Open3d: पीसीएल लाइब्रेरी और आरओएस के साथ ओपन 3 डी का उपयोग कैसे करें, इसके उदाहरण

वर्तमान I / O, .pcd प्रारूप का समर्थन करता है जो कि PCL द्वारा उपयोग किया जाने वाला प्राथमिक प्रारूप है।
मेष के लिए, PCL और Open3D दोनों .ply का समर्थन करते हैं, जो कि मानक है।

इसे देखें: http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/file_io.html

मैं हालांकि ROS के साथ ज्यादा अनुभव नहीं है। यह एक ज्ञात समस्या है कि ओपन 3 डी का आरओएस के साथ इंटरफेस नहीं है। हम इसे संबोधित करने की योजना बना रहे हैं। यह हमारे रोडमैप पर है।

धन्यवाद

मैं / dev / shm से लिखने और पढ़ने के द्वारा पॉइंट क्लाउड को बदलने में कामयाब रहा हूं जो रैम में संग्रहीत एक फ़ाइल है। इसका शायद सबसे अच्छा तरीका नहीं है, लेकिन यह काम करता है।

void point_cloud_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg)
{
    auto start = std::chrono::steady_clock::now();
    pcl::PCLPointCloud2 pcl_cloud;
    pcl_conversions::toPCL(*msg, pcl_cloud);
    pcl::PLYWriter pclWrite;
    pclWrite.writeBinary("/dev/shm/point_cloud.ply", pcl_cloud);
    open3d::geometry::PointCloud pc;
    pc = *open3d::io::CreatePointCloudFromFile("/dev/shm/point_cloud.ply","ply").get();
    auto end = std::chrono::steady_clock::now();
    std::cout << "Elapsed time in nanoseconds : "
         << std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(end - start).count()
         << " ns" << std::endl;
}

यह रूपांतरण मेरे i7-8700 पर 4.3Ghz पर लगभग 244 एमएस लेता है

@ airfield20 क्या आपने सफलतापूर्वक ROS + open3d को एक साथ बनाया है? -D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0 CXX के ध्वज के बिना Open3D का उपयोग करने वाला हमारा कोड संकलित नहीं होगा, लेकिन इसके साथ ROS का उपयोग करने वाला हमारा कोड संकलित नहीं होगा - क्या आप इस मुद्दे पर नहीं चले थे?

@ finger563 मैंने उन्हें एक साथ नहीं बनाया, मैंने अपने कैटकिन कार्यक्षेत्र के निर्माण से पहले Open3D को अलग से स्थापित किया

@ airfield20 यही हमने किया है। हालाँकि, अगर हम अपने आरओएस पैकेज में से एक पर निर्भरता के रूप में ओपन 3 डी जोड़ते हैं, तो हमें अधूरा लिंकिंग मिलता है - CreateVisualizerWindow( ... ) संदर्भ जैसे कुछ कार्य अपरिभाषित प्रतीक हैं (मेरा मानना ​​है कि ध्वज द्वारा लागू स्ट्रिंग संगतता की कमी के कारण मैं उपर्युक्त)। डॉक्स ${Open3D_CXX_FLAGS} का उपयोग करने के लिए कहते हैं, जिसमें वह ध्वज शामिल होता है, लेकिन उस ध्वज का उपयोग करने पर ros कोड लिंक करने में विफल हो जाता है।

कोई बात नहीं - हमें बस Open3D का पुनर्निर्माण करना था और उस ध्वज को स्पष्ट रूप से सेट करना था जब cmake के साथ बिल्ड फाइलें बनाते समय - डिफ़ॉल्ट ने उस ध्वज को 0 में बदल दिया, लेकिन Open3d ठीक काम करता है और ROS के साथ एकीकृत होता है यदि हम उस ध्वज को 1 पर सेट करते हैं।

@ finger563 आप

हमें एक कोड मिला है जो एक गहराई + आरजीबी छवि ( sensor_msgs/Image ) को एक पॉइंटक्लाउड में प्रोजेक्ट करता है और फिर ओपन 3 डी का उपयोग करके एक वॉक्सेल ग्रिड बनाता है। क्योंकि यह एक एकल नोड है और हम एनीमेशन और कुंजी कॉलबैक चाहते थे जो हमें स्पष्ट रूप से विंडो बनाने और इवेंट लूप को प्रबंधित करने के लिए है। सी ++ के पक्ष में भी यही बात लागू होती है, जो कि हम पहले से काम कर रहे हैं।

मैंने कुछ सप्ताह पहले ROS के साथ Open3D को स्थापित करने की कोशिश की थी लेकिन सफल नहीं था। मुझे याद है कि ओपन 3 डी और आरओएस निर्भरता के संघर्ष हैं, जो undefined reference विज़ुअलाइज़ेशन कार्यों का नेतृत्व करते हैं। इसलिए मैंने ओपन 3 डी को आरओएस से हटाने का फैसला किया, ओपन 3 डी फंक के समान अपने स्वयं के कार्यों को लिखें

लिंक करने के दौरान उन अपरिभाषित संदर्भों को प्राप्त करने के लिए ipa-mah yea, आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता है कि आप उस स्रोत से Open3D को संकलित करते हैं जिसे आप cmake बिल्ड फ्लैग सेट करते हैं

-DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON

जैसे

cmake -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ..

यह सब कुछ ठीक से आरओएस के साथ एक कैटकिन कार्यक्षेत्र में संकलन और लिंक करने की अनुमति देगा

हमने रो से ओपन 3 डी और इसके विपरीत पॉइंटक्लाउड की कार्यक्षमता प्रदान करने के लिए open3d_ros जारी किया

मैंने कुछ सप्ताह पहले ROS के साथ Open3D को स्थापित करने की कोशिश की थी लेकिन सफल नहीं था। मुझे याद है कि ओपन 3 डी और आरओएस निर्भरता के संघर्ष हैं, जो undefined reference विज़ुअलाइज़ेशन कार्यों का नेतृत्व करते हैं। इसलिए मैंने ओपन 3 डी को आरओएस से हटाने का फैसला किया, ओपन 3 डी फंक के समान अपने स्वयं के कार्यों को लिखें

मुझे एक ही मुद्दा मिला है, क्या आपने इसे हल किया है?

मुझे एक ही मुद्दा मिला है, क्या आपने इसे हल किया है?

एक ही मुद्दा यहाँ।