J'ai placé mon drone dans la zone dégagée et la led de pixhawk est verte.
Après avoir exécuté ce code
roslaunch mavros px4.launch
et puis je cours
rostopic echo -n1 /diagnostics
Je l'ai trouvé
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
Mais après avoir connecté qgroundcontrol et quitté le programme, j'ai donc exécuté mavros et vérifié à nouveau le "/diagnostics", j'ai trouvé l'émission GPS.
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "16"
-
key: "Fix type"
value: "3"
Je veux obtenir la valeur du GPS sans avoir à connecter QGC. Comment puis-je faire ceci?
Mavros : 0.25.1
ROS : cinétique
Ubuntu : 16.04
PX4
Version : dernière
header:
seq: 327
stamp:
secs: 1527908144
nsecs: 63593259
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "5340"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "240"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "141"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "132922"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "133365"
-
key: "Rx speed:"
value: "305.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "320.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "415"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.960080"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
-
key: "Mode"
value: "STABILIZE"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 2
name: "mavros: Battery"
message: "No data"
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Voltage"
value: "-1.00"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "0.0"
-
level: 2
name: "mavros: Time Sync"
message: "No events recorded."
hardware_id: "/dev/ttyUSB0:57600"
values:
-
key: "Timesyncs since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Last dt (ms)"
value: "3.333722"
-
key: "Mean dt (ms)"
value: "0.000000"
-
key: "Last system time (s)"
value: "916.671332000"
-
key: "Time offset (s)"
value: "1527907227.282750130"
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 165 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 111
Mais après avoir connecté qgroundcontrol et quitté le programme, j'ai donc exécuté mavros et vérifié à nouveau le "/diagnostics", j'ai trouvé l'émission GPS.
C'est un peu gênant. Donc vous démarrez et quittez QGC et il obtient ensuite les données GPS ? Cela semble une coïncidence. Êtes-vous sûr de ne pas avoir attendu assez longtemps pour obtenir les données ? De plus, QGC n'obtiendra pas les données du pilote automatique avec MAVROS prenant le contrôle du port série, à moins que vous n'ayez activé le transfert UDP vers le GCS.
Merci pour votre réponse. J'en suis à peu près sûr parce que j'ai testé plus de dix fois. Et attendez près de 20 minutes à chaque fois. Est-il possible que j'utilise M8P ? Mais je ne me suis pas connecté à la base (rtk). S'il n'est pas connecté à la base, cela fonctionnera-t-il comme un GPS normal ?
Pas sûr, mais cela semble logique de se rabattre sur un GPS normal.
Deux choses sont possibles :
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, si cela vous aide, vous devez configurer les paramètres de débit de flux.@vooon Oh, c'est le travail.
Merci beaucoup.
Commentaire le plus utile
Pas sûr, mais cela semble logique de se rabattre sur un GPS normal.
Deux choses sont possibles :
Dans ce cas, essayez
rosrun mavros mavsys rate --all 10
, si cela vous aide, vous devez configurer les paramètres de débit de flux.