你好，
我正在执行基于视觉的控制，并且摄像头朝下放在无人机上。
因此，位置估计是在身体框架中进行的。
我发现主题/ mavros / setpoint_velocity / cmd_vel可用于更改无人机的速度，但似乎在NED框架中。

是否有类似/ mavros / setpoint_velocity / cmd_vel的主题，但使用了车身框架？

还是我需要将速度设定值从车身框架转换为NED框架才能实现？

我试图找到可以使用的东西，然后找到了这段代码。 https://github.com/weiweikong/px4_velocity_control_keyboard/blob/master/src/px4_velocity_control_node.cpp

vs_body_axis.twist.linear.x = vs.twist.linear.x * cos(uavYawENU) + vs.twist.linear.y * sin(uavYawENU);
vs_body_axis.twist.linear.y = vs.twist.linear.x * sin(uavYawENU) - vs.twist.linear.y * cos(uavYawENU);

看来这是我能找到的最佳解决方案。
我不确定偏航角是仅来自IMU还是来自IMU和磁力的融合。
您对此有任何意见或想法吗？

MAVROS版本和平台

马夫罗斯：0.17.3
ROS：靛蓝
Ubuntu的：14.04

自动驾驶仪的类型和版本

APM：直升机V3.4-dev（FE724032）

节点日志

bshang2 @ mechatronics-990 ：〜/ simulation / ardupilot / ArduCopter $ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
...登录到/home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28079.log
检查日志目录中的磁盘使用情况。 可能还要等一下。
按Ctrl-C中断
完成检查日志文件磁盘使用情况。 用量小于1GB。

启动roslaunch服务器http：// mechatronics-990 ：45006 /

概括

清除参数

• /大夫/

参数

• / mavros / cmd / use_comp_id_system_control：否
• / mavros / conn / heartbeat_rate：1.0
• / mavros / conn / system_time_rate：0.0
• / mavros / conn /超时：10.0
• / mavros / conn / timesync_rate：0.0
• / mavros / fcu_url： tcp：//127.0.0.1 ：5760
• / mavros / gcs_url： udp：//127.0.0.1@1 ...
• / mavros / global_position / frame_id：fcu
• / mavros / global_position / rot_covariance：99999.0
• / mavros / global_position / tf / child_frame_id：fcu_utm
• / mavros / global_position / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / global_position / tf / send：False
• / mavros /图片/ frame_id：px4flow
• / mavros / imu / angular_velocity_stdev：0.000349065850399
• / mavros / imu / frame_id：fcu
• / mavros / imu / linear_acceleration_stdev：0.0003
• / mavros / imu / magnetic_stdev：0.0
• /mavros/imu/orientation_stdev：1.0
• / mavros / localposition / frame_id：fcu
• / mavros / local_position / tf / child_frame_id：base_link
• / mavros / localposition / tf / frame_id：世界
• / mavros / local_position / tf / send：True
• / mavros /任务/ pull_after_gcs：是
• / mavros / mocap / use_pose：是
• / mavros / mocap / use_tf：错误
• / mavros / plugin_blacklist：['actuator_contro ...
• / mavros / plugin_whitelist：[]
• / mavros / px4flow / frame_id：px4flow
• / mavros / px4flow / ranger_fov：0.0
• / mavros / px4flow / ranger_max_range：5.0
• / mavros / px4flow / ranger_min_range：0.3
• / mavros / safety_area / p1 / x：1.0
• /马夫罗斯/安全区/ p1 / y：1.0
• / mavros / safety_area / p1 / z：1.0
• / mavros /安全区/ p2 / x：-1.0
• / mavros /安全区/ p2 / y：-1.0
• / mavros /安全区/ p2 / z：-1.0
• / mavros / setpoint_accel / send_force：错误
• / mavros / setpoint_attitude / reversethrottle：错误
• / mavros / setpoint_attitude / tf / child_frame_id：态度
• / mavros / setpoint_attitude / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / setpoint_attitude / tf / listen：错误
• / mavros / setpoint_attitude / tf / rate_limit：10.0
• / mavros / setpoint_position / tf / child_frame_id：设定点
• / mavros / setpoint_position / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / setpoint_position / tf / listen：错误
• / mavros / setpoint_position / tf / rate_limit：50.0
• / mavros / startup_px4_usb_quirk：错误
• / mavros / sys / disable_diag：错误
• / mavros / sys /最小电压：10.0
• / mavros / target_component_id：1
• / mavros / target_system_id：1
• / mavros / tdr_radio / low_rssi：40
• / mavros / time / time_ref_source：fcu
• / mavros /时间/ timesync_avg_alpha：0.6
• / mavros /振动/ frame_id：振动
• / mavros / vision_pose / tf / child_frame_id：视觉
• / mavros / vision_pose / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / vision_pose / tf / Listen：错误
• / mavros / vision_pose / tf / rate_limit：10.0
• / mavros / vision_speed / listen_twist：错误
• / robot_description：
• / rosdistro：靛蓝
• / rosversion：1.11.21
• / tf_prefix：
• / use_sim_time：正确

节点
/
凉亭（gazebo_ros / gzserver）
gazebo_gui（gazebo_ros / gzclient）
mavros（mavros / mavros_node）
spawn_erlecopter（凉亭/ ros / spawn_model）

自动启动新主人
process [master]：以pid [28094]开始
ROS_MASTER_URI = http：// localhost ：11311

将/ run_id设置为ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb
process [rosout-1]：以pid [28107]开头
启动核心服务[/ rosout]
process [mavros-2]：从pid开始[28126]
process [spawn_erlecopter-3]：从pid开始[28133]
process [gazebo-4]：从pid开始[28134]
进程[gazebo_gui-5]：以pid [28151]开始
spawn_model脚本已启动
[gazebo-4]进程已终止[pid 28134，退出代码255，cmd / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / gzserver -u -e ode / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src /ardupilot_sitl_gazebo_plugin/ardupilot_sitl_gazebo_plugin/worlds/mark_world/mark.world __name：=凉亭__log：= / home / bshang2 / .ros / log / ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb / gazebo-4.log]。
日志文件：/home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo-4 .log[INFO] [WallTime：1503684250.172508] [0.000000]从ros参数加载模型xml[INFO] [WallTime：1503684250.176886] [0.000000]等待服务/ gazebo / spawn_urdf_model[gazebo_gui-5]进程已死亡[pid 28151，退出代码255，cmd / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / gzclient __name：= gazebo_gui __log：= / home / bshang2 / .ros / log / ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb / gazebo_gui-5.log]。日志文件：/home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo_gui-5 .log
退出时^ C [spawn_erlecopter-3]杀死
[mavros-2]在出口处被杀死
追溯（最近一次通话）：
在第301行中输入文件“ / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / spawn_model”
sm.callSpawnService（）
在callSpawnService中的第267行，文件“ / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / spawn_model”
initial_pose，self.reference_frame，self.gazebo_namespace）
在spawn_urdf_model_client中的第28行，文件“ /home/bshang2/simulation/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/src/gazebo_ros/gazebo_interface.py”
rospy.wait_for_service（凉亭名称空间+'/ spawn_urdf_model'）
在wait_for_service的第159行中，文件“ /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py”
引发ROSInterruptException（“ rospy shutdown”）
rospy.exceptions.ROSInterruptException：rospy关闭
退出时^ C [rosout-1]杀死
^ C [master]退出时被杀死
正在关闭处理监视器...
...关闭处理监控器完成
完毕
bshang2 @ mechatronics-990 ：〜/ simulation / ardupilot / ArduCopter $ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
...登录到/home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28603.log
检查日志目录中的磁盘使用情况。 可能还要等一下。
按Ctrl-C中断
完成检查日志文件磁盘使用情况。 用量小于1GB。

启动roslaunch服务器http：// mechatronics-990 ：41224 /

概括

清除参数

• /大夫/

参数

• / mavros / cmd / use_comp_id_system_control：否
• / mavros / conn / heartbeat_rate：1.0
• / mavros / conn / system_time_rate：0.0
• / mavros / conn /超时：10.0
• / mavros / conn / timesync_rate：0.0
• / mavros / fcu_url： tcp：//127.0.0.1 ：5760
• / mavros / gcs_url： udp：//127.0.0.1@1 ...
• / mavros / global_position / frame_id：fcu
• / mavros / global_position / rot_covariance：99999.0
• / mavros / global_position / tf / child_frame_id：fcu_utm
• / mavros / global_position / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / global_position / tf / send：False
• / mavros /图片/ frame_id：px4flow
• / mavros / imu / angular_velocity_stdev：0.000349065850399
• / mavros / imu / frame_id：fcu
• / mavros / imu / linear_acceleration_stdev：0.0003
• / mavros / imu / magnetic_stdev：0.0
• /mavros/imu/orientation_stdev：1.0
• / mavros / localposition / frame_id：fcu
• / mavros / local_position / tf / child_frame_id：base_link
• / mavros / localposition / tf / frame_id：世界
• / mavros / local_position / tf / send：True
• / mavros /任务/ pull_after_gcs：是
• / mavros / mocap / use_pose：是
• / mavros / mocap / use_tf：错误
• / mavros / plugin_blacklist：['actuator_contro ...
• / mavros / plugin_whitelist：[]
• / mavros / px4flow / frame_id：px4flow
• / mavros / px4flow / ranger_fov：0.0
• / mavros / px4flow / ranger_max_range：5.0
• / mavros / px4flow / ranger_min_range：0.3
• / mavros / safety_area / p1 / x：1.0
• /马夫罗斯/安全区/ p1 / y：1.0
• / mavros / safety_area / p1 / z：1.0
• / mavros /安全区/ p2 / x：-1.0
• / mavros /安全区/ p2 / y：-1.0
• / mavros /安全区/ p2 / z：-1.0
• / mavros / setpoint_accel / send_force：错误
• / mavros / setpoint_attitude / reversethrottle：错误
• / mavros / setpoint_attitude / tf / child_frame_id：态度
• / mavros / setpoint_attitude / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / setpoint_attitude / tf / listen：错误
• / mavros / setpoint_attitude / tf / rate_limit：10.0
• / mavros / setpoint_position / tf / child_frame_id：设定点
• / mavros / setpoint_position / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / setpoint_position / tf / listen：错误
• / mavros / setpoint_position / tf / rate_limit：50.0
• / mavros / startup_px4_usb_quirk：错误
• / mavros / sys / disable_diag：错误
• / mavros / sys /最小电压：10.0
• / mavros / target_component_id：1
• / mavros / target_system_id：1
• / mavros / tdr_radio / low_rssi：40
• / mavros / time / time_ref_source：fcu
• / mavros /时间/ timesync_avg_alpha：0.6
• / mavros /振动/ frame_id：振动
• / mavros / vision_pose / tf / child_frame_id：视觉
• / mavros / vision_pose / tf / frame_id：local_origin
• / mavros / vision_pose / tf / Listen：错误
• / mavros / vision_pose / tf / rate_limit：10.0
• / mavros / vision_speed / listen_twist：错误
• / robot_description：
• / rosdistro：靛蓝
• / rosversion：1.11.21
• / tf_prefix：
• / use_sim_time：正确

节点
/
凉亭（gazebo_ros / gzserver）
gazebo_gui（gazebo_ros / gzclient）
mavros（mavros / mavros_node）
spawn_erlecopter（凉亭/ ros / spawn_model）

自动启动新主人
process [master]：从pid开始[28618]
ROS_MASTER_URI = http：// localhost ：11311

将/ run_id设置为e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb
process [rosout-1]：以pid [28631]开头
启动核心服务[/ rosout]
process [mavros-2]：从pid开始[28656]
process [spawn_erlecopter-3]：从pid开始[28657]
process [gazebo-4]：从pid开始[28674]
进程[gazebo_gui-5]：以pid [28678]开始
spawn_model脚本已启动
[INFO] [WallTime：1503684293.653120] [0.000000]从ros参数加载模型xml
[INFO] [WallTime：1503684293.657344] [0.000000]等待服务/ gazebo / spawn_urdf_model
[INFO] [WallTime：1503684294.260952] [0.047500]呼叫服务/ gazebo / spawn_urdf_model
[INFO] [WallTime：1503684294.855628] [0.445000] Spawn状态：SpawnModel：成功生成模型
[spawn_erlecopter-3]进程已顺利完成
日志文件：/home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/spawn_erlecopter-3*.log

诊断程序

bshang2 @ mechatronics-990 ：〜/ simulation / ardupilot / ArduCopter $ rostopic echo -n1 / diagnostics
标头：
序列：6456
邮票：
秒：6817
毫秒：500000000
frame_id：''
地位：

• 
  等级：0
  名称：mavros：FCU连接
  讯息：已连线
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    密钥：收到的数据包：
    
    价值：24635
  
  
  • 
    
    密钥：丢包：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：缓冲区溢出：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    键：解析错误：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    键：Rx序列号：
    
    价值：58
  
  
  • 
    
    键：Tx序列号：
    
    价值：190
  
  
  • 
    
    键：Rx总字节数：
    
    价值：19770100
  
  
  • 
    
    密钥：Tx总字节数：
    
    价值：169295
  
  
  • 
    
    键：接收速度：
    
    值：inf
  
  
  • 
    
    键：Tx速度：
    
    值：inf
  
  
• 
  等级：0
  名称：mavros：GCS桥
  讯息：已连线
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    密钥：收到的数据包：
    
    价值：3059
  
  
  • 
    
    密钥：丢包：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：缓冲区溢出：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    键：解析错误：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    键：Rx序列号：
    
    价值：243
  
  
  • 
    
    键：Tx序列号：
    
    值：0
  
  
  • 
    
    键：Rx总字节数：
    
    价值：51809
  
  
  • 
    
    密钥：Tx总字节数：
    
    价值：19769923
  
  
  • 
    
    键：接收速度：
    
    值：inf
  
  
  • 
    
    键：Tx速度：
    
    值：inf
  
  
• 
  等级：0
  名称：mavros：GPS
  讯息：3D修复
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    按键：可见卫星
    
    价值：10
  
  
  • 
    
    键：修复类型
    
    价值：3
  
  
  • 
    
    键：EPH（米）
    
    价值：1.21
  
  
  • 
    
    键：EPV（米）
    
    价值：2.00
  
  
• 
  等级：0
  名称：mavros：心跳
  讯息：正常
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    关键：自启动以来的心跳
    
    价值：6817
  
  
  • 
    
    键：频率（Hz）
    
    价值：0.952381
  
  
  • 
    
    键：车辆类型
    
    值：四旋翼
  
  
  • 
    
    键：自动驾驶仪类型
    
    值：ArduPilotMega
  
  
  • 
    
    键：模式
    
    值：GUIDED
  
  
  • 
    
    按键：系统状态
    
    值：有效
  
  
• 
  等级：0
  名称：mavros：系统
  讯息：正常
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    按键：传感器存在
    
    值：0x0061FD2F
  
  
  • 
    
    按键：启用传感器
    
    值：0x0061FD2F
  
  
  • 
    
    关键：传感器健康
    
    值：0x0061FD2F
  
  
  • 
    
    关键：3D陀螺仪传感器
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    按键：Sensor 3D Accel
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：传感器3D Mag
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：传感器绝对压力
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    钥匙：传感器GPS
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    按键：传感器激光位置
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：传感器角速度控制
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：传感器姿态刺
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    键：传感器偏航位置
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    按键：传感器Z / Alt控制
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    按键：传感器X / Y位置控制
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    键：传感器电机输出
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    按键：传感器RC接收器
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：AHRS健康
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    关键：地形健康
    
    值：可以
  
  
  • 
    
    键：CPU负载（％）
    
    值：0.0
  
  
  • 
    
    关键：掉落率（％）
    
    值：0.0
  
  
  • 
    
    关键：错误通讯
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：错误计数＃1
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：错误计数＃2
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：错误计数＃3
    
    值：0
  
  
  • 
    
    关键：错误计数＃4
    
    值：0
  
  
• 
  1级
  名称：mavros：电池
  信息：低电压
  硬件ID ：
  值：
  
  
  
  • 
    
    按键：电压
    
    价值：0.00
  
  
  • 
    
    关键：当前
    
    值：0.0
  
  
  • 
    
    关键：剩余
  
  

价值：100.0

支票编号

bshang2 @ mechatronics-990 ：〜/ simulation / ardupilot / ArduCopter $ rosrun mavros checkid
好的。 我收到了1：1的消息。

从1个地址接收了1231条消息
sys：comp消息列表
1：1 0、1、2、136、152、150、24、27、29、30、32、33、162、163、164、165、42、173、178、62、193、74、35、36 ，241、116