Open3d: Open3D를 PCL 라이브러리 및 ROS와 함께 사용하는 방법에 대한 예제

현재 I / O는 PCL에서 사용하는 기본 형식 인 .pcd 형식을 지원합니다.
메시의 경우 PCL과 Open3D 모두 표준 인 .ply를 지원합니다.

참조 : http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/file_io.html

그래도 ROS에 대한 경험이 많지 않습니다. 이것은 Open3D에 ROS와의 인터페이스가 없다는 알려진 문제입니다. 우리는 그것을 해결할 계획입니다. 로드맵에 있습니다.

감사

RAM에 저장된 파일 인 / dev / shm에서 쓰고 읽음으로써 포인트 클라우드를 변환 할 수있었습니다. 아마도 최선의 방법은 아니지만 작동합니다.

void point_cloud_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg)
{
    auto start = std::chrono::steady_clock::now();
    pcl::PCLPointCloud2 pcl_cloud;
    pcl_conversions::toPCL(*msg, pcl_cloud);
    pcl::PLYWriter pclWrite;
    pclWrite.writeBinary("/dev/shm/point_cloud.ply", pcl_cloud);
    open3d::geometry::PointCloud pc;
    pc = *open3d::io::CreatePointCloudFromFile("/dev/shm/point_cloud.ply","ply").get();
    auto end = std::chrono::steady_clock::now();
    std::cout << "Elapsed time in nanoseconds : "
         << std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(end - start).count()
         << " ns" << std::endl;
}

이 변환은 4.3Ghz의 i7-8700에서 약 244ms가 걸립니다.

@ airfield20 ROS + open3d를 함께 성공적으로 구축 했습니까? -D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0 CXX 플래그가 없으면 Open3D를 사용하는 코드는 컴파일되지 않지만 ROS를 사용하는 코드는 컴파일되지 않습니다.이 문제가 발생하지 않았습니까?

@ finger563 함께 빌드하지 않았으며 catkin 작업 공간을 빌드하기 전에 Open3D를 별도로 설치했습니다.

@ airfield20도 우리가 한 일입니다. 그러나 ROS 패키지 중 하나에 대한 종속성으로 open3d를 추가하면 불완전한 링크가 발생합니다. CreateVisualizerWindow( ... ) 참조 와 같은 특정 함수는 정의되지 않은 기호입니다 (나는 플래그 I 위에 언급했듯이). 문서는 해당 플래그를 포함하는 ${Open3D_CXX_FLAGS} 를 사용한다고 말하지만 해당 플래그를 사용하면 ros 코드가 링크되지 않습니다.

신경 쓰지 마세요. Open3D를 다시 빌드하고 cmake로 빌드 파일을 생성 할 때 해당 플래그를 명시 적으로 설정해야했습니다. 기본값은 해당 플래그를 0으로 설정했지만 open3d는 정상적으로 작동하고 해당 플래그를 1로 설정하면 ROS와 잘 통합됩니다.

@ finger563 그것을 사용하여 ros 메시지를 어떻게 렌더링합니까?

심도 + rgb 이미지 ( sensor_msgs/Image )를 포인트 클라우드에 투영 한 다음 open3d를 사용하여 복셀 그리드를 생성하는 코드가 있습니다. 단일 노드이고 애니메이션 및 키 콜백을 원했기 때문에 명시 적으로 창을 만들고 이벤트 루프를 관리해야합니다. 우리가 작업 해왔고 이전에이 문제에 직면 한 C ++ 측면에서도 마찬가지입니다.

또한 몇 주 전에 ROS와 함께 Open3D를 설치하려고했지만 성공하지 못했습니다. Open3D 및 ROS 종속성이 충돌하여 undefined reference 의 시각화 함수가 발생한다는 것을 기억합니다. 그래서 ROS에서 Open3D를 제거하고 Open3D funcs와 유사한 내 함수를 작성하기로 결정했습니다.

@ ipa-mah 예 링크하는 동안 정의되지 않은 참조를 우회하려면 소스에서 Open3D를 컴파일 할 때 cmake 빌드 플래그를 설정했는지 확인해야합니다.

-DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON

예

cmake -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ..

그러면 ROS가있는 catkin 작업 공간에서 모든 것이 제대로 컴파일되고 링크됩니다.

포인트 클라우드를 ROS에서 Open3D로 또는 그 반대로 변환하는 기능을 제공하기 위해 방금 open3d_ros 을 출시

또한 몇 주 전에 ROS와 함께 Open3D를 설치하려고했지만 성공하지 못했습니다. Open3D 및 ROS 종속성이 충돌하여 undefined reference 의 시각화 함수가 발생한다는 것을 기억합니다. 그래서 ROS에서 Open3D를 제거하고 Open3D funcs와 유사한 내 함수를 작성하기로 결정했습니다.

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