Mavros: क्या कोई विषय है जैसे /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel लेकिन बॉडी फ्रेम का उपयोग करें?

को निर्मित 25 अग॰ 2017 · 14टिप्पणियाँ · स्रोत: mavlink/mavros

नमस्ते,
मैं दृष्टि-आधारित नियंत्रण कर रहा हूं और कैमरा ड्रोन पर नीचे की ओर है।
तो स्थिति का अनुमान शरीर के फ्रेम में है।
मैंने पाया कि विषय /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel का उपयोग ड्रोन की गति को बदलने के लिए किया जा सकता है लेकिन ऐसा लगता है कि यह NED फ्रेम में है।

क्या कोई विषय है जैसे /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel लेकिन बॉडी फ्रेम का उपयोग करें?

या मुझे इसे लागू करने के लिए अपने स्पीड सेटपॉइंट को बॉडी फ्रेम से एनईडी फ्रेम में बदलने की जरूरत है?

मैंने कुछ ऐसा खोजने की कोशिश की जिसका मैं उपयोग कर सकूं और मुझे यह कोड मिला। https://github.com/weiweikong/px4_velocity_control_keyboard/blob/master/src/px4_velocity_control_node.cpp

vs_body_axis.twist.linear.x = vs.twist.linear.x * cos(uavYawENU) + vs.twist.linear.y * sin(uavYawENU);
vs_body_axis.twist.linear.y = vs.twist.linear.x * sin(uavYawENU) - vs.twist.linear.y * cos(uavYawENU);

ऐसा लगता है कि यह सबसे अच्छा समाधान है जो मुझे मिल सकता है।
मुझे यकीन नहीं है कि यॉ केवल आईएमयू से है या आईएमयू और चुंबकीय के संलयन से है।
क्या आपके पास इस बारे में कुछ टिप्पणियां या विचार हैं?

MAVROS संस्करण और मंच

मावरोस: 0.17.3
आरओएस: इंडिगो
उबंटू: 14.04

ऑटोपायलट प्रकार और संस्करण

एपीएम: कॉप्टर V3.4-देव (fe724032)

नोड लॉग

bshang2@mechatronics-990 :~/सिमुलेशन/ardupilot/ArduCopter$ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
... /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28079.log पर लॉग इन करना
डिस्क उपयोग के लिए लॉग निर्देशिका की जाँच करना। इसमें थोड़ा सा समय लग सकता है।
बाधित करने के लिए Ctrl-C दबाएं
लॉग फ़ाइल डिस्क उपयोग की जाँच हो गई। उपयोग <1GB है।

रोसलांच सर्वर शुरू किया http://mechatronics-990 :45006/

सारांश

साफ़ पैरामीटर

/ मावरोस /

पैरामीटर

/ मावरोस / सीएमडी / use_comp_id_system_control: गलत
/ मावरोस / कॉन / दिल की धड़कन_दर: 1.0
/ मावरोस / कॉन / system_time_rate: 0.0
/ मावरोस / कॉन / टाइमआउट: 10.0
/ मावरोस / कॉन / टाइमसिंक_रेट: 0.0
/ मावरोस / fcu_url: टीसीपी: //127.0.0.1 : 5760
/ मावरोस / gcs_url: udp: //127.0.0.1@1 ...
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / रोट_कोवेरिएंस: 99999.0
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: fcu_utm
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / भेजें: गलतal
/ मावरोस / छवि / फ्रेम_आईडी: px4flow
/ मावरोस / इमू / angular_velocity_stdev: ०.०००३४९०६५८५०३९९
/ मावरोस / आईमु / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / इमू / रेखीय_त्वरण_स्टदेव: 0.0003
/ मावरोस / इमू / मैग्नेटिक_स्टदेव: 0.0
/ मावरोस / इमू / ओरिएंटेशन_स्टदेव: 1.0
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: बेस_लिंक
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: वर्ल्ड
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / सेंड: ट्रू
/ मावरोस / मिशन / pull_after_gcs: सच:
/ मावरोस / मोकैप / use_pose: सच
/ मावरोस / मोकैप / use_tf: गलत
/ मावरोस / प्लगइन_ब्लैकलिस्ट: ['एक्ट्यूएटर_कॉन्ट्रो ...
/ मावरोस / प्लगइन_वाइटलिस्ट: []
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / फ्रेम_आईडी: पीएक्स4फ्लो
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_फोव: 0.0
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_मैक्स_रेंज: 5.0
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_मिन_रेंज: 0.3
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / x: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / y: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / z: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / x: -1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / y: -1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / z: -1.0
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एक्सेल / सेंड_फोर्स: गलत
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / रिवर्स_थ्रोटल: गलत
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: रवैया
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / रेट_लिमिट: 10.0
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: सेटपॉइंट
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / रेट_लिमिट: 50.0
/ मावरोस / स्टार्टअप_px4_usb_quirk: गलत
/ मावरोस / sys / अक्षम_डायग: गलत
/ मावरोस / sys / min_voltage: 10.0 1
/ मावरोस / target_component_id: 1
/ मावरोस / target_system_id: 1
/ मावरोस / tdr_radio / Low_rssi: ४०
/ मावरोस / समय / time_ref_source: fcu
/ मावरोस / समय / timesync_avg_alpha: 0.6
/ मावरोस / कंपन / फ्रेम_आईडी: कंपन
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: विज़न
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / रेट_लिमिट: 10.0
/ मावरोस / विज़न_स्पीड / लिने_ट्विस्ट: गलत
/ रोबोट_विवरण:
/ रोसडिस्ट्रो: इंडिगो
/ रोसवर्जन: १.११.२१
/ tf_prefix:
/ use_sim_time: सच

नोड्स
/
गज़ेबो (gazebo_ros/gzserver)
गज़ेबो_गुई (gazebo_ros/gzclient)
मावरोस (मावरोस/मावरोस_नोड)
स्पॉन_एर्लेकॉप्टर (गज़ेबो_रोस/स्पॉन_मॉडल)

ऑटो-स्टार्टिंग न्यू मास्टर
प्रक्रिया [मास्टर]: पिड के साथ शुरू [28094]
ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311

सेटिंग /run_id से ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb
प्रक्रिया [रोसआउट -1]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [२८१०७]
कोर सेवा शुरू की [/rosout]
प्रक्रिया [मावरोस -2]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [28126]
प्रक्रिया [spawn_erlecopter-3]: pid [२८१३३] से शुरू हुई
प्रक्रिया [गज़ेबो -4]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [28134]
प्रक्रिया [gazebo_gui-5]: pid [28151] के साथ शुरू
स्पॉन_मॉडल स्क्रिप्ट शुरू हुई
[गज़ेबो -4] प्रक्रिया की मृत्यु हो गई है [पिड २८१३४, निकास कोड २५५, cmd /home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/gzserver -u -e ode /home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src /ardupilot_sitl_gazebo_plugin/ardupilot_sitl_gazebo_plugin/worlds/mark_world/mark.world __name:=gazebo __log:=/home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo-4.log].
लॉग फ़ाइल: /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo-4 .log[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२५०.१७२५०८] [०.००००००] रोस पैरामीटर से मॉडल एक्सएमएल लोड हो रहा है[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२५०.१७६८८६] [०.००००००] सेवा की प्रतीक्षा में /gazebo/spawn_urdf_model[gazebo_gui-5] प्रक्रिया समाप्त हो गई है [pid २८१५१, निकास कोड २५५, cmd /home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/bshang2/.ros/ लॉग/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo_gui-5.log].लॉग फ़ाइल: /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo_gui-5 .log
^C[spawn_erlecopter-3] किलिंग ऑन एग्जिट
[मावरोस-2] बाहर निकलने पर हत्या killing
ट्रेसबैक (सबसे हालिया कॉल अंतिम):
फ़ाइल "/home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/spawn_model", लाइन 301, में
sm.callSpawnService ()
फ़ाइल "/home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/spawn_model", लाइन 267, callSpawnService में
इनिशियल_पोज़, सेल्फ़.रेफ़रेंस_फ़्रेम, सेल्फ़.गज़ेबो_नेमस्पेस)
फ़ाइल "/home/bshang2/सिमुलेशन/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/src/gazebo_ros/gazebo_interface.py", लाइन 28, स्पॉन_यूरडीएफ_मॉडल_क्लाइंट में
rospy.wait_for_service(gazebo_namespace+'/spawn_urdf_model')
फ़ाइल "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", लाइन 159, Wait_for_service में
ROSInterruptException ("रोस्पी शटडाउन") बढ़ाएं
rospy.exceptions.ROSInterruptException: रोस्पी शटडाउन
^C[rosout-1] किलिंग ऑन एग्जिट
^सी[मास्टर] बाहर निकलने पर हत्या
प्रोसेसिंग मॉनिटर बंद किया जा रहा है...
... प्रोसेसिंग मॉनिटर को शट डाउन करना पूर्ण
किया हुआ
bshang2@mechatronics-990 :~/सिमुलेशन/ardupilot/ArduCopter$ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
... /home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28603.log पर लॉग इन करना
डिस्क उपयोग के लिए लॉग निर्देशिका की जाँच करना। इसमें थोड़ा सा समय लग सकता है।
बाधित करने के लिए Ctrl-C दबाएं
लॉग फ़ाइल डिस्क उपयोग की जाँच हो गई। उपयोग <1GB है।

roslaunch सर्वर शुरू किया http: // mechatronics-990 : 41224 /

सारांश

साफ़ पैरामीटर

/ मावरोस /

पैरामीटर

/ मावरोस / सीएमडी / use_comp_id_system_control: गलत
/ मावरोस / कॉन / दिल की धड़कन_दर: 1.0
/ मावरोस / कॉन / system_time_rate: 0.0
/ मावरोस / कॉन / टाइमआउट: 10.0
/ मावरोस / कॉन / टाइमसिंक_रेट: 0.0
/ मावरोस / fcu_url: टीसीपी: //127.0.0.1 : 5760
/ मावरोस / gcs_url: udp: //127.0.0.1@1 ...
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / रोट_कोवेरिएंस: 99999.0
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: fcu_utm
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / टीएफ / भेजें: गलतal
/ मावरोस / छवि / फ्रेम_आईडी: px4flow
/ मावरोस / इमू / angular_velocity_stdev: ०.०००३४९०६५८५०३९९
/ मावरोस / आईमु / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / इमू / रेखीय_त्वरण_स्टदेव: 0.0003
/ मावरोस / इमू / मैग्नेटिक_स्टदेव: 0.0
/ मावरोस / इमू / ओरिएंटेशन_स्टदेव: 1.0
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / फ्रेम_आईडी: fcu
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: बेस_लिंक
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: वर्ल्ड
/ मावरोस / लोकल_पोजिशन / टीएफ / सेंड: ट्रू
/ मावरोस / मिशन / pull_after_gcs: सच:
/ मावरोस / मोकैप / use_pose: सच
/ मावरोस / मोकैप / use_tf: गलत
/ मावरोस / प्लगइन_ब्लैकलिस्ट: ['एक्ट्यूएटर_कॉन्ट्रो ...
/ मावरोस / प्लगइन_वाइटलिस्ट: []
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / फ्रेम_आईडी: पीएक्स4फ्लो
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_फोव: 0.0
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_मैक्स_रेंज: 5.0
/ मावरोस / पीएक्स4फ्लो / रेंजर_मिन_रेंज: 0.3
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / x: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / y: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p1 / z: 1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / x: -1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / y: -1.0
/ मावरोस / सुरक्षा_क्षेत्र / p2 / z: -1.0
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एक्सेल / सेंड_फोर्स: गलत
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / रिवर्स_थ्रोटल: गलत
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: रवैया
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / सेटपॉइंट_एटिट्यूड / टीएफ / रेट_लिमिट: 10.0
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: सेटपॉइंट
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / सेटपॉइंट_पोजिशन / टीएफ / रेट_लिमिट: 50.0
/ मावरोस / स्टार्टअप_px4_usb_quirk: गलत
/ मावरोस / sys / अक्षम_डायग: गलत
/ मावरोस / sys / min_voltage: 10.0 1
/ मावरोस / target_component_id: 1
/ मावरोस / target_system_id: 1
/ मावरोस / tdr_radio / Low_rssi: ४०
/ मावरोस / समय / time_ref_source: fcu
/ मावरोस / समय / timesync_avg_alpha: 0.6
/ मावरोस / कंपन / फ्रेम_आईडी: कंपन
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / चाइल्ड_फ्रेम_आईडी: विज़न
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / फ्रेम_आईडी: लोकल_ओरिजिन
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / सुनो: झूठा
/ मावरोस / विज़न_पोज़ / टीएफ / रेट_लिमिट: 10.0
/ मावरोस / विज़न_स्पीड / लिने_ट्विस्ट: गलत
/ रोबोट_विवरण:
/ रोसडिस्ट्रो: इंडिगो
/ रोसवर्जन: १.११.२१
/ tf_prefix:
/ use_sim_time: सच

ऑटो-स्टार्टिंग न्यू मास्टर
प्रक्रिया [मास्टर]: पिड के साथ शुरू हुआ [२८६१८]
ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311

सेटिंग /run_id से e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb
प्रक्रिया [रोसआउट -1]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [२८६३१]
कोर सेवा शुरू की [/rosout]
प्रक्रिया [मावरोस -2]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [२८६५६]
प्रक्रिया [spawn_erlecopter-3]: pid [२८६५७] से शुरू हुई
प्रक्रिया [गज़ेबो -4]: पीआईडी के साथ शुरू हुआ [२८६७४]
प्रक्रिया [gazebo_gui-5]: pid [२८६७८] के साथ शुरू हुई
स्पॉन_मॉडल स्क्रिप्ट शुरू हुई
[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२९३.६५३१२०] [०.००००००] रोस पैरामीटर से मॉडल एक्सएमएल लोड हो रहा है
[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२९३.५७३४४] [०.००००००] सेवा के लिए प्रतीक्षा /gazebo/spawn_urdf_model
[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२९४.२६०९५२] [०.०४७५००] कॉलिंग सेवा /gazebo/spawn_urdf_model
[जानकारी] [वॉलटाइम: १५०३६८४२९४.८५५६२८] [०.४४५०००] स्पॉन स्थिति: स्पॉनमॉडल: सफलतापूर्वक स्पॉन मॉडल
[spawn_erlecopter-3] प्रक्रिया सफाई से समाप्त हो गई है
लॉग फ़ाइल: /home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/spawn_erlecopter-3*.log

निदान

bshang2@mechatronics-990 :~/सिमुलेशन/आर्डुपिलॉट/ArduCopter$ रोस्टोपिक इको-एन1/डायग्नोस्टिक्स
शीर्ष लेख:
सेक: 6456
टिकट:
सेकंड: ६८१७
एनएसईसी: 500000000
फ्रेम_आईडी: ''
स्थिति:

स्तर: 0
नाम: मावरोस: एफसीयू कनेक्शन
संदेश: जुड़ा
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: प्राप्त पैकेट:
  
  मूल्य: 24635
- कुंजी: गिराए गए पैकेट:
  
  मान: 0
- कुंजी: बफर ओवररन:
  
  मान: 0
- कुंजी: पार्स त्रुटियाँ:
  
  मान: 0
- कुंजी: आरएक्स अनुक्रम संख्या:
  
  मूल्य: 58
- कुंजी: टीएक्स अनुक्रम संख्या:
  
  मूल्य: 190
- कुंजी: आरएक्स कुल बाइट्स:
  
  मूल्य: 197770100
- कुंजी: टीएक्स कुल बाइट्स:
  
  मूल्य: १६९२९५
- कुंजी: आरएक्स गति:
  
  मूल्य: जानकारी
- कुंजी: टीएक्स गति:
  
  मूल्य: जानकारी
स्तर: 0
नाम: मावरोस: जीसीएस ब्रिज
संदेश: जुड़ा
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: प्राप्त पैकेट:
  
  मूल्य: 3059
- कुंजी: गिराए गए पैकेट:
  
  मान: 0
- कुंजी: बफर ओवररन:
  
  मान: 0
- कुंजी: पार्स त्रुटियाँ:
  
  मान: 0
- कुंजी: आरएक्स अनुक्रम संख्या:
  
  मूल्य: 243
- कुंजी: टीएक्स अनुक्रम संख्या:
  
  मान: 0
- कुंजी: आरएक्स कुल बाइट्स:
  
  मूल्य: 51809
- कुंजी: टीएक्स कुल बाइट्स:
  
  मूल्य: 19769923
- कुंजी: आरएक्स गति:
  
  मूल्य: जानकारी
- कुंजी: टीएक्स गति:
  
  मूल्य: जानकारी
स्तर: 0
नाम: मावरोस: जीपीएस
संदेश: ३डी फिक्स
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: दिखाई देने वाले उपग्रह
  
  मूल्य: 10
- कुंजी: फिक्स प्रकार
  
  मूल्य: 3
- कुंजी: ईपीएच (एम)
  
  मूल्य: १.२१
- कुंजी: ईपीवी (एम)
  
  मूल्य: 2.00
स्तर: 0
नाम: मावरोस: दिल की धड़कन
संदेश: सामान्य
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: स्टार्टअप के बाद से दिल की धड़कन
  
  मूल्य: ६८१७
- कुंजी: आवृत्ति (हर्ट्ज)
  
  मान: 0.952381
- कुंजी: वाहन का प्रकार
  
  मूल्य: क्वाड्रोटोर
- कुंजी: ऑटोपायलट प्रकार
  
  मान: ArduPilotMega
- कुंजी: मोड
  
  मूल्य: निर्देशित
- कुंजी: सिस्टम की स्थिति
  
  मान: सक्रिय
स्तर: 0
नाम: मावरोस: सिस्टम
संदेश: सामान्य
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: सेंसर मौजूद
  
  मान: 0x0061FD2F
- कुंजी: सेंसर सक्षम
  
  मान: 0x0061FD2F
- कुंजी: सेंसर स्वास्थ्य
  
  मान: 0x0061FD2F
- कुंजी: सेंसर 3D Gyro
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर 3D एक्सेल
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर 3D मैग
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर एबीएस दबाव
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर जीपीएस
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर लेजर स्थिति
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर आंग दर नियंत्रण
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर एटीट्यूड स्टैब
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर यॉ स्थिति
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर Z/Alt नियंत्रण
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर एक्स/वाई स्थिति नियंत्रण
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर मोटर आउटपुट
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सेंसर आरसी रिसीवर
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: एएचआरएस स्वास्थ्य
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: इलाके का स्वास्थ्य
  
  मान: ठीक है
- कुंजी: सीपीयू लोड (%)
  
  मान: 0.0
- कुंजी: ड्रॉप दर (%)
  
  मान: 0.0
- कुंजी: त्रुटियाँ कॉम
  
  मान: 0
- कुंजी: त्रुटियाँ गिनती #1
  
  मान: 0
- कुंजी: त्रुटियाँ गिनती #2
  
  मान: 0
- कुंजी: त्रुटियाँ गिनती #3
  
  मान: 0
- कुंजी: त्रुटियाँ गिनती #4
  
  मान: 0
स्तर 1
नाम: मावरोस: बैटरी
संदेश: कम वोल्टेज
हार्डवेयर_आईडी: tcp://127.0.0.1 :5760
मान:
- कुंजी: वोल्टेज
  
  मूल्य: 0.00
- कुंजी: वर्तमान
  
  मान: 0.0
- कुंजी: शेष

मान: १००.०

आईडी चेक करें

bshang2@mechatronics-990 :~/सिमुलेशन/ardupilot/ArduCopter$ rosrun मावरोस चेकिड
ठीक है। मुझे 1:1 से संदेश मिले।

१ पतों से १२३१ संदेश प्राप्त हुए
sys: संदेशों की
1:1 0, 1, 2, 136, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 32, 33, 162, 163, 164, 165, 42, 173, 178, 62, 193, 74, 35, 36 , २४१, ११६

question

स्रोत

cnpcshangbo

सबसे उपयोगी टिप्पणी

setpoint_velocity , मैं एक फिक्स जोड़ूंगा जो LOCAL_NED और BODY_NED बीच चयन करने की अनुमति देगा, क्योंकि यह वर्तमान में LOCAL_NED (https:/ /github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_velocity.cpp#L81)। इस बीच, आप setpoint_raw उपयोग कर सकते हैं और coordinate_frame को FRAME_BODY_NED या MAV_FRAME::BODY_NED (दोनों को काम करना चाहिए) पर सेट कर सकते हैं।

TSC21 28 अग॰ 2017

👍3 🎉2

सभी 14 टिप्पणियाँ

सुनो,

आप setpoint_raw का उपयोग कर सकते हैं।

http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2BAC8 -Plugins.setpoint_raw

लक्ष्य सेटपॉइंट पर, आप समन्वय फ़्रेम को बदल सकते हैं।

http://docs.ros.org/api/mavros_msgs/html/msg/PositionTarget.html

AlexisTM 28 अग॰ 2017

TSC21 28 अग॰ 2017

👍3 🎉2

धन्यवाद @AlexisTM और @ TSC21 आपका उत्तर मददगार है। मैं इसे बाद में कोशिश करूंगा।

cnpcshangbo 31 अग॰ 2017

@TSC21 @AlexisTM आपकी मदद के लिए धन्यवाद! मैं अब बॉडी फ्रेम में वेग को नियंत्रित कर सकता हूं। वीडियो रिकॉर्ड किया गया: https://www.youtube.com/watch?v=dyUQfFYX3pk&feature=youtu.be

rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget '{header: {stamp: now, frame_id: "world"}, coordinate_frame: 8, type_mask: 3527, velocity: {x: 0.1, y: 0, z: 0}}' -r 10

cnpcshangbo 8 सित॰ 2017

👍2 🎉1

@cnpcshangbo जानकर अच्छा लगा

TSC21 8 सित॰ 2017

नमस्ते @cnpcshangbo , वीडियो के लिए धन्यवाद।
मैं इसे दूसरों के भ्रम को दूर करने में मदद करने के लिए पोस्ट करता हूं।
भले ही फ्रेम मास्क FRAME_BODY_NED = 8 , फिर भी ROS कमांड ENU में होना चाहिए । ENU -> NED रूपांतरण मावरोस द्वारा ध्यान रखा जाता है।
वास्तव में, वीडियो से व्यवहार है:

x = 0.1 ---> दाईं ओर
वाई = 0.1 ---> फॉरवर्ड
जाहिर है यह अभी भी ईएनयू में है। हालाँकि, इस भ्रम की वजह से मुझे बाल खींचने में एक सप्ताह का समय लगा...

hmchung 17 अग॰ 2018

👍1

हाय होआंग,
अपने स्पष्टीकरण के लिए धन्यवाद।
यह जानकर खेद है कि आपको इतना समय लगा।
आपके प्रयास दूसरे की मदद करते हैं।
धन्यवाद
बो

होआंग मिन्ह चुंग नोटिफिकेशन @github.com于2018年8月17日 11:09写道：

नमस्ते @cnpcshangbo https://github.com/cnpcshangbo , वीडियो के लिए धन्यवाद।
मैं इसे दूसरों के भ्रम को दूर करने में मदद करने के लिए पोस्ट करता हूं।
भले ही फ्रेम मास्क "FRAME_BODY_NED = 8" हो, ROS कमांडअभी भी ENU में होना चाहिए । ENU -> NED रूपांतरण किसके द्वारा किया जाएगा
मावरोस
वास्तव में, वीडियो से व्यवहार है:
x = 0.1 ---> दाईं ओर
वाई = 0.1 ---> फॉरवर्ड
जाहिर है यह अभी भी ईएनयू में है। हालाँकि, इस भ्रम ने मुझे एक सप्ताह का खर्च दिया
बाल खींचने से...
-
आप इसे प्राप्त कर रहे हैं क्योंकि आपका उल्लेख किया गया था।
इस ईमेल का सीधे उत्तर दें, इसे GitHub पर देखें
https://github.com/mavlink/mavros/issues/792#issuecomment-413745084 , या म्यूट करें
सूत्र
https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEm3NdefOViosyJKxQlf2h0ZweC8lO6uks5uRjP9gaJpZM4PDCb2
.

cnpcshangbo 20 अग॰ 2018

क्या यह x आगे और y बॉडी के लिए बाईं ओर और x से पूर्व की ओर, y से उत्तर की ओर मैप फ़्रेम @Nuno में नहीं होना चाहिए?

AlexisTM 20 अग॰ 2018

तो क्या मैं सही हूं कि हमारे यहां वास्तव में 3 सम्मेलन हैं:
1) NED: PX4 ऑनबोर्ड अनुमान और नियंत्रण
2) ईएनयू: मावरोस कमांड संदेशों के लिए मानक इनपुट प्रारूप
3) NWU: ROS में विशिष्ट समन्वय प्रणाली

hmchung 20 अग॰ 2018

नहीं, ROS में कोई NWU नहीं है।
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

TSC21 20 अग॰ 2018

@AlexisTM उत्तर या पूर्व का उपयोग शरीर के सम्मेलनों को निर्दिष्ट करने के लिए नहीं किया जाना चाहिए, बल्कि सामने, बाएं जैसे उन्मुखीकरण के लिए किया जाना चाहिए।

TSC21 20 अग॰ 2018

अच्छा जी। लेकिन अगर मैं गलत नहीं हूं, तो मुझे लगता है कि हमारे पास अभी भी 3 सम्मेलन हैं?
1) नेड: जहाज पर नियंत्रण
2) राइट-फॉरवर्ड-अप: मावरोस कच्चे (वेग) सेटपॉइंट को कैसे समझता है
3) फॉरवर्ड-लेफ्ट-अप: आरओएस कन्वेंशन

hmchung 20 अग॰ 2018

@hmchung हम मानचित्र फ्रेम के भीतर वेग ईएनयू (आरओएस सम्मेलन) है

ध्यान दें कि केवल 2 सम्मेलन होने चाहिए! पिक्सहॉक और ईएनयू पर एनईडी: आप जो कुछ भी आरओएस पर करते हैं।

AlexisTM 20 अग॰ 2018

फॉरवर्ड-लेफ्ट-अप (FLU) बॉडी फ्रेम के लिए ROS कन्वेंशन है। ईस्ट-नॉर्थ-अप (ईएनयू) स्थानीय/शब्द फ्रेम के लिए आरओएस सम्मेलन है।

TSC21 20 अग॰ 2018

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