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Beim Versuch, ein .px4log über mavftp herunterzuladen, wird folgende Fehlermeldung angezeigt:
ubuntu<strong i="10">@ubuntu</strong>:~$ rosrun mavros mavftp download /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log
Prigressbar disabled. install python-progressbar
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 296, in <module>
main()
File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 292, in main
args.func(args)
File "/opt/ros/indigo/lib/mavros/mavftp", line 152, in do_download
buf = from_fd.read(FTP_PAGE_SIZE)
File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/mavros/ftp.py", line 107, in read
_check_raise_errno(ret)
File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/mavros/ftp.py", line 39, in _check_raise_errno
raise IOError(ret.r_errno, os.strerror(ret.r_errno))
IOError: [Errno 110] Connection timed out
So kann ich die Datei öffnen, wie das Hauptfenster von Roslaunch Mavros anzeigt:
[ INFO] [1491328759.740312395]: FTP:Open /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log: success, session 0, size 263247
Beim Lesen der Datei erhalte ich jedoch den Fehler [Errno 110] Connection timed out.
Mavros: 0,17,4
ROS: Indigo
Ubuntu: 14.04
[] ArduPilot
[X] PX4
Version: 1.1
ubuntu<strong i="26">@ubuntu</strong>:~$ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600"
... logging to /home/ubuntu/.ros/log/4bfe2358-1960-11e7-a396-54ee75c35d17/roslaunch-ubuntu-10479.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:40096/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: ROLL_180
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: True
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: ROLL_180
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: True
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: lidarlite_laser
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: ROLL_180
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: True
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: ROLL_180
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: True
* /mavros/fcu_url: /dev/ttyUSB0:921600
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/frame_id: fcu
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: fcu_utm
* /mavros/global_position/tf/frame_id: local_origin
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: fcu
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: fcu
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: fcu
* /mavros/local_position/tf/frame_id: local_origin
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: True
* /mavros/mocap/use_tf: False
* /mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
* /mavros/plugin_whitelist: []
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.0
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_throttle: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: local_origin
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: setpoint
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: local_origin
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: True
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/vibration/frame_id: vibration
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: local_origin
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: False
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.20
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [10491]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
setting /run_id to 4bfe2358-1960-11e7-a396-54ee75c35d17
process[rosout-1]: started with pid [10504]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [10522]
[ INFO] [1491328704.639977423]: FCU URL: /dev/ttyUSB0:921600
[ INFO] [1491328704.640148669]: serial0: device: /dev/ttyUSB0 @ 921600 bps
[ INFO] [1491328704.640857865]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1491328704.678791638]: Plugin 3dr_radio loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.681584591]: Plugin actuator_control loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.682806790]: Plugin altitude loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.734773858]: Plugin cam_imu_sync loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.741470118]: Plugin command loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.741573052]: Plugin distance_sensor blacklisted
[ INFO] [1491328704.755546619]: Plugin ftp loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.766173170]: Plugin global_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.767192333]: Plugin hil_controls loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.767303516]: Plugin image_pub blacklisted
[ INFO] [1491328704.778053521]: Plugin imu_pub loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.784409686]: Plugin local_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.785040013]: Plugin manual_control loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.789160066]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1491328704.793286286]: Plugin mocap_pose_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.795783133]: Plugin param loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.803470692]: Plugin px4flow loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.810457093]: Plugin rc_io loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.810504287]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1491328704.814195357]: Plugin setpoint_accel loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.833646784]: Plugin setpoint_attitude loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.843787243]: Plugin setpoint_position loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.854228533]: Plugin setpoint_raw loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.857035208]: Plugin setpoint_velocity loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.868906236]: Plugin sys_status loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.872289296]: Plugin sys_time loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.873499821]: Plugin vfr_hud loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.873528131]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1491328704.886149274]: Plugin vision_pose_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.892185325]: Plugin vision_speed_estimate loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.898632965]: Plugin waypoint loaded and initialized
[ INFO] [1491328704.899156813]: Autostarting mavlink via USB on PX4
[ INFO] [1491328704.899568244]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1491328704.899737606]: Built-in MAVLink package version: 2016.5.20
[ INFO] [1491328704.899814667]: Built-in MAVLink dialect: ardupilotmega
[ INFO] [1491328704.899913235]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ WARN] [1491328704.977042906]: TM: Clock skew detected (-1491328273.724662542 s). Hard syncing clocks.
[ INFO] [1491328705.728264902]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4
[ INFO] [1491328705.730098822]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1491328706.741017002]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000004eb
[ INFO] [1491328706.741277778]: VER: 1.1: Flight software: 00000000 (328018937301dc7e)
[ INFO] [1491328706.741430544]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 (328018937301dc7e)
[ INFO] [1491328706.741573285]: VER: 1.1: OS software: 00000000 (0000000000000000)
[ INFO] [1491328706.741672549]: VER: 1.1: Board hardware: 00000000
[ INFO] [1491328706.741741415]: VER: 1.1: VID/PID: 26ac:0011
[ INFO] [1491328706.741793858]: VER: 1.1: UID: 3135511735333436
[ WARN] [1491328716.730309039]: PR: request list timeout, retries left 2
[ WARN] [1491328717.730709455]: PR: request list timeout, retries left 1
[ WARN] [1491328718.731847404]: PR: request list timeout, retries left 0
[ INFO] [1491328720.737982744]: WP: mission received
[ WARN] [1491328740.830436979]: TM: Clock skew detected (0.024262897 s). Hard syncing clocks.
[ INFO] [1491328759.740312395]: FTP:Open /fs/microsd/log/2016-11-01/21_43_29.px4log: success, session 0, size 263247
header:
seq: 27
stamp:
secs: 1491329484
nsecs: 383406366
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: mavros: FCU connection
message: connected
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Received packets:
value: 8489
-
key: Dropped packets:
value: 0
-
key: Buffer overruns:
value: 0
-
key: Parse errors:
value: 0
-
key: Rx sequence number:
value: 177
-
key: Tx sequence number:
value: 138
-
key: Rx total bytes:
value: 346726
-
key: Tx total bytes:
value: 22004
-
key: Rx speed:
value: 17138.000000
-
key: Tx speed:
value: 709.000000
-
level: 2
name: mavros: GPS
message: No satellites
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Satellites visible
value: 0
-
key: Fix type
value: 0
-
key: EPH (m)
value: Unknown
-
key: EPV (m)
value: Unknown
-
level: 0
name: mavros: Heartbeat
message: Normal
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Heartbeats since startup
value: 29
-
key: Frequency (Hz)
value: 0.962921
-
key: Vehicle type
value: VTOL-Quadrotor
-
key: Autopilot type
value: PX4
-
key: Mode
value: MANUAL
-
key: System status
value: Uninit
-
level: 0
name: mavros: System
message: Normal
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Sensor present
value: 0x00000000
-
key: Sensor enabled
value: 0x00000000
-
key: Sensor helth
value: 0x00000000
-
key: CPU Load (%)
value: 74.6
-
key: Drop rate (%)
value: 0.0
-
key: Errors comm
value: 0
-
key: Errors count #1
value: 0
-
key: Errors count #2
value: 0
-
key: Errors count #3
value: 0
-
key: Errors count #4
value: 0
-
level: 1
name: mavros: Battery
message: Low voltage
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Voltage
value: 0.00
-
key: Current
value: 0.0
-
key: Remaining
value: -1.0
-
level: 0
name: mavros: Time Sync
message: Normal
hardware_id: /dev/ttyUSB0:921600
values:
-
key: Timesyncs since startup
value: 155
-
key: Frequency (Hz)
value: 9.999546
-
key: Last dt (ms)
value: -1.344876
-
key: Mean dt (ms)
value: 0.008980
-
key: Last system time (s)
value: 1210.658179000
-
key: Time offset (s)
value: 1491328273.698000193
---
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 4327 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 32, 1, 2, 36, 147, 105, 74, 140, 141, 111, 76, 241, 83, 245, 251, 44, 30, 0
Flugprotokolle sind oft zu groß für FTP, auch aus irgendeinem Grund ist es nur mit USB-Verbindung stabil (USB auf pihxawk - ttyACM% d).
Auf UART ist es nur geeignet, wenn Sie Extras RC oder Mixer-Datei ändern müssen.
Auch nach dem Datei-Download-Skript weist die FCU an, CRC32 der gesamten Datei zu berechnen, und hier kann auch ein Timeout auftreten.
Hinweis: FTP ist langsam, aber QGC-Download-Implementierung zweimal schneller als Mavros.
Hinweis: FTP ist langsam, aber QGC-Download-Implementierung zweimal schneller als Mavros.
Wo kann der Unterschied sein @vooon?
QGC unterstützt Streaming-Download, es erfordert nur eine Anforderungsnachricht, um die gesamte Datei zu übertragen.
Während mein älterer Anforderungspuffer verwendet, sollte ich zum Übertragen von Dateien eine Reihe von 239-Byte-Antworten anfordern.
Ich werde diesen Modus nicht implementieren, sondern einfach QGC verwenden.
Ich werde diesen Modus nicht implementieren, sondern einfach QGC verwenden.
Ich denke, dies ist eine Notwendigkeit, da wir die FTP-Möglichkeit auf MAVROS anbieten. Ich werde mir das ansehen und mit Neuigkeiten (und einer PR) zurückkommen.
@TSC21 Da FTP nur über USB stabil ist und Mavros hauptsächlich über TELEMx verwendet wird, gibt es keinen Grund, diesen Modus zu implementieren, und er ist nicht mit der aktuellen sicherungsähnlichen Schnittstelle kompatibel.
So:
@vooon wie du willst. Ich denke, eine der Hauptanwendungen von MAVROS ist für einige Leute auch die Verwendung als Ersatz für QGC. Dennoch fehlt uns die Unterstützung für ULog-Streaming.
Es ist eine Sache der Benutzerfreundlichkeit. Die Dateiübertragung ist über Telemetrie lächerlich langsam, und das Abrufen eines Protokolls jeder anständigen Größe (10-15 MB) dauert selbst bei einer optimierten Implementierung zu lange.
In Bezug auf ULog-Streaming - Ja, es ist eine nette Sache, aber Sie können einfach mavlink-router
. (https://github.com/01org/mavlink-router).
In Bezug auf ULog-Streaming - Ja, es ist schön zu haben, aber Sie können einfach mavlink-router verwenden. (https://github.com/01org/mavlink-router).
Wahr. Dennoch denke ich, dass es unser Wunsch als MAVROS-Entwickler und -Betreuer ist, dass es alle Funktionen hat.
Eigentlich für neuere Drohnen werde ich Router zwischen tty und mavros einrichten.
Weil TELEM1 von RFD und TELEM2 belegt wird. Also brauche ich auch einen Router in der FCU.
Und ich denke nicht, dass Mavros ein Ersatz für ein GCS ist, es ist eine Reihe von APIs, um Ihre autonome Steuerungssoftware zu schreiben.
Auf jeden Fall benötigen Sie GCS, um die Firmware zu optimieren.
Hilfreichster Kommentar
@TSC21 Da FTP nur über USB stabil ist und Mavros hauptsächlich über TELEMx verwendet wird, gibt es keinen Grund, diesen Modus zu implementieren, und er ist nicht mit der aktuellen sicherungsähnlichen Schnittstelle kompatibel.
So: