Open3d: примеры использования Open3D с библиотекой PCL и ROS

Текущий ввод-вывод поддерживает формат .pcd, который является основным форматом, используемым PCL.
Для сетки и PCL, и Open3D поддерживают .ply, что довольно стандартно.

Смотрите это: http://www.open3d.org/docs/tutorial/Basic/file_io.html

Однако у меня нет большого опыта работы с ROS. Это известная проблема: Open3D не имеет интерфейса с ROS. Мы планируем ее решить. Это в нашей дорожной карте.

благодаря

Мне удалось преобразовать облако точек путем записи и чтения из / dev / shm, который является файлом, хранящимся в ОЗУ. Возможно, это не лучший способ, но он работает.

void point_cloud_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg)
{
    auto start = std::chrono::steady_clock::now();
    pcl::PCLPointCloud2 pcl_cloud;
    pcl_conversions::toPCL(*msg, pcl_cloud);
    pcl::PLYWriter pclWrite;
    pclWrite.writeBinary("/dev/shm/point_cloud.ply", pcl_cloud);
    open3d::geometry::PointCloud pc;
    pc = *open3d::io::CreatePointCloudFromFile("/dev/shm/point_cloud.ply","ply").get();
    auto end = std::chrono::steady_clock::now();
    std::cout << "Elapsed time in nanoseconds : "
         << std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(end - start).count()
         << " ns" << std::endl;
}

Это преобразование занимает около 244 мс на моем i7-8700 при 4,3 ГГц.

@ airfield20 удалось ли вам вместе собрать ROS + open3d? Без флага -D_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0 CXX наш код, использующий Open3D, не будет компилироваться, но с ним наш код, использующий ROS, не будет компилироваться - вы не сталкивались с этой проблемой?

@ finger563 Я не

@ airfield20 мы тоже это сделали. Однако, если мы добавим open3d в качестве зависимости к одному из наших пакетов ROS, мы получим неполное связывание - некоторые функции, такие как CreateVisualizerWindow( ... ) reference, являются неопределенными символами (я считаю, из-за отсутствия совместимости строк, обеспечиваемой флагом I упомянутое выше). В документах говорится, что нужно использовать ${Open3D_CXX_FLAGS} которые содержат этот флаг, но использование этого флага приводит к тому, что код ros не связывается.

Неважно - нам просто нужно было пересобрать Open3D и явно установить этот флаг при создании файлов сборки с помощью cmake - по умолчанию этот флаг был установлен на 0, но open3d отлично работает и отлично интегрируется с ROS, если мы установим этот флаг на 1.

@ finger563 как вы с его помощью

У нас есть код, который проецирует изображение глубины + rgb ( sensor_msgs/Image ) в облако точек, а затем создает сетку вокселей с помощью open3d. поскольку это один узел, и нам нужны обратные вызовы анимации и клавиш, мы должны явно создать окно и управлять циклом событий. То же самое верно и в отношении C ++, над чем мы работали и сталкивались с этим ранее.

Я также пытался установить Open3D с ROS несколько недель назад, но безуспешно. Я помню, что есть конфликты зависимостей Open3D и ROS, которые приводят к undefined reference функций визуализации. Поэтому я решил удалить Open3D из ROS, написать свои собственные функции, похожие на функции Open3D.

@ ipa-mah да, чтобы обойти эти неопределенные ссылки во время компоновки, вам необходимо убедиться, что при компиляции Open3D из источника вы устанавливаете флаг сборки cmake

-DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON

например

cmake -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python ..

Это позволит всему компилировать и правильно связывать в рабочей области catkin с ROS.

Мы только что выпустили open3d_ros чтобы обеспечить функциональность преобразования облаков точек из ROS в Open3D и наоборот.

Я также пытался установить Open3D с ROS несколько недель назад, но безуспешно. Я помню, что есть конфликты зависимостей Open3D и ROS, которые приводят к undefined reference функций визуализации. Поэтому я решил удалить Open3D из ROS, написать свои собственные функции, похожие на функции Open3D.

У меня такая же проблема, вы ее решили?

У меня такая же проблема, вы ее решили?

Здесь та же проблема.