Mavros: с использованием плагинов fake_gps и vision_pose_estimation с прошивкой Ardupilot
Детали проблемы
Я хочу управлять своим дроном ( SkyViper ) в помещении, используя бортовую камеру для оценки позы. На самом деле я смотрю сцену с множеством маркеров ArUco и оцениваю позу моего дрона с помощью алгоритма обнаружения и оценки позы opencv aruco. Короче говоря, я использую зрение, чтобы оценить 6-мерную позу дрона. Теперь я намерен отправить эти данные в FCU для управления дроном в управляемом режиме в помещении. С прошивкой arducopter я могу сделать две вещи:
а. используйте плагин fake_pgs.
б. использовать плагин vision_pose_estimate
Но у меня проблемы с обоими. Я хочу описать, что я сделал для обоих вышеупомянутых подходов, чтобы читатель мог мне помочь, если я где-то ошибся.
а. используя fake_gps
- В мой apm_config.yaml добавлен плагин fake_gps.
- Отредактировал apm_pluginlists.yaml и вот как выглядит часть fake_gps:
# fake_gps
fake_gps:
# select data source
use_mocap: true # ~mocap/pose
mocap_transform: true # ~mocap/tf instead of pose
use_vision: false # ~vision (pose)
# origin (default: Zürich)
geo_origin:
lat: 30.6197674 # latitude [degrees]
lon: -96.3414215 # longitude [degrees]
alt: 99.9674829152 # altitude (height over the WGS-84 ellipsoid) [meters]
eph: 2.0
epv: 2.0
satellites_visible: 10 # virtual number of visible satellites
fix_type: 3 # type of GPS fix (default: 3D)
tf:
listen: false
send: false # send TF?
frame_id: "map" # TF frame_id
child_frame_id: "Quadrotor_pose" # TF child_frame_id
rate_limit: 10.0 # TF rate
gps_rate: 5.0 # GPS data publishing rate
- Я публикую позу робота над rostopic / mavros / fake_gps / mocap / tf примерно на 4 Гц (я могу увеличить ее до 30 Гц, но я думаю, что параметр gps_rate ограничивает ее, кстати, могу ли я увеличить gps_rate?)
- Я повторяю / mavros / global_position / global, я не вижу значимых результатов,
Может ли кто-нибудь помочь мне здесь, чтобы эта вещь работала? Что еще мне нужно сделать? Какие-либо параметры, которые я должен установить или сбросить?
б. используя vision_pose
- В мой apm_config.yaml добавлен плагин fake_gps.
- Отредактировал apm_pluginlists.yaml и вот как выглядит часть vision_pose:
# vision_pose_estimate
vision_pose:
tf:
listen: false # enable tf listener (disable topic subscribers)
frame_id: "map"
child_frame_id: "vision_estimate"
rate_limit: 10.0
- Публикую позу робота поверх rostopic / mavros / vision_pose / позе
- Я вношу некоторые изменения в vision_position_estimate.cpp и использую
VISION_POSITION_DELTAвместоVISION_POSITION_ESTIMATE. - Я установил соответствующие флаги в приведенном выше коде, чтобы увидеть, выполняется ли этот код и печатаются ли эти флаги, поэтому я делаю вывод, что mavros отправляет данные в FCU, но, вероятно, нет приема на конце FCU.
Много времени потрачено на это, любая помощь приветствуется !!
PS Я смог сделать vision_position_estimate в прошивке PX4, не пробовал там fake_gps, но из-за некоторых ограничений я хочу, чтобы эта работа работала на прошивке arducopter.
Версия и платформа МАВРОС
Маврос: 0,18
ROS: кинетическая
Ubuntu: 16.04
Тип и версия автопилота
[X] ArduPilot
[] PX4
Версия: 3.4.6
Журналы узлов
started roslaunch server http://subodh-desktop:41065/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 0.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 99.9674829152
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 30.6197674
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: -96.3414215
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 10
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM0:57600
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: False
* /mavros/mocap/use_tf: True
* /mavros/odometry/estimator_type: 3
* /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
* /mavros/plugin_whitelist: ['fake_gps', 'vis...
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: NONE
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Quadrotor_pose
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: False
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.12
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [26930]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to af2a9730-1e56-11e8-86d2-001fc69c99e7
process[rosout-1]: started with pid [26943]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [26961]
[ INFO] [1520021829.553095960]: FCU URL: /dev/ttyACM0:57600
[ INFO] [1520021829.554915572]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps
[ INFO] [1520021829.555552991]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1520021829.567142748]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1520021829.569320914]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1520021829.569349388]: Plugin actuator_control blacklisted
[ INFO] [1520021829.571809744]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1520021829.575769648]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1520021829.575794473]: Plugin altitude blacklisted
[ INFO] [1520021829.575892237]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1520021829.576626653]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1520021829.576772377]: Plugin command loaded
[ INFO] [1520021829.582684066]: Plugin command initialized
[ INFO] [1520021829.582712464]: Plugin debug_value blacklisted
[ INFO] [1520021829.582886299]: Plugin distance_sensor loaded
[ INFO] [1520021829.592604674]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1520021829.592748090]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1520021829.609103603]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1520021829.609128115]: Plugin ftp blacklisted
[ INFO] [1520021829.609259829]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1520021829.628580110]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1520021829.628612736]: Plugin hil blacklisted
[ INFO] [1520021829.628766952]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1520021829.633001155]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1520021829.633140461]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1520021829.640533947]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1520021829.640671494]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1520021829.646783905]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1520021829.646948100]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1520021829.650807807]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1520021829.650943083]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.655518964]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.655642737]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1520021829.659014223]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1520021829.659130864]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1520021829.663794739]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1520021829.664012214]: Plugin param loaded
[ INFO] [1520021829.667288846]: Plugin param initialized
[ INFO] [1520021829.667312025]: Plugin px4flow blacklisted
[ INFO] [1520021829.667423654]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1520021829.668137088]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1520021829.668297342]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1520021829.672569622]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1520021829.672594510]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1520021829.672725799]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1520021829.676462007]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1520021829.676710869]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1520021829.689281332]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1520021829.689452779]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1520021829.705853198]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1520021829.706010896]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1520021829.716862466]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1520021829.717029302]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1520021829.723754613]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1520021829.723998780]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1520021829.730640327]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1520021829.730800888]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1520021829.734651825]: TM: Timesync mode: NONE
[ INFO] [1520021829.735319038]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1520021829.735450495]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1520021829.736911489]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1520021829.736935514]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1520021829.737033502]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.746346315]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.746515765]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1520021829.750239950]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1520021829.750419761]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1520021829.755638602]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1520021829.755726057]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1520021829.755751539]: Built-in MAVLink package version: 2018.2.2
[ INFO] [1520021829.755767668]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1520021829.755795346]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1520021829.849907257]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1520021830.072218261]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1520021830.075098601]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1520021830.075901836]: TM: Wrong FCU time.
[ WARN] [1520021830.572875238]: GP: No GPS fix
[ INFO] [1520021830.859501557]: VER: 1.1: Capabilities 0x0000000000003bcf
[ INFO] [1520021830.859610755]: VER: 1.1: Flight software: 030406ff (e707341bde6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859692086]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (de6b667d8c965992)
[ INFO] [1520021830.859811288]: VER: 1.1: OS software: 00000000 (8c965992)
[ INFO] [1520021830.859894423]: VER: 1.1: Board hardware: 00000000
[ INFO] [1520021830.859991754]: VER: 1.1: VID/PID: 0000:0000
[ INFO] [1520021830.860091685]: VER: 1.1: UID: 0000000000000000
[ WARN] [1520021830.860457816]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ERROR] [1520021833.850124648]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021833.850282817]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
[ INFO] [1520021839.850783561]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021839.853771718]: FCU: APM:Copter V3.4.6 (e707341b)
[ INFO] [1520021839.854040516]: FCU: PX4: de6b667d NuttX: 8c965992
[ INFO] [1520021839.854183948]: FCU: Frame: QUAD
[ INFO] [1520021839.854286161]: FCU: PX4v2 0034002F 31334705 39343031
[ INFO] [1520021840.469965330]: PR: parameters list received
[ INFO] [1520021844.857490824]: WP: mission received
[ INFO] [1520021849.851115121]: HP: requesting home position
[ INFO] [1520021859.850746668]: HP: requesting home position
[ WARN] [1520021860.684726116]: GP: No GPS fix
[ERROR] [1520021863.861805572]: FCU: PreArm: RC not calibrated
[ERROR] [1520021863.861953300]: FCU: PreArm: Compass offsets too high
Диагностика
header:
seq: 59
stamp:
secs: 1520021901
nsecs: 257080897
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "6240"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "211"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "82"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "182353"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "1883"
-
key: "Rx speed:"
value: "2106.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "21.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "0.00"
-
key: "EPV (m)"
value: "0.00"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "72"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "1.037047"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x0160FC0F"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00601C0F"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x0160FC0F"
-
key: "3D gyro"
value: "Ok"
-
key: "3D accelerometer"
value: "Ok"
-
key: "3D magnetometer"
value: "Ok"
-
key: "absolute pressure"
value: "Ok"
-
key: "3D angular rate control"
value: "Ok"
-
key: "attitude stabilization"
value: "Ok"
-
key: "yaw position"
value: "Ok"
-
key: "AHRS subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "Terrain subsystem health"
value: "Ok"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "30.1"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 1
name: "mavros: Battery"
message: "Low voltage"
hardware_id: "/dev/ttyACM0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "0.00"
-
key: "Current"
value: "-0.0"
-
key: "Remaining"
value: "-1.0"
---
Проверить ID
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 1131 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 193, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 33, 163, 36, 165, 42, 178, 182, 62, 65, 74, 77, 241, 116, 125
SubMishMar
Все 5 Комментарий
Привет @SubMishMar!
Я также пытался использовать плагин fake_gps, но я не мог понять, как его использовать, но вот что я сделал, может быть, это поможет вам:
Я создал узел ros, который принимает данные о местоположении из системы Mocap (в моем случае UWB) и преобразует их в значения широты и долготы. Затем я опубликовал эти значения в теме / mavros / hil / gps. Затем я изменил параметр GPS_TYPE в mavros на 14 (это заставляет fcu принимать поддельные данные GPS). Мне удалось ввести данные о позиции, но у меня есть некоторые проблемы с удержанием позиции. Я пытаюсь отрегулировать значения, чтобы получить лучший результат. Надеюсь это поможет. Я был бы признателен, если бы кто-нибудь объяснил, как правильно использовать поддельный плагин gps :)
PS. вы можете изменить значения lat0 и long0 в соответствии с вашим местоположением.
Вот код узла ros:
// adding x, y, z to long lat transform
// v3 - taking data from UWB and sending to APM
#include <ros/ros.h>
//#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <cstdlib>
#include <mavros_msgs/HilGPS.h>
//#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <array>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
float xPos = 0;
float yPos = 0;
float zPos = 0;
std::vector <float> CartToGPS (float x, float y, float z){ // x, y, z in [mm]
std::vector <float> GPS = {0, 0}; // {long, lat}
//Some constants
float pi = 3.14159265359; // pi
float alpha = pi / 2; // angle between x axis and North
float r = 6371000000; // mean radius of Earh in [mm]
float lat0 = (39.894470 * pi) / 180; // origin latitude
float long0 = (32.777973 * pi) / 180; // origin longitude
float dlat = (x * cos(alpha) + y * sin(alpha)) / r; // [rad]
float dlong = (x * sin(alpha) - y * cos(alpha)) / r; // [rad]
GPS = {((long0 + dlong) * 180) / pi, ((lat0 + dlat) * 180) / pi};
return GPS;
}
void poseMessageReceived(const geometry_msgs::PoseStamped &msg) // callback function for pose Message
{
xPos = msg.pose.position.x;
yPos = msg.pose.position.y;
zPos = msg.pose.position.z;
//ROS_INFO_STREAM("callback");
}
int main(int argc, char **argv) {
// if(argc<4){
// printf("Usage: rosrun send_pose position_sender lat long alt\n");
// return -1;
// }
//int rate = 10;
ros::init(argc, argv, "position_sender");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<mavros_msgs::HilGPS>("mavros/hil/gps", 1);
ros::Subscriber subPose = n.subscribe("UWB_Pos",5,&poseMessageReceived);
ros::Rate rate(5);
while(ros::ok()){
mavros_msgs::HilGPS msg;
//msg.header.frame_id = "1";
msg.header.stamp=ros::Time::now();
// float x = double(atoi(argv[1]));
// float y = double(atoi(argv[2]));
// float z = double(atoi(argv[3]));
GPS = CartToGPS(xPos, yPos, zPos);
//msg.header.stamp=ros::Time::now();
msg.fix_type = 3;
msg.geo.longitude = GPS[0];
msg.geo.latitude = GPS[1];
msg.geo.altitude = zPos / 10000;
// msg.eph = 65535;
// msg.epv = 65535;
// msg.vel = 65535;
// msg.vn = 0;
// msg.ve = 0;
// msg.vd = 0;
// msg.cog = 65535;
// msg.satellites_visible = 255;
msg.eph = 2.0;
msg.epv = 2.0;
msg.vel = 65535;
msg.vn = 0;
msg.ve = 0;
msg.vd = 0;
msg.cog = 65535;
msg.satellites_visible = 255;
//ROS_INFO("Position data sent %f, %f, %f", msg.geo.latitude, msg.geo.longitude, msg.geo.altitude);
pub.publish(msg);
// rc_override_pub.publish(msg_override);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
}
mellonUAV
6 мар. 2018
@mellonUAV, спасибо .. я собираюсь попробовать это и дам вам знать, как это происходит.
SubMishMar
6 мар. 2018
@mellonUAV для fake_gps убедитесь, что APM обрабатывает HIL_GPS msgs по умолчанию без необходимости установки каких-либо параметров. Или, может быть, вам просто нужно установить GPS_TYPE на 14 как сказал @SubMishMar . За VISION_POSITION_DELTA я не могу много сказать, это действительно зависит от конца автопилота. @khancyr есть здесь какие-нибудь рекомендации?
@SubMishMar ваш код приветствуется, но fake_gps выполняет именно то преобразование, которое вам нужно. Что вы не понимаете в его использовании?
TSC21
4 мая 2018
Привет! @ TSC21
Я хочу, чтобы наш PX4 работал в режиме OFFBOARD или POSCTL, оба приемлемы. У нас есть мокап-система OptiTrack. Я прочитал много вопросов на github о px4, mavros и mocap.
Но у меня остались вопросы:
- Многие пользователи упоминали пакет ros «mavros», но я хочу знать, откуда взялся этот «mavros» ?? Это происходит от команды установки "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" или от git clone? Есть ли между ними разница? Сначала я не использовал git one, после "apt-get install" может работать "roslaunch mavros px4.launch". Но на прошлой неделе я получил исходный код с помощью git clone, и в этом исходном коде также существует «px4.launch» !!
Итак, я хочу знать, пока мы используем mavros для управления нашим PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude и так далее ...), какие «mavros» мы должны использовать ?? - Я также видел, как некоторые пользователи упоминали плагин mocap_pose_estimate. Многие пользователи сказали, что этот плагин может преобразовывать данные из mocap в систему координат, которая фиксирует PX4, но я не знаю, как его использовать. Что это такое? Это узел? Тема вроде '/ mavros / mocap / pose'? Или просто некоторые функции, которые мы можем использовать напрямую?
Итак, я хочу знать, что это такое и как им пользоваться? Как я могу добавить этот "плагин" в свой проект ??
Большое спасибо!
С наилучшими пожеланиями!!
YiefengYang
27 мая 2018
Многие пользователи упоминали пакет ros «mavros», но я хочу знать, откуда взялся этот «mavros» ??
Это как раз тот пакет репо, который вы комментируете.
Это происходит от команды установки "sudo apt-get install ros-kinetic-mavros" или от git clone?
Это зависит от того, хотите ли вы использовать версию выпуска (от deb) или версию восходящего потока (от git, клонирующего репо).
Есть ли между ними разница?
Это зависит от того, синхронизируется ли выпускная версия с вышестоящим мастером, но поскольку это всегда продолжается с точки зрения разработки, обычно выпускная версия находится за вышестоящим мастером.
Сначала я не использовал git one, после "apt-get install" может работать "roslaunch mavros px4.launch". Но на прошлой неделе я получил исходный код с помощью git clone, и в этом исходном коде также существует «px4.launch» !!
Да, это нормально. Релизная версия - это репозиторий, выпущенный в репозитории дистрибутива Ubuntu.
Итак, я хочу знать, пока мы используем mavros для управления нашим PX4 (Set_Point_Position, Set_Point_Attitude и так далее ...), какие «mavros» мы должны использовать ??
Любой из них должен работать.
Я также видел, как некоторые пользователи упоминали плагин mocap_pose_estimate. Многие пользователи сказали, что этот плагин может преобразовывать данные из mocap в систему координат, которая фиксирует PX4, но я не знаю, как его использовать. что это? Это узел? Тема вроде '/ mavros / mocap / pose'? Или просто некоторые функции, которые мы можем использовать напрямую?
Может быть, если вы посмотрите исходный код, вы найдете свой ответ. По сути, это плагин, который вы можете найти в mavros_extras который позволяет вам отправлять ATT_POS_MOCAP Mavlink msg, проанализированное с узла, который у вас есть, который получает данные из вашей системы mocap. MAVROS имеет функции для обработки преобразования кадра, поэтому нет, это не относится к этому плагину.
Итак, я хочу знать, что это такое и как им пользоваться? Как я могу добавить этот "плагин" в свой проект ??
Это не плагин, который вы подключаете к своему собственному проекту, поскольку он тесно связан с MAVROS. Если вы хотите использовать то, что позволяет этот плагин, просто используйте MAVROS и подключите его к своему проекту.
TSC21
29 мая 2018
Смежные вопросы
shening
·
10Комментарии
RR2-IP2
·
4Комментарии
Changliu52
·
6Комментарии
eleboss
·
3Комментарии
mtsakaguchi
·
5Комментарии
Самый полезный комментарий
Привет @SubMishMar!
Я также пытался использовать плагин fake_gps, но я не мог понять, как его использовать, но вот что я сделал, может быть, это поможет вам:
Я создал узел ros, который принимает данные о местоположении из системы Mocap (в моем случае UWB) и преобразует их в значения широты и долготы. Затем я опубликовал эти значения в теме / mavros / hil / gps. Затем я изменил параметр GPS_TYPE в mavros на 14 (это заставляет fcu принимать поддельные данные GPS). Мне удалось ввести данные о позиции, но у меня есть некоторые проблемы с удержанием позиции. Я пытаюсь отрегулировать значения, чтобы получить лучший результат. Надеюсь это поможет. Я был бы признателен, если бы кто-нибудь объяснил, как правильно использовать поддельный плагин gps :)
PS. вы можете изменить значения lat0 и long0 в соответствии с вашим местоположением.
Вот код узла ros: