Mavros: Erreur PX4 SITL / mavros "commande inattendue 176" à l'aide des rubriques setpoint_ *

Créé le 22 févr. 2016 · 5Commentaires · Source: mavlink/mavros

Bonjour,

J'utilise le PX4 SITL avec Gazebo et j'essaie de commander l'attitude en utilisant les sujets setpoint_ *. Je suis capable de me connecter avec succès via UDP avec mavros, mais lorsque je publie sur le sujet / mavros / setpoint_raw / attitude, le quadricoptère de l'environnement Gazebo tombe immédiatement au sol après être passé en mode OFFBOARD. La sortie du terminal "make posix_sitl default gazebo" imprime alors l'avertissement "uORB :: DeviceNode :: publish appelé avec un handle invalide" et la sortie du terminal du nœud mavros affiche l'avertissement "CMD: Commande inattendue 176, résultat 0".

Cela se produit lorsque je publie à la fois dans les rubriques / mavros / setpoint_attitude / attitude et / mavros / setpoint_raw / attitude, mais je peux commander la position en utilisant la rubrique / mavros / setpoint_position / local.

Toute aide serait appréciée.

question

Source

mtsakaguchi

Commentaire le plus utile

avez-vous résolu ce problème? Je rencontre le même problème, pouvez-vous m'aider? Merci

physics-lzs le 7 avr. 2019

👍5

Tous les 5 commentaires

Commande 176 - MAV_CMD_DO_SET_MODE pas de problème. PX4 renvoie le message SET_MODE tant que commande sur le bus interne.

Semble bug quelque part dans le module mavlink du firmware. Vérifiez le gestionnaire SET_ATTITUDE_TARGET . Demandez également de l'aide sur les forums PX4.

vooon le 23 févr. 2016

@vooon J'essaie également d'utiliser le mode gazebo + offboard.

Je suis capable de me connecter et je publie avec succès sur le sujet mavros / setpoint_attitude / attitude, mais l'hélicoptère continue de s'armer / se désarmer pour une raison quelconque. Ça ne décolle jamais. Assied juste sur le sol.
J'utilise ce code ( cet exemple ) et cela fonctionne parfaitement lorsque je publie / mavros / setpoint_position / local. Mais quand je change de sujet en attitude, ça ne marche pas.

Parfois, j'obtiens cet avertissement: CMD: commande inattendue 176, résultat 0. Parfois, j'obtiens cet avertissement: CMD: commande inattendue 400, résultat 0. Quand je regarde le / mavros / state, il est connecté et en mode hors-bord, mais il continue de basculer entre armer / désarmer.

Aucun conseil?

cs147 le 25 oct. 2016

avez-vous résolu ce problème? Je rencontre le même problème, pouvez-vous m'aider? Merci

physics-lzs le 7 avr. 2019

👍5

Salut @ physics-lzs, au cas où vous rencontriez toujours ce problème, vous devrez peut-être publier setpoint_attitude / thrust et lui donner une valeur> 0,5 pour voir certains effets. Si vous continuez à voir la même observation que les articles précédents, publiez plutôt les commandes d'attitude dans setpoint_raw / attitude. Encore une fois, n'oubliez pas de donner une valeur à votre poussée :) J'espère que cela vous aidera!

thealchemist89 le 30 sept. 2020

Pourriez-vous s'il vous plaît fournir plus de précisions @ thealchemist89 , je suis confronté à ce problème lorsque ici , parfois cela fonctionne et d'autres fois, l'exécution du nœud ROS continue de me donner
Parfois, je peux à nouveau travailler le nœud ROS avec succès en redémarrant
roslaunch mavros px4.launch fcu_url: = " udp: //: [email protected] : 14557"
et d'autres fois, il m'oblige à redémarrer tout l'ordinateur