Mavros: Erreur lors du téléchargement des fichiers / cat à l'aide de mavftp: IOError [Errno 110] La connexion a expiré

Créé le 4 avr. 2017  ·  9Commentaires  ·  Source: mavlink/mavros

Ce n'est qu'un suivi des bogues et des fonctionnalités, veuillez l'utiliser
pour signaler des bogues ou demander des fonctionnalités.

Détails du problème

Lorsque j'essaie de télécharger un .px4log via mavftp, j'obtiens l'erreur suivante :

ubuntu<strong i="10">@ubuntu</strong>:~$ rosrun mavros mavftp download /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log
Prigressbar disabled. install python-progressbar
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 296, in <module>
    main()
  File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 292, in main
    args.func(args)
  File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 152, in do_download
    buf = from_fd.read(FTP_PAGE_SIZE)
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/mavros/ftp.py", line 107, in read
    _check_raise_errno(ret)
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/mavros/ftp.py", line 39, in _check_raise_errno
    raise IOError(ret.r_errno, os.strerror(ret.r_errno))
IOError: [Errno 110] Connection timed out

Je peux donc ouvrir le fichier, car la fenêtre principale de roslaunch mavros affiche :

[ INFO] [1491328759.740312395]: FTP:Open /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log: success, session 0, size 263247

Mais j'obtiens l'erreur [Errno 110] La connexion a expiré lors de la lecture du fichier.

Version et plateforme MAVROS

Mavros: 0,17,4
ROS : Indigo
Ubuntu : 14.04

Type et version du pilote automatique

[] ArduPilot
[X] PX4

Version: 1.1

Journaux des nœuds

ubuntu<strong i="26">@ubuntu</strong>:~$ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600"
... logging to /home/ubuntu/.ros/log/4bfe2358-1960-11e7-a396-54ee75c35d17/roslaunch-ubuntu-10479.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:40096/

SUMMARY
========

CLEAR PARAMETERS
 * /mavros/

PARAMETERS
 * /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
 * /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
 * /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
 * /mavros/conn/timeout: 10.0
 * /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: ROLL_180
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: True
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: ROLL_180
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: True
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: lidarlite_laser
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: ROLL_180
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: True
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: ROLL_180
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: True
 * /mavros/fcu_url: /dev/ttyUSB0:921600
 * /mavros/gcs_url: 
 * /mavros/global_position/frame_id: fcu
 * /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
 * /mavros/global_position/tf/child_frame_id: fcu_utm
 * /mavros/global_position/tf/frame_id: local_origin
 * /mavros/global_position/tf/send: False
 * /mavros/image/frame_id: px4flow
 * /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
 * /mavros/imu/frame_id: fcu
 * /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
 * /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
 * /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
 * /mavros/local_position/frame_id: fcu
 * /mavros/local_position/tf/child_frame_id: fcu
 * /mavros/local_position/tf/frame_id: local_origin
 * /mavros/local_position/tf/send: False
 * /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
 * /mavros/mission/pull_after_gcs: True
 * /mavros/mocap/use_pose: True
 * /mavros/mocap/use_tf: False
 * /mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
 * /mavros/plugin_whitelist: []
 * /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
 * /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.0
 * /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
 * /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
 * /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
 * /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
 * /mavros/setpoint_accel/send_force: False
 * /mavros/setpoint_attitude/reverse_throttle: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: attitude
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: local_origin
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: setpoint
 * /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: local_origin
 * /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
 * /mavros/startup_px4_usb_quirk: True
 * /mavros/sys/disable_diag: False
 * /mavros/sys/min_voltage: 10.0
 * /mavros/target_component_id: 1
 * /mavros/target_system_id: 1
 * /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
 * /mavros/time/time_ref_source: fcu
 * /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
 * /mavros/vibration/frame_id: vibration
 * /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision
 * /mavros/vision_pose/tf/frame_id: local_origin
 * /mavros/vision_pose/tf/listen: False
 * /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/vision_speed/listen_twist: False
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES
  /
    mavros (mavros/mavros_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [10491]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

setting /run_id to 4bfe2358-1960-11e7-a396-54ee75c35d17
process[rosout-1]: started with pid [10504]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [10522]
[ INFO] [1491328704.639977423]: FCU URL: /dev/ttyUSB0:921600
[ INFO] [1491328704.640148669]: serial0: device: /dev/ttyUSB0 @ 921600 bps
[ INFO] [1491328704.640857865]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1491328704.678791638]: Plugin 3dr_radio loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.681584591]: Plugin actuator_control loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.682806790]: Plugin altitude loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.734773858]: Plugin cam_imu_sync loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.741470118]: Plugin command loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.741573052]: Plugin distance_sensor blacklisted
[ INFO] [1491328704.755546619]: Plugin ftp loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.766173170]: Plugin global_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.767192333]: Plugin hil_controls loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.767303516]: Plugin image_pub blacklisted
[ INFO] [1491328704.778053521]: Plugin imu_pub loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.784409686]: Plugin local_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.785040013]: Plugin manual_control loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.789160066]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1491328704.793286286]: Plugin mocap_pose_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.795783133]: Plugin param loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.803470692]: Plugin px4flow loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.810457093]: Plugin rc_io loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.810504287]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1491328704.814195357]: Plugin setpoint_accel loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.833646784]: Plugin setpoint_attitude loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.843787243]: Plugin setpoint_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.854228533]: Plugin setpoint_raw loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.857035208]: Plugin setpoint_velocity loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.868906236]: Plugin sys_status loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.872289296]: Plugin sys_time loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.873499821]: Plugin vfr_hud loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.873528131]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1491328704.886149274]: Plugin vision_pose_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.892185325]: Plugin vision_speed_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.898632965]: Plugin waypoint loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.899156813]: Autostarting mavlink via USB on PX4
[ INFO] [1491328704.899568244]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1491328704.899737606]: Built-in MAVLink package version: 2016.5.20
[ INFO] [1491328704.899814667]: Built-in MAVLink dialect: ardupilotmega
[ INFO] [1491328704.899913235]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ WARN] [1491328704.977042906]: TM: Clock skew detected (-1491328273.724662542 s). Hard syncing clocks.
[ INFO] [1491328705.728264902]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4
[ INFO] [1491328705.730098822]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1491328706.741017002]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000004eb
[ INFO] [1491328706.741277778]: VER: 1.1: Flight software:     00000000 (328018937301dc7e)
[ INFO] [1491328706.741430544]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (328018937301dc7e)
[ INFO] [1491328706.741573285]: VER: 1.1: OS software:         00000000 (0000000000000000)
[ INFO] [1491328706.741672549]: VER: 1.1: Board hardware:      00000000
[ INFO] [1491328706.741741415]: VER: 1.1: VID/PID: 26ac:0011
[ INFO] [1491328706.741793858]: VER: 1.1: UID: 3135511735333436
[ WARN] [1491328716.730309039]: PR: request list timeout, retries left 2
[ WARN] [1491328717.730709455]: PR: request list timeout, retries left 1
[ WARN] [1491328718.731847404]: PR: request list timeout, retries left 0
[ INFO] [1491328720.737982744]: WP: mission received
[ WARN] [1491328740.830436979]: TM: Clock skew detected (0.024262897 s). Hard syncing clocks.
[ INFO] [1491328759.740312395]: FTP:Open /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log: success, session 0, size 263247

Diagnostique

header: 
  seq: 27
  stamp: 
    secs: 1491329484
    nsecs: 383406366
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: mavros: FCU connection
    message: connected
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Received packets:
        value: 8489
      - 
        key: Dropped packets:
        value: 0
      - 
        key: Buffer overruns:
        value: 0
      - 
        key: Parse errors:
        value: 0
      - 
        key: Rx sequence number:
        value: 177
      - 
        key: Tx sequence number:
        value: 138
      - 
        key: Rx total bytes:
        value: 346726
      - 
        key: Tx total bytes:
        value: 22004
      - 
        key: Rx speed:
        value: 17138.000000
      - 
        key: Tx speed:
        value: 709.000000
  - 
    level: 2
    name: mavros: GPS
    message: No satellites
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Satellites visible
        value: 0
      - 
        key: Fix type
        value: 0
      - 
        key: EPH (m)
        value: Unknown
      - 
        key: EPV (m)
        value: Unknown
  - 
    level: 0
    name: mavros: Heartbeat
    message: Normal
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Heartbeats since startup
        value: 29
      - 
        key: Frequency (Hz)
        value: 0.962921
      - 
        key: Vehicle type
        value: VTOL-Quadrotor
      - 
        key: Autopilot type
        value: PX4
      - 
        key: Mode
        value: MANUAL
      - 
        key: System status
        value: Uninit
  - 
    level: 0
    name: mavros: System
    message: Normal
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Sensor present
        value: 0x00000000
      - 
        key: Sensor enabled
        value: 0x00000000
      - 
        key: Sensor helth
        value: 0x00000000
      - 
        key: CPU Load (%)
        value: 74.6
      - 
        key: Drop rate (%)
        value: 0.0
      - 
        key: Errors comm
        value: 0
      - 
        key: Errors count #1
        value: 0
      - 
        key: Errors count #2
        value: 0
      - 
        key: Errors count #3
        value: 0
      - 
        key: Errors count #4
        value: 0
  - 
    level: 1
    name: mavros: Battery
    message: Low voltage
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Voltage
        value: 0.00
      - 
        key: Current
        value: 0.0
      - 
        key: Remaining
        value: -1.0
  - 
    level: 0
    name: mavros: Time Sync
    message: Normal
    hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
    values: 
      - 
        key: Timesyncs since startup
        value: 155
      - 
        key: Frequency (Hz)
        value: 9.999546
      - 
        key: Last dt (ms)
        value: -1.344876
      - 
        key: Mean dt (ms)
        value: 0.008980
      - 
        key: Last system time (s)
        value: 1210.658179000
      - 
        key: Time offset (s)
        value: 1491328273.698000193
---

Vérifier l'ID

OK. I got messages from 1:1.

---
Received 4327 messages, from 1 addresses
sys:comp   list of messages
  1:1     32, 1, 2, 36, 147, 105, 74, 140, 141, 111, 76, 241, 83, 245, 251, 44, 30, 0
PX4 question
Source
picture fionachui

Commentaire le plus utile

@ TSC21 car FTP stable uniquement via USB, et utilisation principale des mavros via TELEMx, il n'y a aucune raison d'implémenter ce mode, et il n'est pas compatible avec l'interface actuelle de type fusible.

Donc:

  1. Aucune raison valable de mise en œuvre
  2. La journalisation peut être effectuée via mavlink et le routeur d'Intel
picture vooon le 25 juin 2017
👍2

Tous les 9 commentaires

Journaux de vol souvent trop gros pour FTP, également pour une raison quelconque, il est stable uniquement avec une connexion USB (usb sur pihxawk - ttyACM% d).
Sur UART, cela ne convient que lorsque vous avez besoin de modifier des extras rc ou un fichier de mixage.
Aussi après le script de téléchargement de fichier, dites à FCU de calculer CRC32 du fichier entier et ici peut également être le délai d'expiration.

Remarque : FTP est lent, mais la mise en œuvre du téléchargement de QGC est deux fois plus rapide que mavros.

vooon picture vooon le 4 avr. 2017

Remarque : FTP est lent, mais la mise en œuvre du téléchargement de QGC est deux fois plus rapide que mavros.

Où peut être la différence @vooon ?

TSC21 picture TSC21 le 14 avr. 2017

QGC prend en charge le téléchargement en continu, il ne nécessite qu'un seul message de demande pour transférer le fichier entier.
Alors que le mien utilise un tampon de demande plus ancien, donc pour transférer le fichier, je devrais demander un tas de réponses de 239 octets.

Je ne vais pas implémenter ce mode, utilisez simplement QGC.

vooon picture vooon le 14 avr. 2017

Je ne vais pas implémenter ce mode, utilisez simplement QGC.

Je pense que c'est un besoin, étant donné que nous offrons la possibilité FTP sur MAVROS. Je vais l'examiner et revenir avec des nouvelles (et un PR).

TSC21 picture TSC21 le 24 juin 2017

@ TSC21 car FTP stable uniquement via USB, et utilisation principale des mavros via TELEMx, il n'y a aucune raison d'implémenter ce mode, et il n'est pas compatible avec l'interface actuelle de type fusible.

Donc:

  1. Aucune raison valable de mise en œuvre
  2. La journalisation peut être effectuée via mavlink et le routeur d'Intel
vooon picture vooon le 25 juin 2017
👍2

@vooon comme vous le souhaitez. Je pense que l'un des principaux usages de MAVROS pour certaines personnes est également de l'utiliser en remplacement de QGC. Pourtant, nous manquons de support pour le streaming ULog.

TSC21 picture TSC21 le 25 juin 2017

C'est une question de convivialité. Le transfert de fichiers est ridiculement lent par rapport à la télémétrie, et extraire un journal de toute taille décente (10-15 Mo) prendra trop de temps même avec une implémentation optimisée.

En ce qui concerne le streaming ULog - Oui, c'est agréable à avoir, mais vous pouvez simplement utiliser mavlink-router . (https://github.com/01org/mavlink-router).

mhkabir picture mhkabir le 26 juin 2017

En ce qui concerne le streaming ULog - Oui, c'est agréable à avoir, mais vous pouvez simplement utiliser mavlink-router. (https://github.com/01org/mavlink-router).

Vrai. Néanmoins, je pense que c'est notre souhait en tant que développeurs et mainteneurs de MAVROS de l'avoir complet.

TSC21 picture TSC21 le 26 juin 2017

En fait, pour les nouveaux drones, je vais configurer le routeur entre tty et mavros.
Parce que TELEM1 sera occupé par RFD et TELEM2. J'ai donc besoin d'un routeur à l'intérieur du FCU aussi.

Et je ne pense pas que mavros remplace n'importe quel GCS, c'est un ensemble d'API pour écrire votre logiciel de contrôle autonome.
Quoi qu'il en soit, vous avez besoin de GCS pour régler le micrologiciel.

vooon picture vooon le 26 juin 2017
👍1
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