Mavros: / mavros / setpoint_velocity / cmd_vel과 같은 주제가 있지만 body frame을 사용합니까?

에 만든 2017년 08월 25일 · 14코멘트 · 출처: mavlink/mavros

안녕하세요,
저는 비전 기반 제어를하고 있고 카메라는 아래를 향한 드론에 있습니다.
따라서 위치 추정은 신체 프레임에 있습니다.
/ mavros / setpoint_velocity / cmd_vel 항목을 사용하여 드론의 속도를 변경할 수 있지만 NED 프레임에있는 것 같습니다.

/ mavros / setpoint_velocity / cmd_vel과 같은 주제가 있지만 body frame을 사용합니까?

또는 구현을 위해 속도 설정 값을 본체 프레임에서 NED 프레임으로 변환해야합니까?

내가 사용할 수있는 것을 찾으려고 노력했고이 코드를 찾았습니다. https://github.com/weiweikong/px4_velocity_control_keyboard/blob/master/src/px4_velocity_control_node.cpp

vs_body_axis.twist.linear.x = vs.twist.linear.x * cos(uavYawENU) + vs.twist.linear.y * sin(uavYawENU);
vs_body_axis.twist.linear.y = vs.twist.linear.x * sin(uavYawENU) - vs.twist.linear.y * cos(uavYawENU);

이것이 제가 찾을 수있는 최고의 솔루션 인 것 같습니다.
Yaw가 IMU에서만 제공되는지 아니면 IMU와 자기의 융합에서 나온 것인지 확실하지 않습니다.
이것에 대한 의견이나 아이디어가 있습니까?

MAVROS 버전 및 플랫폼

마 브로스 : 0.17.3
ROS : 인디고
Ubuntu : 14.04

Autopilot 유형 및 버전

APM : Copter V3.4-dev (fe724032)

노드 로그

bshang2 @ mechatronics-990 : ~ / simulation / ardupilot / ArduCopter $ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
... /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28079.log에 로깅
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roslaunch 서버 시작 http : // mechatronics-990 : 45006 /

요약

명확한 매개 변수

/ 마 브로스 /

매개 변수

/ mavros / cmd / use_comp_id_system_control : False
/ mavros / conn / heartbeat_rate : 1.0
/ mavros / conn / system_time_rate : 0.0
/ mavros / conn / 시간 초과 : 10.0
/ mavros / conn / timesync_rate : 0.0
/ mavros / fcu_url : tcp : //127.0.0.1 : 5760
/ mavros / gcs_url : udp : //127.0.0.1@1 ...
/ mavros / global_position / frame_id : fcu
/ mavros / global_position / rot_covariance : 99999.0
/ mavros / global_position / tf / child_frame_id : fcu_utm
/ mavros / global_position / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / global_position / tf / send : False
/ mavros / 이미지 / frame_id : px4flow
/ mavros / imu / angular_velocity_stdev : 0.000349065850399
/ mavros / imu / frame_id : fcu
/ mavros / imu / linear_acceleration_stdev : 0.0003
/ mavros / imu / magnetic_stdev : 0.0
/ mavros / imu / orientation_stdev : 1.0
/ mavros / local_position / frame_id : fcu
/ mavros / local_position / tf / child_frame_id : base_link
/ mavros / local_position / tf / frame_id : world
/ mavros / local_position / tf / send : True
/ mavros / mission / pull_after_gcs : True
/ mavros / mocap / use_pose : 참
/ mavros / mocap / use_tf : False
/ mavros / plugin_blacklist : [ 'actuator_contro ...
/ mavros / plugin_whitelist : []
/ mavros / px4flow / frame_id : px4flow
/ mavros / px4flow / ranger_fov : 0.0
/ mavros / px4flow / ranger_max_range : 5.0
/ mavros / px4flow / ranger_min_range : 0.3
/ mavros / safety_area / p1 / x : 1.0
/ mavros / safety_area / p1 / y : 1.0
/ mavros / safety_area / p1 / z : 1.0
/ mavros / safety_area / p2 / x : -1.0
/ mavros / safety_area / p2 / y : -1.0
/ mavros / safety_area / p2 / z : -1.0
/ mavros / setpoint_accel / send_force : False
/ mavros / setpoint_attitude / reverse_throttle : False
/ mavros / setpoint_attitude / tf / child_frame_id : 태도
/ mavros / setpoint_attitude / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / setpoint_attitude / tf / listen : False
/ mavros / setpoint_attitude / tf / rate_limit : 10.0
/ mavros / setpoint_position / tf / child_frame_id : setpoint
/ mavros / setpoint_position / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / setpoint_position / tf / listen : False
/ mavros / setpoint_position / tf / rate_limit : 50.0
/ mavros / startup_px4_usb_quirk : False
/ mavros / sys / disable_diag : False
/ mavros / sys / 최소 전압 : 10.0
/ mavros / target_component_id : 1
/ mavros / target_system_id : 1
/ mavros / tdr_radio / low_rssi : 40
/ mavros / 시간 / time_ref_source : fcu
/ mavros / 시간 / timesync_avg_alpha : 0.6
/ mavros / 진동 / frame_id : 진동
/ mavros / vision_pose / tf / child_frame_id : 비전
/ mavros / vision_pose / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / vision_pose / tf / listen : False
/ mavros / vision_pose / tf / rate_limit : 10.0
/ mavros / vision_speed / listen_twist : False
/ robot_description :
/ rosdistro : 인디고
/ rosversion : 1.11.21
/ tf_prefix :
/ use_sim_time : 참

노드
/
gazebo (gazebo_ros / gzserver)
gazebo_gui (gazebo_ros / gzclient)
mavros (mavros / mavros_node)
spawn_erlecopter (gazebo_ros / spawn_model)

새 마스터 자동 시작
프로세스 [마스터] : pid로 시작됨 [28094]
ROS_MASTER_URI = http : // localhost : 11311

/ run_id를 ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb로 설정
process [rosout-1] : pid로 시작됨 [28107]
핵심 서비스 시작 [/ rosout]
프로세스 [mavros-2] : pid로 시작됨 [28126]
프로세스 [spawn_erlecopter-3] : pid로 시작됨 [28133]
process [gazebo-4] : pid로 시작됨 [28134]
process [gazebo_gui-5] : pid로 시작됨 [28151]
spawn_model 스크립트 시작됨
[gazebo-4] 프로세스가 중단됨 [pid 28134, 종료 코드 255, cmd / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / gzserver -u -e ode / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src /ardupilot_sitl_gazebo_plugin/ardupilot_sitl_gazebo_plugin/worlds/mark_world/mark.world __name : = gazebo __log : = / home / bshang2 / .ros / log / ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb / gazebo-4.log].
로그 파일 : /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo-4 .log[정보] [WallTime : 1503684250.172508] [0.000000] ros 매개 변수에서 모델 xml로드 중[정보] [WallTime : 1503684250.176886] [0.000000] / gazebo / spawn_urdf_model 서비스 대기 중[gazebo_gui-5] 프로세스가 종료되었습니다. [pid 28151, 종료 코드 255, cmd / home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / gzclient __name : = gazebo_gui __log : = / home / bshang2 / .ros / log / ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb / gazebo_gui-5.log].로그 파일 : /home/bshang2/.ros/log/ca9213bc-89bf-11e7-b657-1803733b65bb/gazebo_gui-5 .log
^ C [spawn_erlecopter-3] 종료시 종료
[mavros-2] 종료시 살인
역 추적 (가장 최근 호출 마지막) :
파일 "/ home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / spawn_model", 줄 301, in
sm.callSpawnService ()
"/ home / bshang2 / simulation / ros_catkin_ws / src / gazebo_ros_pkgs / gazebo_ros / scripts / spawn_model"파일, 267 행, callSpawnService
initial_pose, self.reference_frame, self.gazebo_namespace)
"/home/bshang2/simulation/ros_catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/src/gazebo_ros/gazebo_interface.py", 28 행, spawn_urdf_model_client 파일
rospy.wait_for_service (gazebo_namespace + '/ spawn_urdf_model')
wait_for_service의 "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", 159 행 파일
ROSInterruptException ( "rospy 종료") 발생
rospy.exceptions.ROSInterruptException : rospy 종료
^ C [rosout-1] 종료시 강제 종료
^ C [마스터] 종료시 강제 종료
처리 모니터 종료 중 ...
... 처리 모니터 종료 완료
끝난
bshang2 @ mechatronics-990 : ~ / simulation / ardupilot / ArduCopter $ roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_mark.launch
... /home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/roslaunch-mechatronics-990-28603.log에 로깅
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roslaunch 서버 시작 http : // mechatronics-990 : 41224 /

요약

명확한 매개 변수

/ 마 브로스 /

매개 변수

/ mavros / cmd / use_comp_id_system_control : False
/ mavros / conn / heartbeat_rate : 1.0
/ mavros / conn / system_time_rate : 0.0
/ mavros / conn / 시간 초과 : 10.0
/ mavros / conn / timesync_rate : 0.0
/ mavros / fcu_url : tcp : //127.0.0.1 : 5760
/ mavros / gcs_url : udp : //127.0.0.1@1 ...
/ mavros / global_position / frame_id : fcu
/ mavros / global_position / rot_covariance : 99999.0
/ mavros / global_position / tf / child_frame_id : fcu_utm
/ mavros / global_position / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / global_position / tf / send : False
/ mavros / 이미지 / frame_id : px4flow
/ mavros / imu / angular_velocity_stdev : 0.000349065850399
/ mavros / imu / frame_id : fcu
/ mavros / imu / linear_acceleration_stdev : 0.0003
/ mavros / imu / magnetic_stdev : 0.0
/ mavros / imu / orientation_stdev : 1.0
/ mavros / local_position / frame_id : fcu
/ mavros / local_position / tf / child_frame_id : base_link
/ mavros / local_position / tf / frame_id : world
/ mavros / local_position / tf / send : True
/ mavros / mission / pull_after_gcs : True
/ mavros / mocap / use_pose : 참
/ mavros / mocap / use_tf : False
/ mavros / plugin_blacklist : [ 'actuator_contro ...
/ mavros / plugin_whitelist : []
/ mavros / px4flow / frame_id : px4flow
/ mavros / px4flow / ranger_fov : 0.0
/ mavros / px4flow / ranger_max_range : 5.0
/ mavros / px4flow / ranger_min_range : 0.3
/ mavros / safety_area / p1 / x : 1.0
/ mavros / safety_area / p1 / y : 1.0
/ mavros / safety_area / p1 / z : 1.0
/ mavros / safety_area / p2 / x : -1.0
/ mavros / safety_area / p2 / y : -1.0
/ mavros / safety_area / p2 / z : -1.0
/ mavros / setpoint_accel / send_force : False
/ mavros / setpoint_attitude / reverse_throttle : False
/ mavros / setpoint_attitude / tf / child_frame_id : 태도
/ mavros / setpoint_attitude / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / setpoint_attitude / tf / listen : False
/ mavros / setpoint_attitude / tf / rate_limit : 10.0
/ mavros / setpoint_position / tf / child_frame_id : setpoint
/ mavros / setpoint_position / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / setpoint_position / tf / listen : False
/ mavros / setpoint_position / tf / rate_limit : 50.0
/ mavros / startup_px4_usb_quirk : False
/ mavros / sys / disable_diag : False
/ mavros / sys / 최소 전압 : 10.0
/ mavros / target_component_id : 1
/ mavros / target_system_id : 1
/ mavros / tdr_radio / low_rssi : 40
/ mavros / 시간 / time_ref_source : fcu
/ mavros / 시간 / timesync_avg_alpha : 0.6
/ mavros / 진동 / frame_id : 진동
/ mavros / vision_pose / tf / child_frame_id : 비전
/ mavros / vision_pose / tf / frame_id : local_origin
/ mavros / vision_pose / tf / listen : False
/ mavros / vision_pose / tf / rate_limit : 10.0
/ mavros / vision_speed / listen_twist : False
/ robot_description :
/ rosdistro : 인디고
/ rosversion : 1.11.21
/ tf_prefix :
/ use_sim_time : 참

노드
/
gazebo (gazebo_ros / gzserver)
gazebo_gui (gazebo_ros / gzclient)
mavros (mavros / mavros_node)
spawn_erlecopter (gazebo_ros / spawn_model)

새 마스터 자동 시작
프로세스 [마스터] : pid로 시작됨 [28618]
ROS_MASTER_URI = http : // localhost : 11311

/ run_id를 e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb로 설정
프로세스 [rosout-1] : pid로 시작됨 [28631]
핵심 서비스 시작 [/ rosout]
프로세스 [mavros-2] : pid로 시작됨 [28656]
프로세스 [spawn_erlecopter-3] : pid로 시작됨 [28657]
process [gazebo-4] : pid로 시작됨 [28674]
process [gazebo_gui-5] : pid로 시작됨 [28678]
spawn_model 스크립트 시작됨
[정보] [WallTime : 1503684293.653120] [0.000000] ros 매개 변수에서 모델 xml로드 중
[정보] [WallTime : 1503684293.657344] [0.000000] / gazebo / spawn_urdf_model 서비스 대기 중
[정보] [WallTime : 1503684294.260952] [0.047500] 전화 서비스 / gazebo / spawn_urdf_model
[정보] [WallTime : 1503684294.855628] [0.445000] 생성 상태 : SpawnModel : 성공적으로 생성 된 모델
[spawn_erlecopter-3] 프로세스가 깨끗하게 완료되었습니다.
로그 파일 : /home/bshang2/.ros/log/e483c856-89bf-11e7-bb61-1803733b65bb/spawn_erlecopter-3*.log

진단

bshang2 @ mechatronics-990 : ~ / simulation / ardupilot / ArduCopter $ rostopic echo -n1 / diagnostics
머리글:
시퀀스 : 6456
우표:
초 : 6817
nsec : 500000000
frame_id : ''
상태:

레벨 : 0
이름 : mavros : FCU 연결
메시지 : 연결됨
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 수신 된 패킷 :
  
  값 : 24635
- 키 : 삭제 된 패킷 :
  
  값 : 0
- 키 : 버퍼 오버런 :
  
  값 : 0
- 키 : 구문 분석 오류 :
  
  값 : 0
- 키 : Rx 시퀀스 번호 :
  
  값 : 58
- 키 : Tx 시퀀스 번호 :
  
  값 : 190
- 키 : Rx 총 바이트 :
  
  값 : 19770100
- 키 : Tx 총 바이트 :
  
  값 : 169295
- 키 : Rx 속도 :
  
  값 : inf
- 키 : Tx 속도 :
  
  값 : inf
레벨 : 0
이름 : mavros : GCS 다리
메시지 : 연결됨
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 수신 된 패킷 :
  
  값 : 3059
- 키 : 삭제 된 패킷 :
  
  값 : 0
- 키 : 버퍼 오버런 :
  
  값 : 0
- 키 : 구문 분석 오류 :
  
  값 : 0
- 키 : Rx 시퀀스 번호 :
  
  값 : 243
- 키 : Tx 시퀀스 번호 :
  
  값 : 0
- 키 : Rx 총 바이트 :
  
  값 : 51809
- 키 : Tx 총 바이트 :
  
  값 : 19769923
- 키 : Rx 속도 :
  
  값 : inf
- 키 : Tx 속도 :
  
  값 : inf
레벨 : 0
이름 : mavros : GPS
메시지 : 3D 수정
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 위성 표시
  
  값 : 10
- 키 : 수정 유형
  
  값 : 3
- 키 : EPH (m)
  
  값 : 1.21
- 키 : EPV (m)
  
  값 : 2.00
레벨 : 0
이름 : mavros : Heartbeat
메시지 : 정상
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 시작 이후 하트 비트
  
  값 : 6817
- 키 : 주파수 (Hz)
  
  값 : 0.952381
- 키 : 차량 유형
  
  값 : Quadrotor
- 키 : 자동 조종 장치 유형
  
  값 : ArduPilotMega
- 키 : 모드
  
  값 : GUIDED
- 키 : 시스템 상태
  
  값 : 활성
레벨 : 0
이름 : mavros : 시스템
메시지 : 정상
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 센서 있음
  
  값 : 0x0061FD2F
- 키 : 센서 활성화
  
  값 : 0x0061FD2F
- 키 : 센서 선반
  
  값 : 0x0061FD2F
- 키 : 센서 3D 자이로
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 3D 가속
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 3D Mag
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 절대 압력
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 GPS
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 레이저 위치
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 Ang Rate 제어
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 태도 찌르기
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 요 위치
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 Z / Alt 제어
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 X / Y 위치 제어
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 모터 출력
  
  값 : 확인
- 키 : 센서 RC 수신기
  
  값 : 확인
- 키 : AHRS 상태
  
  값 : 확인
- 키 : 지형 건강
  
  값 : 확인
- 키 : CPU로드 (%)
  
  값 : 0.0
- 키 : 드랍률 (%)
  
  값 : 0.0
- 키 : 오류 통신
  
  값 : 0
- 키 : 오류 수 # 1
  
  값 : 0
- 키 : 오류 수 # 2
  
  값 : 0
- 키 : 오류 수 # 3
  
  값 : 0
- 키 : 오류 수 # 4
  
  값 : 0
레벨 1
이름 : mavros : 배터리
메시지 : 저전압
hardware_id : tcp : //127.0.0.1 : 5760
값 :
- 키 : 전압
  
  값 : 0.00
- 키 : 현재
  
  값 : 0.0
- 키 : 나머지

값 : 100.0

아이디 확인

bshang2 @ mechatronics-990 : ~ / simulation / ardupilot / ArduCopter $ rosrun mavros checkid
확인. 1 : 1에서 메시지를 받았습니다.

1 개 주소에서 1231 개의 메시지 수신
sys : comp 메시지 목록
1 : 1 0, 1, 2, 136, 152, 150, 24, 27, 29, 30, 32, 33, 162, 163, 164, 165, 42, 173, 178, 62, 193, 74, 35, 36 , 241, 116

question

출처

cnpcshangbo

가장 유용한 댓글

를 들어 setpoint_velocity , 나는 사이의 선택 허용하는 수정 추가합니다 LOCAL_NED 와 BODY_NED , 그것은 현재 디폴트로부터 LOCAL_NED / : (HTTPS를 /github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_velocity.cpp#L81). 그동안 setpoint_raw 를 사용하고 coordinate_frame 를 FRAME_BODY_NED 또는 MAV_FRAME::BODY_NED 설정할 수 있습니다 (둘 다 작동해야 함).

TSC21 에 2017년 08월 28일

👍3 🎉2

모든 14 댓글

안녕,

setpoint_raw를 사용할 수 있습니다.

http://wiki.ros.org/mavros#mavros.2BAC8 -Plugins.setpoint_raw

목표 설정 점에서 좌표 프레임을 변경할 수 있습니다.

http://docs.ros.org/api/mavros_msgs/html/msg/PositionTarget.html

AlexisTM 에 2017년 08월 28일

TSC21 에 2017년 08월 28일

👍3 🎉2

@AlexisTM 및 @ TSC21 감사합니다. 귀하의 답변이 도움이되었습니다. 나중에 시도하겠습니다.

cnpcshangbo 에 2017년 08월 31일

@ TSC21 @AlexisTM 도와 주셔서 감사합니다! 이제 본체 프레임의 속도를 제어 할 수 있습니다. 비디오 녹화 : https://www.youtube.com/watch?v=dyUQfFYX3pk&feature=youtu.be

rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget '{header: {stamp: now, frame_id: "world"}, coordinate_frame: 8, type_mask: 3527, velocity: {x: 0.1, y: 0, z: 0}}' -r 10

cnpcshangbo 에 2017년 09월 08일

👍2 🎉1

@cnpcshangbo 알아

TSC21 에 2017년 09월 08일

안녕하세요 @cnpcshangbo , 비디오에 감사드립니다.
나는 다른 사람들이 내가 가진 혼란을 해결할 수 있도록 이것을 게시합니다.
프레임 마스크가 FRAME_BODY_NED = 8 이지만 ROS 명령은 여전히 ENU에 있어야합니다 . ENU-> NED 변환은 mavros가 처리합니다.
실제로 비디오에서 동작은 다음과 같습니다.

x = 0.1 ---> 오른쪽으로
y = 0.1 ---> 앞으로
분명히 그것은 여전히 ENU에 있습니다. 하지만이 혼란으로 인해 일주일에 머리카락을 잡아 당기는데 ...

hmchung 에 2018년 08월 17일

👍1

안녕 황,
설명해 주셔서 감사합니다.
너무 오래 걸려서 죄송합니다.
당신의 노력은 다른 사람들을 돕습니다.
감사
악

호앙 민 정 [email protected]于2018年8月17日周五上午11시 9분写道:

안녕하세요 @cnpcshangbo https://github.com/cnpcshangbo , 비디오에 감사드립니다.
나는 다른 사람들이 내가 가진 혼란을 해결할 수 있도록 이것을 게시합니다.
프레임 마스크가 "FRAME_BODY_NED = 8"이지만 ROS 명령은여전히 ENU에 있어야합니다 . ENU-> NED 변환은 다음에 의해 수행됩니다.
마 브로스.
실제로 비디오에서 동작은 다음과 같습니다.
x = 0.1 ---> 오른쪽으로
y = 0.1 ---> 앞으로
분명히 그것은 여전히 ENU에 있습니다. 하지만이 혼란에 일주일이 걸렸습니다
머리카락을 잡아 당기는 것 ...
—
당신이 언급 되었기 때문에 이것을 받고 있습니다.
이 이메일에 직접 답장하고 GitHub에서 확인하세요.
https://github.com/mavlink/mavros/issues/792#issuecomment-413745084 또는 음소거
실
https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEm3NdefOViosyJKxQlf2h0ZweC8lO6uks5uRjP9gaJpZM4PDCb2
.

cnpcshangbo 에 2018년 08월 20일

@Nuno 맵 프레임에서 BODY는 x 앞으로, 왼쪽은 y, 동쪽은 x, 북쪽은 y가되어야하지 않습니까?

AlexisTM 에 2018년 08월 20일

그래서 우리가 실제로 여기에 세 가지 규칙이 있다는 것이 맞습니까?
1) NED : PX4 온보드 추정 및 제어
2) ENU : mavros 명령 메시지에 대한 표준 입력 형식
3) NWU : ROS의 일반적인 좌표계

hmchung 에 2018년 08월 20일

아니요. ROS에는 NWU가 없습니다.
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

TSC21 에 2018년 08월 20일

@AlexisTM north 또는 east는 본문 규칙을 지정하는 데 사용해서는 안되며 오히려 앞, 왼쪽과 같은 방향을 지정합니다.

TSC21 에 2018년 08월 20일

괜찮아. 하지만 내가 틀리지 않았다면 우리는 여전히 세 가지 관습이 있다고 생각합니까?
1) NED : 온보드 제어
2) Right-Forward-Up : mavros가 원시 (속도) 설정 값을 이해하는 방법
3) 앞으로 왼쪽 위로 : ROS 규칙

hmchung 에 2018년 08월 20일

@hmchung 지도 프레임 내에서 속도 설정 값을 사용하고 있으며 ENU (ROS 규칙)입니다.

규칙은 2 개만 있어야합니다! Pixhawk 및 ENU의 NED : ROS에서 수행하는 모든 작업.

AlexisTM 에 2018년 08월 20일

FLU (Forward-Left-Up)는 바디 프레임에 대한 ROS 규칙입니다. ENU (East-North-Up)는 로컬 / 워드 프레임에 대한 ROS 규칙입니다.

TSC21 에 2018년 08월 20일

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