих (1) и (2), проверенных, подтвержденных и согласованных, тогда математика для выполнения фактических преобразований на стороне mavros становится очень простой.

[1] http://www.ros.org/reps/rep-0103.html
[2] https://pixhawk.org/dev/know-how/frames_of_reference

См. Также № 148 (преобразование ковариации).

В этом может помочь ros-Infrastructure / rep # 95

Мы закончили с этим? Правильны ли текущие преобразования из ENU / NED, тела / мира? Я спрашиваю об этом, потому что нам нужно проверить возможность того, что
@vooon , @mhkabir , @tonybaltovski , @thedinuka ping!

@thedinuka Мне нравится .

Если бы мне пришлось гадать, я бы сказал, что на стороне Pixhawk, в отсутствие> GPS, рамка координат Earth Fixed совпадает с начальной ориентацией рамки> body-fixed.

На самом деле не нужен GPS. У нас уже есть глобальная справка по рысканью из журнала. Это должно означать, что рама EF повернута с помощью этого рыскания.

Привет,
Я переназначаю тему с mocap_optitrack на vision_pose / pose в mavros. однако mav не может летать правильно, поэтому я меняю следующий код
vision_position_estimate (штамп.toNSec () / 1000,
position.y (), position.x (), -position.z (),
roll, -pitch, -yaw); // ??? пожалуйста, проверьте!
к
vision_position_estimate (штамп.toNSec () / 1000,
position.y (), position.x (), -position.z (),
roll, -pitch, -yaw + 1,57);
т.е. изменить -yaw на -yaw + 1.57.
при передаче корпуса из ENU в NED, mavros теперь используют
(xyz) -> (x, -y, -z)
(w, x, y, z) -> (x, -y, -z, w), поэтому получаем
ЕНУ ---> НЭД
рулон ----> рулон
шаг -----> - шаг
рысканье -----> - рыскание.
однако я думаю, что мы ошибаемся, что рыскание основано на оси x в мировой системе отсчета (когда x в кадре тела находится вместе с x в мировой системе отсчета, рыскание равно 0) и имеет поворот на 90 градусов. поэтому мы должны сделать -yaw + 1.57. т.е.
ЕНУ ---> НЭД
рулон ----> рулон
шаг -----> - шаг
рыскание -----> - рыскание + 1,57.
после того, как я его поменял, mav может летать правильно. поэтому я думаю, что другой плагин тоже похож на этот.

@congleetea, который кажется законным. Не могли бы вы применить те же преобразования к плагинам уставок и посмотреть, каков результат? Кроме того, данные, поступающие из темы local_position имеют правильную ориентацию без применения того же преобразования?

См. Также № 148 (преобразование ковариации).

Мы тоже должны это учитывать.

PR # 317 изменение конверсии.

Я проверил это общение

NED (Pixhawk) -> ENU (ROS)
(X, Y, Z) -> (X, -Y, -Z)

ENU (ROS) -> NED (Pixhawk)
(X, Y, Z) -> (X, -Y, -Z)

Это хорошо работает как в рвизе, так и в реальной жизни.

@supermice , подтверждающий # 317, спасибо! :)