Mavros: NED와 ENU 간의 프레임 변환 반복

누군가 현재 상태에 대해 논평할 수 있습니까? 현재 코드를 살펴볼 시간이 없지만 변환을 검토하게 되어 기쁩니다.

@LorenzMeier PR # 208을 참조하십시오.

@LorenzMeier 실제로 이것은 우리가 사용하는 현재 규칙입니다.

본체 고정 NED → ROS ENU: (xyz)→(x -y -z) 또는 (wxyz)→(x -y -zw)
로컬 NED → ROS ENU: (xyz)→(yx -z) 또는 (wxyz)→(yx -zw)

이 도표의 정확성을 확인할 수는 없지만 이것이 우리가 지금 하고 있는 일이라고 생각합니다.

네, 제 계획입니다. 확인할 수 있고, 논문에 사용하여 설명했습니다.

참고: 이 변환은 몇 달 전에 동의한 것이며 Rviz에서 확인할 수 있었습니다.

문제는 실제 변환이 아니라 특정 변환이 사용될 때입니다.

나는 이것을보고있다 :
http://wiki.ros.org/geometry/CoordinateFrameConventions 및
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

그래픽에는 여러 가지 문제가 있습니다(그리고 방향을 나타내는 경우 코드).

• ROS는 항상 오른손잡이입니다. ENU 그래픽(하단 행)은 왼손잡이이며 올바르지 않습니다.
• ROS는 ENU를 사용하고 있습니다. ENU는 동-북-위를 의미하므로 X축은 EAST를 가리키고

결과적으로 제로 회전에서 바디 프레임과 월드 프레임 간에 차이가 없으며 NED와 ENU 간의 변환은 글로벌/로컬 참조를 사용하여 두 프레임 모두에서 동일합니다.

@LorenzMeier 가 말한 것에 대부분 동의합니다. 그러나 내가 크게 틀리지 않는 한 위의 그래픽에서 오른쪽 하단을 제외한 모든 좌표 프레임은 왼손 좌표계입니다. 그래픽 범례에서 x 및 y 축의 레이블을 잘못 지정했을 수 있습니까?

그 외에는 Fron ENU를 NED로 변환하는 것이 그라운드 프레임이든 바디 프레임이든 동일하다는 데 동의합니다. 바디 프레임에서 ENU 또는 NED라는 이름은 그다지 의미가 없지만 여전히 ROS에서 사용되는 좌표 프레임에서 FCU로 변환하는 것은 항상 동일해야 한다고 생각합니다.

@mhkabir 가 위에 게시한 변환 방법을 아직 확인하지 않았습니다. 수학을 하기 전에 먼저 그래픽을 바로 잡아야 한다고 생각하세요.

@thedinuka 당신이 생각하는 바에 따라 그림판이나 무엇인가에서 새로운 것을

나는 원본 파일을 가지고 있고 그것을 변경할 수 있고 새 파일을 보낼 수 있습니다(페인트 @mhkabir를 사용할 필요가 없음). 오른손과 왼손에 관한 것은 맞는 것 같습니다. 그러나 나는 여전히 두 개의 다른 전환을 갖는 것에 대해 의구심이 있으며, 그 당시 그 이미지를 만들었을 때 나도 가지고 있었습니다. 그래서 아마도 코드를 확인해야 할 것입니다. 제가 기억하는 바에 따르면 대부분의 구현은 위의 변환을 사용합니다.

@TSC21님 이 수정한 그래픽 버전을 기다리면서 생각을 좀 더

1) 몸체 고정 프레임의 ROS 규약에서 몸체 고정 프레임의 Pixhawk 규약으로의 변환.
2) 지구 고정 프레임의 ROS 규약에서 지구 고정 프레임의 픽스호크 규약으로 변환합니다.

ROS 측과 Pixhawk 측 모두에 본체 고정 좌표계에 사용된 규칙에 대한 문서가 있지만 관성(또는 지구 고정) 좌표계에 대해 Pixhawk 측에서 사용되는 규칙에 대한 특정 정보를 찾을 수 없습니다. 추측을 해야 한다면 Pixhawk 측에서 GPS가 없는 경우 지구 고정 좌표 프레임이 본체 고정 프레임의 초기 방향과 정렬되지만 이것이 그 경우 다. 그래서 실수와 혼동을 방지하기 위해 지금은 본체 고정 프레임만 고려하겠습니다.

ROS에 대한 문서 [1]과 Pixhawk에 대한 [2] 문서를 중계하여 다음 다이어그램을 만들었습니다.

위의 (1)과 (2)에 대한 좌표 프레임 다이어그램을 확인하고 확인하고 동의하면 mavros 측에서 실제 변환을 수행하는 수학이 매우 간단합니다.

[1] http://www.ros.org/reps/rep-0103.html
[2] https://pixhawk.org/dev/know-how/frames_of_reference

#148(공변산 변환)도 참조하십시오.

이것은 ros-infrastructure/rep#95에 도움이 될 수 있습니다.

우리는 이것으로 어딘가에 도착 했습니까? ENU/NED, body/world 프레임의 현재 변환이 정확합니까? 우리가 잘못된 일을 하고 있기 때문에 비전 데이터를 보낼 때 @blackcoder 가 FCU에서 요 회전을 얻을 가능성을 반복해야 하는 이유를 묻고 있습니다.
@vooon , @mhkabir , @tonybaltovski , @thedinuka ping!

@thedinuka 제가 보기에 좋습니다.

추측을 해야 한다면 Pixhawk 측에서 > GPS가 없는 경우 Earth Fixed 좌표 프레임이 > body-fixed 프레임의 초기 방향과 정렬된다고 말하고 싶습니다.

사실 GPS가 필요하지 않습니다. 우리는 이미 매거진에서 전역 요 참조를 가지고 있습니다. 이것은 이 요에 의해 회전된 EF 프레임을 의미해야 합니다.

안녕하세요,
주제를 mocap_optitrack에서 mavros의 vision_pose/pose로 다시 매핑합니다. 그러나 mav는 올바르게 비행할 수 없으므로 다음 코드를 변경합니다.
vision_position_estimate(stamp.toNSec() / 1000,
position.y(), position.x(), -position.z(),
롤, -피치, -요); // ??? 확인해주십시오!
에게
vision_position_estimate(stamp.toNSec() / 1000,
position.y(), position.x(), -position.z(),
롤, -피치, -요 + 1.57);
즉 -yaw를 -yaw + 1.57로 변경합니다.
ENU에서 NED로 신체 프레임을 변환할 때 mavros는 이제 다음을 사용합니다.
(xyz)-->(x,-y,-z)
(w,x,y,z)-->(x,-y,-z,w), 그래서 우리는
ENU ---> NED
롤 ---->롤
피치 -->-피치
요-->-요.
그러나 나는 우리가 요(yaw)가 월드 프레임의 x축을 기반으로 하고(본체 프레임의 x가 월드 프레임의 x와 함께 있을 때, 요는 0인) 90도 회전을 가지고 있다고 착각한다고 생각합니다. 그래서 우리는 -yaw + 1.57을 만들어야 합니다. 즉
ENU ---> NED
롤 ---->롤
피치 -->-피치
요 ----->-요+1.57.
내가 변경 한 후 mav는 올바르게 비행 할 수 있습니다. 그래서 다른 플러그인도 이와 비슷하다고 생각합니다.

@congleeta 합법적인 것 같습니다. 동일한 변환을 설정점 플러그인에 적용하고 결과를 볼 수 있습니까? 또한 local_position 주제에서 오는 데이터는 동일한 변환을 적용하지 않고 올바른 방향으로 제공됩니까?

#148(공변산 변환)도 참조하십시오.

우리는 또한 이것을 고려해야 합니다.

PR #317 변경 변환.

나는 이 대화를 테스트했다

NED(Pixhawk)->ENU(ROS)
(X,Y,Z)->(X,-Y,-Z)

ENU(ROS)->NED(Pixhawk)
(X,Y,Z)->(X,-Y,-Z)

그것은 rviz와 실제 플링 모두에서 잘 작동합니다.

@supermice #317 확인해주셔서 감사합니다! :)