Mavros: рдЯреАрд╕реАрдкреА рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рд╕реНрд╡рд┐рдЪ рдкрд░ рдПрдлрд╕реАрдпреВ рд╕реЗ рдЬреБрдбрд╝рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдирд╛
рдХреЛ рдирд┐рд░реНрдорд┐рдд 6 рдЬреВрди 2019
┬╖
5рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
┬╖
рд╕реНрд░реЛрдд: mavlink/mavros
рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рдХрд╛ рд╡рд┐рд╡рд░рдг
рдореИрдВ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдПрдХ рдбреНрд░реЙрдкрд┐рдХреНрд╕рд╡реА 2 рдЗрдХрд╛рдИ рд╕реЗ рдЬреБрдбрд╝рдиреЗ рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рдореИрдВ рдПрдХ рдЬреЗрдЯрд╕рди рдХрд╛рд░реНрдб рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ рдореИрдВрдиреЗ рд░реЛрд╕ рдХрд╛рдЗрдиреЗрдЯрд┐рдХ рд╕реНрдерд╛рдкрд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реИ, рдЬреЗрдЯрд╕рди рдХрд╛рд░реНрдб рдФрд░ рдбреНрд░реЙрдкрд┐рдХреНрд╕ рджреЛрдиреЛрдВ рдПрдХ рд╕реНрд╡рд┐рдЪ рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рд╣реЛрддреЗ рд╣реИрдВ
рдЕрдм, рдореИрдВ рдЕрдкрдиреЗ apmplanner рдпрд╛ qgroundcontrol рдкрд░ FCU рдбреЗрдЯрд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдиреЗ рдХрд╛ рдкреНрд░рдмрдВрдзрди рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рдЬрд┐рд╕реЗ рдореИрдВ TCP рд▓рд┐рдВрдХ рдХреЗ рд╕рд╛рде IP рдкрддрд╛ (192.168.1.130) рдФрд░ рдкреЛрд░реНрдЯ (4003) рдирд┐рд░реНрджрд┐рд╖реНрдЯ рдХрд░рдХреЗ рдЬреЗрдЯрд╕рди рдкрд░ рд╕реНрдерд╛рдкрд┐рдд рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВред (рдореБрдЭреЗ рд▓рдЧрддрд╛ рд╣реИ рдХрд┐ DropixV2 / Jetson TX2 рдХрд╛рдо рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ рдФрд░ рд╕рд╣реА рдврдВрдЧ рд╕реЗ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ) рд▓реЗрдХрд┐рди рдореБрдЭреЗ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ fcu рд╕реЗ рдХрдиреЗрдХреНрдЯ рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рд╣реИред
рдореЗрд░реЗ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рдиреЗ рд╡рд╛рд▓рд╛ udp рдкрддрд╛ рд╣реИ:
рдореИрдВ apm.launch рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдиреЛрдб рд▓реЙрдиреНрдЪ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рдЬрд╣рд╛рдВ
<рддрд░реНрдХ рдирд╛рдо = "fcu_url" рдбрд┐рдлрд╝реЙрд▓реНрдЯ ="udp: //: 14550 @ 192.168.1.130@5760" />
<рддрд░реНрдХ рдирд╛рдо = "gcs_url" рдбрд┐рдлрд╝реЙрд▓реНрдЯ =" "" />
рдЬрд╣рд╛рдВ 192.168.1.9 рдкрд┐рдХреНрд╕реНрд░реЗрд╕рд░ рдХрд╛ рдЖрдИрдкреА рдкрддрд╛ рд╣реИ -> рдпрд╣ рдХрд╛рдо рдирд╣реАрдВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ, рдореИрдВ "udp: //: [email protected] .1.130 @ 4003" рдХреЗ рд╕рд╛рде рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ, рдпрд╣ рднреА рдХрд╛рдо рдирд╣реАрдВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ
MAVROS рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг рдФрд░ рдордВрдЪ
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕: 0,30,0
рдЖрд░рдУрдПрд╕: рдХрд╛рдЗрдиреЗрдЯрд┐рдХ
рдЙрдмрдВрдЯреВ: 16.04
рдСрдЯреЛрдкрд╛рдпрд▓рдЯ рдкреНрд░рдХрд╛рд░ рдФрд░ рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг
[ x ] рдЕрд░реНрджреБрдкрд╛рдпрд▓рдЯ
[ ] рдкреАрдПрдХреНрд╕4
рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг: 3.4.2
рдиреЛрдб рд▓реЙрдЧ
nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ roslaunch mavros apm.launch
... logging to /home/nvidia/.ros/log/8dcf7ea2-87aa-11e9-9b7a-00044bc4a5de/roslaunch-tegra-ubuntu-5446.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://tegra-ubuntu:37902/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: True
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: True
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: lidarlite_laser
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: True
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: fix
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: udp://:[email protected]...
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/gps_uere: 1.0
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: True
* /mavros/mocap/use_tf: False
* /mavros/odometry/in/child_frame_id: base_link
* /mavros/odometry/in/frame_id: odom
* /mavros/odometry/in/frame_tf/body_frame_orientation: flu
* /mavros/odometry/in/frame_tf/local_frame: local_origin_ned
* /mavros/odometry/out/frame_tf/body_frame_orientation: frd
* /mavros/odometry/out/frame_tf/local_frame: vision_ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
* /mavros/plugin_whitelist: []
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_raw/thrust_scaling: 1.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision_estimate
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: True
* /mavros/vision_speed/twist_cov: True
* /mavros/wheel_odometry/child_frame_id: base_link
* /mavros/wheel_odometry/count: 2
* /mavros/wheel_odometry/frame_id: map
* /mavros/wheel_odometry/send_raw: True
* /mavros/wheel_odometry/send_twist: False
* /mavros/wheel_odometry/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/wheel_odometry/tf/frame_id: map
* /mavros/wheel_odometry/tf/send: True
* /mavros/wheel_odometry/use_rpm: False
* /mavros/wheel_odometry/vel_error: 0.1
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/radius: 0.05
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/x: 0.0
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/y: -0.15
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/radius: 0.05
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/x: 0.0
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/y: 0.15
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [5462]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to 8dcf7ea2-87aa-11e9-9b7a-00044bc4a5de
process[rosout-1]: started with pid [5477]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [5499]
[ INFO] [1559750223.461869756]: FCU URL: udp://:[email protected]<strong i="24">@4003</strong>
[ INFO] [1559750223.474840164]: udp0: Bind address: 0.0.0.0:4003
[ WARN] [1559750223.478187117]: udp0: resolve error: Host not found (non-authoritative), try again later
[ WARN] [1559750223.478622955]: udp0: Remote address resolve failed.
[ INFO] [1559750223.480387807]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1559750223.569797795]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1559750223.580270524]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1559750223.580953527]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1559750223.626528484]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1559750223.657462323]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1559750223.706253961]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1559750223.707865726]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1559750223.732266009]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1559750223.736802235]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1559750223.750192928]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1559750223.752247506]: Plugin command loaded
[ INFO] [1559750223.904195824]: Plugin command initialized
[ INFO] [1559750223.907354363]: Plugin companion_process_status loaded
[ INFO] [1559750223.977109860]: Plugin companion_process_status initialized
[ INFO] [1559750223.980305614]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1559750224.082366653]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1559750224.083216887]: Plugin distance_sensor blacklisted
[ INFO] [1559750224.086037252]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1559750224.437273536]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1559750224.440456554]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1559750224.593281186]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1559750224.597463622]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1559750225.018331211]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1559750225.019912768]: Plugin gps_rtk loaded
[ INFO] [1559750225.081685983]: Plugin gps_rtk initialized
[ INFO] [1559750225.083764177]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1559750225.427401120]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1559750225.431058472]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1559750225.516632262]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1559750225.518683960]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1559750225.711054436]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1559750225.714079632]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1559750225.885319243]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1559750225.888706997]: Plugin log_transfer loaded
[ INFO] [1559750225.968242811]: Plugin log_transfer initialized
[ INFO] [1559750225.972833948]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1559750226.050620911]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1559750226.052553122]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1559750226.165184457]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1559750226.168666642]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1559750226.232932192]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1559750226.235467182]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1559750226.422482079]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1559750226.424826864]: Plugin param loaded
[ INFO] [1559750226.485708980]: Plugin param initialized
[ INFO] [1559750226.487106603]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1559750226.670059927]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1559750226.670908177]: Plugin rangefinder blacklisted
[ INFO] [1559750226.675407571]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1559750226.764025661]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1559750226.764813079]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1559750226.768927419]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1559750226.854688184]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1559750226.858705597]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1559750227.072812439]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1559750227.074534251]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1559750227.237974555]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1559750227.240345323]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1559750227.310804720]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1559750227.311891144]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1559750227.360008035]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1559750227.361727768]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1559750227.455098529]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1559750227.456235705]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1559750227.511878497]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1559750227.521997725]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1559750227.522869495]: Plugin trajectory loaded
[ INFO] [1559750227.580087125]: Plugin trajectory initialized
[ INFO] [1559750227.581347660]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1559750227.587423203]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1559750227.587740993]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1559750227.588741722]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1559750227.688787927]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1559750227.689986350]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1559750227.748213317]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1559750227.750082169]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1559750227.807717043]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1559750227.808072177]: Plugin wheel_odometry blacklisted
[ INFO] [1559750227.810319010]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1559750227.818950439]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1559750227.819426852]: Autostarting mavlink via USB on PX4
[ INFO] [1559750227.820190303]: Built-in SIMD instructions: ARM NEON
[ INFO] [1559750227.820476829]: Built-in MAVLink package version: 2019.4.4
[ INFO] [1559750227.820787675]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1559750227.821021785]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
рдирд┐рджрд╛рди
rostopic echo /diagnostics
.....
header:
seq: 213
stamp:
secs: 1559749833
nsecs: 25246782
frame_id: ''
status:
-
level: 1
name: "mavros: FCU connection"
message: "not connected"
hardware_id: "udp://:[email protected]@4003"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "0"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "0"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "0"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "0"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "0"
-
key: "Rx speed:"
value: "0.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "0.000000"
-
level: 2
name: "mavros: GPS"
message: "No satellites"
hardware_id: "udp://:[email protected]@4003"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "0"
-
key: "Fix type"
value: "0"
-
key: "EPH (m)"
value: "Unknown"
-
key: "EPV (m)"
value: "Unknown"
-
level: 2
name: "mavros: Heartbeat"
message: "No events recorded."
hardware_id: "udp://:[email protected]@4003"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "0"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.000000"
-
key: "Vehicle type"
value: "Generic micro air vehicle"
-
key: "Autopilot type"
value: "Generic autopilot"
-
key: "Mode"
value: ''
-
key: "System status"
value: "Uninit"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "udp://:[email protected]@4003"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "0.0"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
.....
рдЖрдИрдбреА рдЪреЗрдХ рдХрд░реЗрдВ
nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ rosrun mavros checkid
ERROR. I got 0 addresses, but not your target 1:1
---
Received 0 messages, from 0 addresses
sys:comp list of messages
рдЕрдзрд┐рдХ рд╡рд┐рд╡рд░рдг рдЬрд╛рд░реА рдХрд░реЗрдВ
рдореИрдВрдиреЗ рдЗрд╕реЗ рдЬреАрдердм рдкрд░ рдкрд╛рдпрд╛: рдЯреАрд╕реАрдкреА рдХреНрд▓рд╛рдЗрдВрдЯ: рдЯреАрд╕реАрдкреА: // [рд╕рд░реНрд╡рд░_рд╣реЛрд╕реНрдЯ] [: рдкреЛрд░реНрдЯ] [/? рдЖрдИрдбреА = sysid, рдХрдВрдкрд┐рдб] рдФрд░ рдбрд┐рдлрд╝реЙрд▓реНрдЯ рдЯреАрд╕реАрдкреА рдкреЛрд░реНрдЯ: 5760
рдореИрдВ рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ
<рддрд░реНрдХ рдирд╛рдо = "fcu_url" рдбрд┐рдлрд╝реЙрд▓реНрдЯ ="tcp: //: 5760 @ 192.168.1.130 @ 5760" />
<рддрд░реНрдХ рдирд╛рдо = "gcs_url" рдбрд┐рдлрд╝реЙрд▓реНрдЯ =" "" />
tcp . рдХреЗ рд╕рд╛рде рдиреЛрдб рд▓реЙрдЧ
nvidia@tegra-ubuntu:~/catkin_ws$ roslaunch mavros apm.launch
... logging to /home/nvidia/.ros/log/e9c8318c-8835-11e9-9bef-00044bc4a5de/roslaunch-tegra-ubuntu-23384.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://tegra-ubuntu:34819/
SUMMARY
========
CLEAR PARAMETERS
* /mavros/
PARAMETERS
* /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
* /mavros/conn/heartbeat_mav_type: ONBOARD_CONTROLLER
* /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
* /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
* /mavros/conn/timeout: 10.0
* /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/field_of_view: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/frame_id: lidar
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/id: 0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/send_tf: False
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/x: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/y: 0.0
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub/sensor_position/z: -0.1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/id: 1
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/orientation: PITCH_270
* /mavros/distance_sensor/rangefinder_sub/subscriber: True
* /mavros/fake_gps/eph: 2.0
* /mavros/fake_gps/epv: 2.0
* /mavros/fake_gps/fix_type: 3
* /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
* /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
* /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
* /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
* /mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
* /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: fix
* /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
* /mavros/fake_gps/tf/listen: False
* /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/fake_gps/tf/send: False
* /mavros/fake_gps/use_mocap: True
* /mavros/fake_gps/use_vision: False
* /mavros/fcu_protocol: v2.0
* /mavros/fcu_url: tcp://[email protected]...
* /mavros/gcs_url:
* /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/frame_id: map
* /mavros/global_position/gps_uere: 1.0
* /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
* /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/global_position/tf/frame_id: map
* /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
* /mavros/global_position/tf/send: False
* /mavros/global_position/use_relative_alt: True
* /mavros/image/frame_id: px4flow
* /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
* /mavros/imu/frame_id: base_link
* /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
* /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
* /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
* /mavros/local_position/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/local_position/tf/frame_id: map
* /mavros/local_position/tf/send: False
* /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
* /mavros/mission/pull_after_gcs: True
* /mavros/mocap/use_pose: True
* /mavros/mocap/use_tf: False
* /mavros/odometry/estimator_type: 3
* /mavros/odometry/frame_tf/desired_frame: ned
* /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
* /mavros/plugin_whitelist: []
* /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
* /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
* /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
* /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
* /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
* /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
* /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
* /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
* /mavros/setpoint_accel/send_force: False
* /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
* /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
* /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
* /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
* /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
* /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
* /mavros/setpoint_raw/thrust_scaling: 1.0
* /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
* /mavros/startup_px4_usb_quirk: False
* /mavros/sys/disable_diag: False
* /mavros/sys/min_voltage: 10.0
* /mavros/target_component_id: 1
* /mavros/target_system_id: 1
* /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
* /mavros/time/time_ref_source: fcu
* /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
* /mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
* /mavros/vibration/frame_id: base_link
* /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision_estimate
* /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
* /mavros/vision_pose/tf/listen: False
* /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
* /mavros/vision_speed/listen_twist: True
* /mavros/vision_speed/twist_cov: True
* /mavros/wheel_odometry/child_frame_id: base_link
* /mavros/wheel_odometry/count: 2
* /mavros/wheel_odometry/frame_id: map
* /mavros/wheel_odometry/send_raw: True
* /mavros/wheel_odometry/send_twist: False
* /mavros/wheel_odometry/tf/child_frame_id: base_link
* /mavros/wheel_odometry/tf/frame_id: map
* /mavros/wheel_odometry/tf/send: True
* /mavros/wheel_odometry/use_rpm: False
* /mavros/wheel_odometry/vel_error: 0.1
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/radius: 0.05
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/x: 0.0
* /mavros/wheel_odometry/wheel0/y: -0.15
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/radius: 0.05
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/x: 0.0
* /mavros/wheel_odometry/wheel1/y: 0.15
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14
NODES
/
mavros (mavros/mavros_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [23400]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to e9c8318c-8835-11e9-9bef-00044bc4a5de
process[rosout-1]: started with pid [23415]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [23435]
[ INFO] [1559810077.748363390]: FCU URL: tcp://[email protected]<strong i="14">@5760</strong>
[ WARN] [1559810077.763313881]: tcp0: resolve error: Host not found (non-authoritative), try again later
[FATAL] [1559810077.764797647]: FCU: DeviceError:tcp: resolve:Bind address resolve failed
================================================================================REQUIRED process [mavros-2] has died!
process has finished cleanly
log file: /home/nvidia/.ros/log/e9c8318c-8835-11e9-9bef-00044bc4a5de/mavros-2*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
[mavros-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done
рдХреНрдпрд╛ рдореБрдЭреЗ рдХреБрдЫ рдФрд░ рдирд┐рд░реНрджрд┐рд╖реНрдЯ рдХрд░рдирд╛ рд╣реЛрдЧрд╛ рдХреНрдпреЛрдВрдХрд┐ рдпрд╣ рдПрдХ рдЯреАрд╕реАрдкреА рдХрдиреЗрдХреНрд╢рди рд╣реИ ?
mohand150
рд╕рднреА 5 рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
рдЖрдк рдЧрд▓рдд рдпреВрдЖрд░рдПрд▓ рджреЗрддреЗ рд╣реИрдВред @ рдкреНрд░рддреАрдХ рдХреЗрд╡рд▓ рдпреВрдбреАрдкреА рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдмрд╛рдЗрдВрдб (рдЬрд╣рд╛рдВ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЛ рд╕реБрдирддрд╛ рд╣реИ) рдФрд░ рд░рд┐рдореЛрдЯ рдХреЛ рдЕрд▓рдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛рддрд╛ рд╣реИред
рдХрдиреЗрдХреНрд╢рди рдпреВрдЖрд░рдПрд▓ рд╕реВрдЪреА рджреЗрдЦреЗрдВред
vooon
7 рдЬреВрди 2019
🎉1
рдореБрдЭреЗ рдмрдбрд╝реА рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рд╣реЛ рд░рд╣реА рд╣реИред рдореИрдВрдиреЗ рдПрдХ рдирдпрд╛ рдореБрджреНрджрд╛ рдмрдирд╛рдпрд╛ рд╣реИред рдХреГрдкрдпрд╛ рдХреНрдпрд╛ рдХреЛрдИ рдореЗрд░реА рд╕рд╣рд╛рдпрддрд╛ рдХрд░ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ? #1248
sergioma295
7 рдЬреВрди 2019
👎1
рд╣реИрд▓реЛ @рд╡реВрди ,
рддреБрдо рд╕рд╣реА рд╣реЛ, рдпрд╣ рдПрдХ рдореВрд░реНрдЦрддрд╛рдкреВрд░реНрдг рдЧрд▓рддреА рд╣реИ
рдЯреАрдПрдо рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдпреЗ рд╕рднреА рдЪреЗрддрд╛рд╡рдирд┐рдпрд╛рдВ рдХреНрдпрд╛ рд╣реИрдВ: рдЖрд░рдЯреАрдЯреА рдЯрд╛рдЗрдорд╕рд┐рдВрдХ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмрд╣реБрдд рдЕрдзрд┐рдХ рд╣реИ: ??
`
nvidia@tegra-ubuntu :~/catkin_ws$ roslaunch mavros apm.launch
... /home/nvidia/.ros/log/6a5ef696-8921-11e9-8a99-00044bc4a5de/roslaunch-tegra-ubuntu-19677.log рдкрд░ рд▓реЙрдЧ рдЗрди рдХрд░рдирд╛
рдбрд┐рд╕реНрдХ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд▓реЙрдЧ рдирд┐рд░реНрджреЗрд╢рд┐рдХрд╛ рдХреА рдЬрд╛рдБрдЪ рдХрд░рдирд╛ред рдЗрд╕рдореЗрдВ рдереЛрдбрд╝рд╛ рд╕рд╛ рд╕рдордп рд▓рдЧ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред
рдмрд╛рдзрд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП Ctrl-C рджрдмрд╛рдПрдВ
рд▓реЙрдЧ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рдбрд┐рд╕реНрдХ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХреА рдЬрд╛рдБрдЪ рд╣реЛ рдЧрдИред рдЙрдкрдпреЛрдЧ <1GB рд╣реИред
рд░реЛрд╕рд▓рд╛рдВрдЪ рд╕рд░реНрд╡рд░ рд╢реБрд░реВ рдХрд┐рдпрд╛ http://tegra-ubuntu :39983/
рд╕рд╛рд░рд╛рдВрд╢
рд╕реНрдкрд╖реНрдЯ рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/
рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░
- /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: рдЧрд▓рдд
- /mavros/conn/heartbeat_mav_type: ONBOARD_CONTROLLER
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдХреЙрди/рд╣рд╛рд░реНрдЯрдмреАрдЯ_рд░реЗрдЯ: 1.0
- /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдХреЙрди/рдЯрд╛рдЗрдордЖрдЙрдЯ: 10.0
- /mavros/conn/timesync_rate: 20.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рдлрд╝реАрд▓реНрдб_рдСрдлрд╝_рд╡реНрдпреВ: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рд▓рд┐рдбрд╛рд░
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рдЖрдИрдбреА: 0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/send_tf: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рд╕реЗрдВрд╕рд░_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/x: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рд╕реЗрдВрд╕рд░_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/рд╡рд╛рдИ: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдкрдм/рд╕реЗрдВрд╕рд░_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/рдЬреЗрдб: -0.1
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рджреВрд░реА_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдЙрдк/рдЖрдИрдбреА: 1
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рджреВрд░реА_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рдЙрдк/рдЕрднрд┐рд╡рд┐рдиреНрдпрд╛рд╕: PITCH_270
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдбрд┐рд╕реНрдЯреЗрдВрд╕_рд╕реЗрдВрд╕рд░/рд░реЗрдВрдЬрдлрд╛рдЗрдВрдбрд░_рд╕рдм/рд╕рдмреНрд╕рдХреНрд░рд╛рдЗрдмрд░: рд╕рдЪ
- /mavros/fake_gps/eph: 2.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдирдХрд▓реА_рдЬреАрдкреАрдПрд╕/рдИрдкреАрд╡реА: 2.0
- /mavros/fake_gps/fix_type: 3
- /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
- /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
- /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдирдХрд▓реА_рдЬреАрдкреАрдПрд╕/рдЬреАрдкреАрдПрд╕_рджрд░: 5.0
- /mavros/fake_gps/mocap_transform: рд╕рдЪ
- /mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
- /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: рдлрд┐рдХреНрд╕
- /mavros/fake_gps/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /mavros/fake_gps/tf/рд╕реБрдиреЛ: рдЭреВрдард╛
- /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
- /mavros/fake_gps/tf/рднреЗрдЬреЗрдВ: рдЧрд▓рдд
- /mavros/fake_gps/use_mocap: рд╕рдЪ
- /mavros/fake_gps/use_vision: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/fcu_protocol: v2.0
- /mavros/fcu_url: tcp://192.168.1.1...
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/gcs_url:
- /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
- /mavros/global_position/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реИрд╢реНрд╡рд┐рдХ_рд╕реНрдерд┐рддрд┐/gps_uere: 1.0
- /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
- /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
- /mavros/global_position/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /mavros/global_position/tf/global_frame_id: рдЕрд░реНрде
- /mavros/global_position/tf/рднреЗрдЬреЗрдВ: рдЧрд▓рдд
- /mavros/global_position/use_relative_alt: рд╕рдЪ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдЫрд╡рд┐/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: px4flow
- /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
- /mavros/imu/frame_id: base_link
- /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдЗрдореВ/рдЪреБрдВрдмрдХреАрдп_рд╕реНрдЯрджреЗрд╡: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдЗрдореВ/рдУрд░рд┐рдПрдВрдЯреЗрд╢рди_рд╕реНрдЯрджреЗрд╡: 1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд▓реЛрдХрд▓_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдореИрдк
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд▓реЛрдХрд▓_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/рдЯреАрдПрдл/рдЪрд╛рдЗрд▓реНрдб_рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдмреЗрд╕_рд▓рд┐рдВрдХ
- /mavros/local_position/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реНрдерд╛рдиреАрдп_рд╕реНрдерд┐рддрд┐/рдЯреАрдПрдл/рднреЗрдЬреЗрдВ: рдЧрд▓рдд
- /mavros/local_position/tf/send_fcu: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдорд┐рд╢рди/рдкреБрд▓_рдЖрдлреНрдЯрд░_рдЬреАрд╕реАрдПрд╕: рд╕рдЪ
- /mavros/mocap/use_pose: рд╕рдЪ
- /mavros/mocap/use_tf: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдПрд╕реНрдЯрд┐рдореЗрдЯрд░_рдЯрд╛рдЗрдк: 3
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдлреНрд░реЗрдо_рдЯреАрдПрдл/рд╡рд╛рдВрдЫрд┐рдд_рдлреНрд░реЗрдо: рдиреЗрдб
- /mavros/plugin_blacklist: ['actuator_contro...
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдкреНрд▓рдЧрдЗрди_рд╡реНрд╣рд╛рдЗрдЯрд▓рд┐рд╕реНрдЯ: []
- /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдкреАрдПрдХреНрд╕4рдлреНрд▓реЛ/рд░реЗрдВрдЬрд░_рдлреЛрд╡: 0.118682389136
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдкреАрдПрдХреНрд╕4рдлреНрд▓реЛ/рд░реЗрдВрдЬрд░_рдореИрдХреНрд╕_рд░реЗрдВрдЬ: 5.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдкреАрдПрдХреНрд╕4рдлреНрд▓реЛ/рд░реЗрдВрдЬрд░_рдорд┐рди_рд░реЗрдВрдЬ: 0.3
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА1/рдПрдХреНрд╕: 1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА1/рд╡рд╛рдИ: 1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА1/рдЬреЗрдб: 1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА2/рдПрдХреНрд╕: -1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА2/рд╡рд╛рдИ: -1.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдлреНрдЯреА_рдПрд░рд┐рдпрд╛/рдкреА2/рдЬреЗрдб: -1.0
- /mavros/setpoint_accel/send_force: рдЧрд▓рдд
- /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: рдЧрд▓рдд
- /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
- /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /mavros/setpoint_attitude/tf/рд╕реБрдиреЛ: рдЭреВрдард╛
- /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
- /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: рдЧрд▓рдд
- /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
- /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
- /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /mavros/setpoint_position/tf/рд╕реБрдиреЛ: рдЭреВрдард╛
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕реЗрдЯрдкреЙрдЗрдВрдЯ_рдкреЛрдЬрд┐рд╢рди/рдЯреАрдПрдл/рд░реЗрдЯ_рд▓рд┐рдорд┐рдЯ: 50.0
- /mavros/setpoint_raw/thrust_scaling: 1.0
- /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
- /mavros/startup_px4_usb_quirk: рдЧрд▓рдд
- /mavros/sys/disable_diag: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдПрд╕рдЖрдИрдПрд╕/рдорд┐рди_рд╡реЛрд▓реНрдЯреЗрдЬ: 10.0
- /mavros/target_component_id: 1
- /mavros/target_system_id: 1
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/tdr_radio/low_rssi: 40
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╕рдордп/time_ref_source: fcu
- /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
- /mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд╢рди/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдмреЗрд╕_рд▓рд┐рдВрдХ
- /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: Vision_estimate
- /mavros/vision_pose/tf/frame_id: рдирдХреНрд╢рд╛
- /mavros/vision_pose/tf/рд╕реБрдиреЛ: рдЭреВрдард╛
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡рд┐рдЬрди_рдкреЛрдЬ/рдЯреАрдПрдл/рд░реЗрдЯ_рд▓рд┐рдорд┐рдЯ: 10.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡рд┐рдЬрди_рд╕реНрдкреАрдб/рд╕реБрдиреЛ_рдЯреНрд╡рд┐рд╕реНрдЯ: рд╕рдЪ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡рд┐рдЬрди_рд╕реНрдкреАрдб/рдЯреНрд╡рд┐рд╕реНрдЯ_рдХреЛрд╡: рд╕рдЪ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдЪрд╛рдЗрд▓реНрдб_рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдмреЗрд╕_рд▓рд┐рдВрдХ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдЧрд┐рдирддреА: 2
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдореИрдк
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/send_raw: рд╕рдЪ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/send_twist: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдЯреАрдПрдл/рдЪрд╛рдЗрд▓реНрдб_рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдмреЗрд╕_рд▓рд┐рдВрдХ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдЯреАрдПрдл/рдлреНрд░реЗрдо_рдЖрдИрдбреА: рдирдХреНрд╢рд╛
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рдЯреАрдПрдл/рднреЗрдЬреЗрдВ: рд╕рдЪ
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/use_rpm: рдЧрд▓рдд
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реЗрд▓_рдПрд░рд░: 0.1
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓0/рддреНрд░рд┐рдЬреНрдпрд╛: 0.05
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓0/рдПрдХреНрд╕: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓0/рд╡рд╛рдИ: -0.15
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓1/рддреНрд░рд┐рдЬреНрдпрд╛: 0.05
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓1/рдПрдХреНрд╕: 0.0
- /рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рд╡реНрд╣реАрд▓_рдУрдбреЛрдореЗрдЯреНрд░реА/рд╡реНрд╣реАрд▓1/рд╡рд╛рдИ: 0.15
- /рд░реЛрд╕рдбрд┐рд╕реНрдЯреНрд░реЛ: рдХрд╛рдЗрдиреЗрдЯрд┐рдХ
- /рд░реЛрд╡рд░реНрд╕рди: 1.12.14
рдиреЛрдбреНрд╕
/
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ (рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕_рдиреЛрдб)
рдСрдЯреЛ-рд╕реНрдЯрд╛рд░реНрдЯрд┐рдВрдЧ рдиреНрдпреВ рдорд╛рд╕реНрдЯрд░
рдкреНрд░рдХреНрд░рд┐рдпрд╛ [рдорд╛рд╕реНрдЯрд░]: рдкреАрдЖрдИрдбреА тАЛтАЛрдХреЗ рд╕рд╛рде рд╢реБрд░реВ [19691]
ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311
рд╕реЗрдЯрд┐рдВрдЧ /run_id рд╕реЗ 6a5ef696-8921-11e9-8a99-00044bc4a5de
рдкреНрд░рдХреНрд░рд┐рдпрд╛ [рд░реЛрд╕рдЖрдЙрдЯ -1]: рдкреАрдЖрдИрдбреА тАЛтАЛтАЛтАЛрдХреЗ рд╕рд╛рде рд╢реБрд░реВ рд╣реБрдЖ [19706]
рдХреЛрд░ рд╕реЗрд╡рд╛ рд╢реБрд░реВ рдХреА [/rosout]
рдкреНрд░рдХреНрд░рд┐рдпрд╛ [рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ -2]: рдкреАрдЖрдИрдбреА тАЛтАЛтАЛтАЛрдХреЗ рд╕рд╛рде рд╢реБрд░реВ рд╣реБрдЖ [19724]
`
рдЯреАрдПрдо рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ рдпреЗ рд╕рднреА рдЪреЗрддрд╛рд╡рдирд┐рдпрд╛рдВ рдХреНрдпрд╛ рд╣реИрдВ: рдЖрд░рдЯреАрдЯреА рдЯрд╛рдЗрдорд╕рд┐рдВрдХ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмрд╣реБрдд рдЕрдзрд┐рдХ рд╣реИ: ??
mohand150
7 рдЬреВрди 2019
@ mohand150 рд░рд╛рдЙрдВрдб рдЯреНрд░рд┐рдк рдЯрд╛рдЗрдо, рдЗрд╕рдХрд╛ рдорддрд▓рдм рд╣реИ рдХрд┐ рдЖрдкрдХреЗ рдкрд╛рд╕ рдЕрдкрдиреЗ рдиреЗрдЯрд╡рд░реНрдХ рдкрд░ рдмрд╣реБрдд рдмрдбрд╝рд╛ рдкреНрд░рджрд░реНрд╢рди рд╣реИред
рд╢рд╛рдпрдж sys_time рдХреЛ рдЕрдХреНрд╖рдо рдХрд░рдирд╛ рд╕рдмрд╕реЗ рдЖрд╕рд╛рди рд╣реИ, рдпрд╛ рдкрддрд╛ рд▓рдЧрд╛рдПрдВ рдХрд┐ рдЖрдкрдХрд╛ рдкрд┐рдВрдЧ рдЗрддрдирд╛ рдзреАрдорд╛ рдХреНрдпреЛрдВ рд╣реИред
vooon
7 рдЬреВрди 2019
👍1
рдЖрдкрдХреА рдорджрдж рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмрд╣реБрдд рдмрд╣реБрдд рд╢реБрдХреНрд░рд┐рдпрд╛ред рдореБрдЭреЗ рд╕рд┐рдореНрдпреБрд▓реЗрдЯрд░ рдХреЛ рд╕реМрдВрдкреЗ рдЧрдП рдкреЛрд░реНрдЯ рдореЗрдВ рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рдереАред рдореИрдВрдиреЗ рдЖрдЦрд┐рд░рдХрд╛рд░ рдЗрд╕реЗ рдареАрдХ рдХрд░ рджрд┐рдпрд╛ред
sergioma295
7 рдЬреВрди 2019
рдХреНрдпрд╛ рдпрд╣ рдкреГрд╖реНрда рдЙрдкрдпреЛрдЧреА рдерд╛?
0 / 5 - 0 рд░реЗрдЯрд┐рдВрдЧреНрд╕
рд╕рдВрдмрдВрдзрд┐рдд рдореБрджреНрджреЛрдВ
fionachui
┬╖
9рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
lucaspenna00
┬╖
7рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
L4ncelot
┬╖
5рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
watakandai
┬╖
8рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
TeixeiraRafael
┬╖
4рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ