Mavros: Masalah dengan cmd_vel untuk menyetir rover

Dibuat pada 12 Jul 2018 · 31Komentar · Sumber: mavlink/mavros

Saya menggunakan /mavros/rc/override pada pixhawk 1 untuk mengontrol rover melalui pc eksternal, dan ini berfungsi dengan baik. Namun, saya perlu memutakhirkan ke pixhawk 2 (yang pertama mati), dan sekarang RCoverride tidak lagi didukung jadi saya mencoba sekarang untuk mengontrol rover dengan menerbitkan ke /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel pada mode GUIDED (jika tidak, rover tidak akan tidak merespon).

Meskipun demikian, hal-hal aneh terjadi:

1- Mengirim +0.1 pada twist.linear.x membuat robot bergerak maju (yang normal), tetapi mengirimkan nilai yang sama pada twist.linear.y membuat robot juga bergerak maju (yang tidak logis karena ini bukan platform holonomik, jadi tidak ada arah pada sumbu Y yang mungkin).

2- Mengirim -0.1 pada twist.linear.x tidak membuat robot bergerak mundur, tapi maju juga???

3- Kecepatan sudut (twist.angular.z) tampaknya bekerja dengan baik dengan kecepatan dan arah (robot sedikit bergetar saat menyalakan pusat gravitasinya).

Ada ide tentang ini?

Terima kasih sebelumnya

Detail masalah

_Harap jelaskan masalahnya, atau fitur yang diinginkan_

Versi dan platform MAVROS

Mavros: terbaru_from_apt-get
ROS: Kinetik
Ubuntu: 16.04

Jenis dan versi autopilot

[ ] ArduPilot
[X] PX4

Versi: 3.4.0

Log simpul

SUMMARY
========

CLEAR PARAMETERS
 * /mavros/

PARAMETERS
 * /mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
 * /mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
 * /mavros/conn/system_time_rate: 1.0
 * /mavros/conn/timeout: 10.0
 * /mavros/conn/timesync_rate: 10.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: PITCH_270
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: True
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: PITCH_270
 * /mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: True
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: lidarlite_laser
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: PITCH_270
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: True
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
 * /mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: PITCH_270
 * /mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: True
 * /mavros/fake_gps/eph: 2.0
 * /mavros/fake_gps/epv: 2.0
 * /mavros/fake_gps/fix_type: 3
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
 * /mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
 * /mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
 * /mavros/fake_gps/mocap_transform: True
 * /mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
 * /mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: fix
 * /mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
 * /mavros/fake_gps/tf/listen: False
 * /mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/fake_gps/tf/send: False
 * /mavros/fake_gps/use_mocap: True
 * /mavros/fake_gps/use_vision: False
 * /mavros/fcu_protocol: v2.0
 * /mavros/fcu_url: /dev/ttyACM1:115200
 * /mavros/gcs_url: 
 * /mavros/global_position/child_frame_id: base_link
 * /mavros/global_position/frame_id: map
 * /mavros/global_position/gps_uere: 1.0
 * /mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
 * /mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
 * /mavros/global_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
 * /mavros/global_position/tf/send: False
 * /mavros/global_position/use_relative_alt: True
 * /mavros/image/frame_id: px4flow
 * /mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
 * /mavros/imu/frame_id: base_link
 * /mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
 * /mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
 * /mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
 * /mavros/local_position/frame_id: map
 * /mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
 * /mavros/local_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/local_position/tf/send: False
 * /mavros/local_position/tf/send_fcu: False
 * /mavros/mission/pull_after_gcs: True
 * /mavros/mocap/use_pose: True
 * /mavros/mocap/use_tf: False
 * /mavros/odometry/frame_tf/body_frame_orientation: frd
 * /mavros/odometry/frame_tf/local_frame: vision_ned
 * /mavros/plugin_blacklist: ['safety_area', '...
 * /mavros/plugin_whitelist: []
 * /mavros/px4flow/frame_id: px4flow
 * /mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
 * /mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
 * /mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
 * /mavros/safety_area/p1/x: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/y: 1.0
 * /mavros/safety_area/p1/z: 1.0
 * /mavros/safety_area/p2/x: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/y: -1.0
 * /mavros/safety_area/p2/z: -1.0
 * /mavros/setpoint_accel/send_force: False
 * /mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
 * /mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
 * /mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
 * /mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
 * /mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
 * /mavros/setpoint_position/tf/listen: False
 * /mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
 * /mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
 * /mavros/startup_px4_usb_quirk: True
 * /mavros/sys/disable_diag: False
 * /mavros/sys/min_voltage: 10.0
 * /mavros/target_component_id: 1
 * /mavros/target_system_id: 1
 * /mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
 * /mavros/time/time_ref_source: fcu
 * /mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
 * /mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
 * /mavros/vibration/frame_id: base_link
 * /mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision_estimate
 * /mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
 * /mavros/vision_pose/tf/listen: False
 * /mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
 * /mavros/vision_speed/listen_twist: True
 * /mavros/vision_speed/twist_cov: True
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.13

NODES
  /
    mavros (mavros/mavros_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [6497]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 746be1e4-85d0-11e8-adcd-000baba885bc
process[rosout-1]: started with pid [6510]
started core service [/rosout]
process[mavros-2]: started with pid [6528]
[ INFO] [1531399102.120351096]: FCU URL: /dev/ttyACM1:115200
[ INFO] [1531399102.125756136]: serial0: device: /dev/ttyACM1 @ 115200 bps
[ INFO] [1531399102.127059175]: GCS bridge disabled
[ INFO] [1531399102.170888509]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1531399102.179256409]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1531399102.179501756]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1531399102.197306650]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1531399102.207409027]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1531399102.226588616]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1531399102.227124441]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1531399102.232828157]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1531399102.233135403]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1531399102.236295215]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1531399102.236659485]: Plugin command loaded
[ INFO] [1531399102.267250791]: Plugin command initialized
[ INFO] [1531399102.267605088]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1531399102.296158188]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1531399102.296274963]: Plugin distance_sensor blacklisted
[ INFO] [1531399102.296583289]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1531399102.388802424]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1531399102.389210565]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1531399102.426106144]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1531399102.426680282]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1531399102.521575580]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1531399102.522026907]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1531399102.614191262]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1531399102.614597014]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1531399102.640176849]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1531399102.640602189]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1531399102.693248084]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1531399102.693736283]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1531399102.729450530]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1531399102.729865908]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1531399102.751206995]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1531399102.751492779]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1531399102.777806113]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1531399102.778145850]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1531399102.801032838]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1531399102.801393460]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1531399102.828501421]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1531399102.828936280]: Plugin param loaded
[ INFO] [1531399102.844216114]: Plugin param initialized
[ INFO] [1531399102.844571970]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1531399102.892412516]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1531399102.892859198]: Plugin rangefinder blacklisted
[ INFO] [1531399102.893604662]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1531399102.917580094]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1531399102.917688059]: Plugin safety_area blacklisted
[ INFO] [1531399102.918024723]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1531399102.938081314]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1531399102.938894823]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1531399103.005479619]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1531399103.005928785]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1531399103.097636041]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1531399103.098090812]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1531399103.157259945]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1531399103.157674471]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1531399103.200485769]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1531399103.201025352]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1531399103.260157624]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1531399103.260574575]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1531399103.301524720]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1531399103.308377516]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1531399103.308738174]: Plugin trajectory loaded
[ INFO] [1531399103.346481589]: Plugin trajectory initialized
[ INFO] [1531399103.347056603]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1531399103.351187843]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1531399103.351312431]: Plugin vibration blacklisted
[ INFO] [1531399103.351654304]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1531399103.404894694]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1531399103.405348060]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1531399103.429389615]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1531399103.429823357]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1531399103.457782383]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1531399103.458241535]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1531399103.462428552]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1531399103.462563583]: Autostarting mavlink via USB on PX4
[ INFO] [1531399103.462703006]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1531399103.462865955]: Built-in MAVLink package version: 2018.6.6
[ INFO] [1531399103.462971435]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1531399103.463073590]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1531399103.563323337]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: ArduPilotMega / ArduCopter
[ INFO] [1531399103.604669861]: IMU: Raw IMU message used.
[ INFO] [1531399103.606066749]: RC_CHANNELS message detected!
[ WARN] [1531399103.925041304]: TM : RTT too high for timesync: 15.17 ms.
[ WARN] [1531399104.524338765]: TM : RTT too high for timesync: 14.67 ms.
[ INFO] [1531399104.583780659]: VER: 1.1: Capabilities         0x00000000000011cf
[ INFO] [1531399104.584008471]: VER: 1.1: Flight software:     030400ff ( b5e3d08)
[ INFO] [1531399104.584171564]: VER: 1.1: Middleware software: 00000000 ( b535f97)
[ INFO] [1531399104.584344439]: VER: 1.1: OS software:         00000000 ( 1472b16)
[ INFO] [1531399104.584496814]: VER: 1.1: Board hardware:      00000000
[ INFO] [1531399104.584643187]: VER: 1.1: VID/PID:             0000:0000
[ INFO] [1531399104.584793941]: VER: 1.1: UID:                 0000000000000000
[ WARN] [1531399104.587500218]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ WARN] [1531399105.126616670]: TM : RTT too high for timesync: 16.96 ms.
[ WARN] [1531399105.725589325]: TM : RTT too high for timesync: 16.63 ms.
[ WARN] [1531399106.326636399]: TM : RTT too high for timesync: 17.37 ms.
[ WARN] [1531399106.926371251]: TM : RTT too high for timesync: 16.37 ms.
[ WARN] [1531399107.526387784]: TM : RTT too high for timesync: 17.35 ms.
[ WARN] [1531399108.125656486]: TM : RTT too high for timesync: 16.14 ms.
[ WARN] [1531399108.725584438]: TM : RTT too high for timesync: 16.08 ms.
[ WARN] [1531399109.326371533]: TM : RTT too high for timesync: 17.17 ms.
[ WARN] [1531399109.926576471]: TM : RTT too high for timesync: 16.70 ms.
[ WARN] [1531399110.525800992]: TM : RTT too high for timesync: 17.06 ms.
[ WARN] [1531399111.126573733]: TM : RTT too high for timesync: 17.55 ms.
[ WARN] [1531399111.725827443]: TM : RTT too high for timesync: 16.23 ms.
[ WARN] [1531399112.326185429]: TM : RTT too high for timesync: 16.97 ms.
[ WARN] [1531399112.926961146]: TM : RTT too high for timesync: 18.50 ms.
[ WARN] [1531399113.526185535]: TM : RTT too high for timesync: 16.29 ms.
[ INFO] [1531399113.564992498]: HP: requesting home position
[ INFO] [1531399113.587489146]: FCU: ArduRover V3.4.0 (b5e3d088)
[ INFO] [1531399113.588040299]: FCU: PX4: b535f974 NuttX: 1472b16c
[ INFO] [1531399113.588442942]: FCU: PX4v3 002E002C 33375110 37353832
[ WARN] [1531399114.565358912]: PR: request list timeout, retries left 2
[ WARN] [1531399115.566924878]: PR: request list timeout, retries left 1
[ WARN] [1531399116.567701953]: PR: request list timeout, retries left 0
[ WARN] [1531399118.572218676]: CMD: Unexpected command 410, result 0
[ WARN] [1531399118.647760237]: TM : RTT too high for timesync: 4439.14 ms.
[ INFO] [1531399118.688122621]: FCU: ArduRover V3.4.0 (b5e3d088)
[ INFO] [1531399118.688289987]: FCU: PX4: b535f974 NuttX: 1472b16c
[ INFO] [1531399118.688399704]: FCU: PX4v3 002E002C 33375110 37353832
[ WARN] [1531399118.729484676]: TM : RTT too high for timesync: 3920.87 ms.
[ WARN] [1531399118.808852824]: TM : RTT too high for timesync: 3400.34 ms.
[ INFO] [1531399118.809038962]: FCU: ArduRover V3.4.0 (b5e3d088)
[ INFO] [1531399118.809310332]: FCU: PX4: b535f974 NuttX: 1472b16c
[ INFO] [1531399118.809689546]: FCU: PX4v3 002E002C 33375110 37353832
[ WARN] [1531399118.870492560]: TM : RTT too high for timesync: 2861.31 ms.
[ INFO] [1531399118.948194420]: FCU: ArduRover V3.4.0 (b5e3d088)
[ INFO] [1531399118.948375181]: FCU: PX4: b535f974 NuttX: 1472b16c
[ INFO] [1531399118.948478633]: FCU: PX4v3 002E002C 33375110 37353832
[ WARN] [1531399118.948588830]: TM : RTT too high for timesync: 2339.49 ms.
[ WARN] [1531399119.047706012]: TM : RTT too high for timesync: 338.22 ms.
[ INFO] [1531399119.069592466]: WP: item #0  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870266 z: 255.799988
[ INFO] [1531399119.086404903]: WP: item #1  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701633 y: 10.870493 z: 255.379990
[ INFO] [1531399119.109187600]: WP: item #2  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701683 y: 10.870818 z: 255.649994
[ INFO] [1531399119.130015847]: WP: item #3  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701759 y: 10.870796 z: 255.250000
[ INFO] [1531399119.146872982]: WP: item #4  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701698 y: 10.870830 z: 255.599991
[ INFO] [1531399119.169497975]: WP: item #5  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701618 y: 10.870983 z: 256.259979
[ INFO] [1531399119.186298806]: WP: item #6  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701492 y: 10.871027 z: 256.089996
[ INFO] [1531399119.206011700]: WP: item #7  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701416 y: 10.870833 z: 256.739990
[ INFO] [1531399119.226667599]: WP: item #8  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701191 y: 10.870888 z: 256.729980
[ INFO] [1531399119.247134744]: WP: item #9  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.701126 y: 10.870580 z: 257.910004
[ INFO] [1531399119.268679709]: WP: item #10  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700924 y: 10.870431 z: 259.820007
[ INFO] [1531399119.285892088]: WP: item #11  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700806 y: 10.870382 z: 260.709991
[ INFO] [1531399119.308680187]: WP: item #12  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700756 y: 10.870100 z: 262.269989
[ INFO] [1531399119.329597974]: WP: item #13  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700603 y: 10.870128 z: 262.509979
[ WARN] [1531399119.330091730]: TM : RTT too high for timesync: 21.11 ms.
[ INFO] [1531399119.347558219]: WP: item #14  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870293 z: 251.110001
[ INFO] [1531399119.368721389]: WP: item #15  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870294 z: 251.080002
[ INFO] [1531399119.386089852]: WP: item #16  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870295 z: 251.099991
[ INFO] [1531399119.406030629]: WP: item #17  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870297 z: 251.139999
[ INFO] [1531399119.426468319]: WP: item #18  F:0 C: 16 p: 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 x: 60.700508 y: 10.870299 z: 251.119995
[ INFO] [1531399119.426696971]: WP: mission received

Diagnostik

header: 
  seq: 8
  stamp: 
    secs: 1531399325
    nsecs: 874325189
  frame_id: ''
status: 
  - 
    level: 0
    name: "mavros: FCU connection"
    message: "connected"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Received packets:"
        value: "540"
      - 
        key: "Dropped packets:"
        value: "0"
      - 
        key: "Buffer overruns:"
        value: "0"
      - 
        key: "Parse errors:"
        value: "0"
      - 
        key: "Rx sequence number:"
        value: "176"
      - 
        key: "Tx sequence number:"
        value: "31"
      - 
        key: "Rx total bytes:"
        value: "17220"
      - 
        key: "Tx total bytes:"
        value: "879"
      - 
        key: "Rx speed:"
        value: "2311.000000"
      - 
        key: "Tx speed:"
        value: "320.000000"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: GPS"
    message: "3D fix"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Satellites visible"
        value: "9"
      - 
        key: "Fix type"
        value: "3"
      - 
        key: "EPH (m)"
        value: "0.94"
      - 
        key: "EPV (m)"
        value: "1.52"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: Heartbeat"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Heartbeats since startup"
        value: "3"
      - 
        key: "Frequency (Hz)"
        value: "1.087246"
      - 
        key: "Vehicle type"
        value: "Ground rover"
      - 
        key: "Autopilot type"
        value: "ArduPilotMega / ArduCopter"
      - 
        key: "Mode"
        value: "MANUAL"
      - 
        key: "System status"
        value: "Active"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: System"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Sensor present"
        value: "0x0320DC27"
      - 
        key: "Sensor enabled"
        value: "0x03208027"
      - 
        key: "Sensor helth"
        value: "0x0320DC27"
      - 
        key: "3D gyro"
        value: "Ok"
      - 
        key: "3D accelerometer"
        value: "Ok"
      - 
        key: "3D magnetometer"
        value: "Ok"
      - 
        key: "GPS"
        value: "Ok"
      - 
        key: "motor outputs / control"
        value: "Ok"
      - 
        key: "AHRS subsystem health"
        value: "Ok"
      - 
        key: "Logging"
        value: "Ok"
      - 
        key: "Battery"
        value: "Ok"
      - 
        key: "CPU Load (%)"
        value: "18.7"
      - 
        key: "Drop rate (%)"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Errors comm"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #1"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #2"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #3"
        value: "0"
      - 
        key: "Errors count #4"
        value: "0"
  - 
    level: 1
    name: "mavros: Battery"
    message: "Low voltage"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Voltage"
        value: "0.00"
      - 
        key: "Current"
        value: "0.0"
      - 
        key: "Remaining"
        value: "98.0"
  - 
    level: 0
    name: "mavros: Time Sync"
    message: "Normal"
    hardware_id: "/dev/ttyACM1:115200"
    values: 
      - 
        key: "Timesyncs since startup"
        value: "26"
      - 
        key: "Frequency (Hz)"
        value: "9.613204"
      - 
        key: "Last RTT (ms)"
        value: "16.270802"
      - 
        key: "Mean RTT (ms)"
        value: "16.182200"
      - 
        key: "Last remote time (s)"
        value: "21004.780771000"
      - 
        key: "Estimated time offset (s)"
        value: "0.000000000"
---

Periksa ID

OK. I got messages from 1:1.

---
Received 1112 messages, from 1 addresses
sys:comp   list of messages
  1:1     0, 129, 2, 22, 1, 137, 128, 152, 147, 150, 24, 27, 29, 30, 32, 33, 34, 35, 36, 165, 193, 42, 178, 182, 65, 74, 163, 111, 241, 116, 124, 125

APM question

Sumber

chouaibharik

Semua 31 komentar

Sayangnya saya tidak melihat apa pun di log ini, kecuali laporan versi FW yang aneh.
Itu mungkin disebabkan oleh beberapa perintah atau reboot. Tidak mungkin ini karena reboot, karena dalam hal ini drone tidak dapat dikendalikan selama beberapa detik.
Tapi coba cek kabelnya.

Juga bagaimana autopilot terhubung ke mavros? Waktu Pulang Pergi yang Tinggi terlihat aneh.

vooon pada 12 Jul 2018

Terima kasih untuk balasan Anda. Saya menggunakan rover (yang juga bisa disebut drone, tetapi hanya untuk menghindari kebingungan :D). Kabelnya baik-baik saja, karena manual + auto (WP dari MP) berfungsi dengan baik, selain itu saya dapat berkomunikasi dengan pixhawk, jadi saya ragu bahwa kabelnya yang bermasalah.

Saya sudah mencoba menghubungkan autopilot melalui port usb di pixhawk, dan port telemetri, tetapi hasilnya sama.

Apakah ada cara untuk mengirim perintah langsung ke motor? sesuatu yang mirip dengan rcoverride yang sebelumnya?

chouaibharik pada 13 Jul 2018

Anda dapat mencoba COMMAND_LONG dengan DO_SET_SERVO .

vooon pada 13 Jul 2018

Saya mencoba mengirim perintah ini (untuk memutar roda kanan yang terpasang ke output 1 selama 10 siklus 10 detik):

rosservice call /mavros/cmd/command "{broadcast: true, command: 184, konfirmasi: 0, param1: 1.0, param2: 16000.0, param3: 10.0, param4: 10.0, param5: 0.0, param6: 0.0, param7: 0.0} "

Tidak ada yang terjadi, haruskah rover berada dalam mode GUIDED saat menggunakan DO_SET_SERVO? atau hanya mode manual?

Sunting:

Saya mencoba juga dengan
rosrun mavros mavcmd panjang 183 1 1600 0 0 0 0 0
dan saya mendapatkan kesalahan:
Permintaan gagal. Periksa log mavros. AK: 4

chouaibharik pada 13 Jul 2018

DO_SET_SERVO tidak diimplementasikan pada ArduPilot Rover (Anda menulis bahwa Anda menggunakan PX4 tetapi berbicara tentang Dipandu).
RC override seharusnya bekerja dalam mode non-guided tetapi Anda perlu mengatur SYSID_MYGCS ke 1 .
Tentang kecepatan setpoint, bingkai default adalah Local_ned, jadi Anda mengirim VECTOR kecepatan dalam bingkai NED sehingga x tidak di depan dan y tidak lateral, itu tidak cocok dengan perilaku default (dan salah) dari ROS yang mengatakan x selalu di depan. Dan saat kami menghitung vektor kecepatan, kami kehilangan gerakan sebaliknya. Mengubah frame menjadi body_frame akan mengubah perilaku ini .

khancyr pada 13 Jul 2018

Saya sudah mencoba mengatur SYSID_MYGCS ke 1 tetapi RC override masih ada. Saya akan mencoba mengubah bingkai dan melihat apakah ini akan menyelesaikan masalah.

chouaibharik pada 13 Jul 2018

Hai kawan. Saya masuk ke masalah yang sama:

1) Saya menjalankan mavros dengan tautan pendamping 921600
2) Saya mendapat pesan peringatan yang sama "TM : RTT too high for timesync"
3) Menariknya, dengan ini, saya tidak dapat mengirim setpoint dan tidak dapat masuk ke mode offboard
4) Yang paling menakjubkan, masalah ini hilang ketika saya mencolokkan micro USB. Tapi ini hanya peretasan yang sangat buruk.
5) Masalah muncul kembali ketika saya mencabut kabel USB.

Menunggu lebih banyak komentar.

[Pembaruan baru]
Trik yang sama bekerja dengan kabel pengisi daya (tidak ada kabel data). Sepertinya perlu ada pengaturan tegangan antara OBC dan FCU. Jika tebakan saya benar, saya perlu menghubungkan kabel 5V untuk casing saya, tidak seperti cara asli membuat kabel pendamping. FYI, setup saya adalah CUAV Pixhack dan CUAV USB-UART converter board.

[Pembaruan baru]
Menggunakan kabel pendamping DENGAN jalur 5V berfungsi. Tapi mungkin hanya berlaku pengaturan perangkat keras saya:

CUAV Pixhack v2
CUAV USB ke Serial v1.3
Intel NUC i5

hmchung pada 16 Jul 2018

Terima kasih atas tanggapan Anda. Saya memiliki proyek lain yang sedang berlangsung, tetapi untuk saat ini saya hanya menggunakan arduino dengan sakelar 5v untuk memilih antara siapa yang mengendalikan ESC (pc atau Pixhawk) ... Ini adalah solusi cepat dan kotor untuk pelacakan visual otonom saya dan skema lainnya, tetapi berfungsi dengan baik.

Saya akan mencoba trik Anda segera (semoga)

chouaibharik pada 17 Jul 2018

Anda harus mengatur MAV_FRAME ke bodyframe lokal sehingga perintah diproses dalam sistem koordinat itu.

Lari saja:
panggilan rosservice /mavros/setpoint_velocity/mav_frame "mav_frame: 8"

Berikut adalah lebih banyak bingkai untuk dicoba:
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros_msgs/srv/SetMavFrame.srv

isakdiaz pada 12 Sep 2018

Hallo teman-teman,

Saya akhirnya menemukan jawabannya, dan sekarang saya dapat mengontrol kecepatan rover secara langsung melalui mavros.

Pertama, rover harus dalam mode GUIDED. Untuk melakukan ini, apakah Anda mengatur ini melalui RC Anda melalui MP atau GUI lainnya, atau Anda cukup menggunakan mavros. Di terminal lain (selain yang menjalankan mavros dengan autopilot yang memadai, bagi saya saya menggunakan apm2.launch):

rosrun mavros mavsys -c GUIDED

Setelah mode diubah, Anda dapat mencoba memublikasikan topik berikut: /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel (untuk rover, kecepatan linier pada x, dan sudut di sekitar z). Anda harus dapat melihat rover bergerak selama beberapa detik.

rostopic pub /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel geometry_msgs/TwistStamped "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: '' twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.3"

chouaibharik pada 3 Mei 2019

@chouaibharik Terima kasih atas umpan baliknya! Saya senang Anda berhasil membuatnya bekerja.
@TSC21 masalah ini mungkin sudah dekat

khancyr pada 3 Mei 2019

@chouaibharik Ketika Anda berhasil, setpoint/velcoity/mav_frame Anda ke apa? Apakah LOCAL_NED atau BODY_NED?

Saya juga ingin tahu bahwa dalam pesan TwistStamped yang Anda publikasikan, Anda telah meninggalkan slot id bingkai. Apakah Anda membiarkannya kosong dalam implementasi Anda juga?

rostopic pub /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel geometry_msgs/TwistStamped "header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 **frame_id: ''** twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.3"

Tolong beritahu saya.
Terima kasih

githinkgp pada 21 Mei 2019

Saya belum mengatur bingkai mav, dan saya membiarkan id bingkai kosong pada implementasinya juga.

chouaibharik pada 21 Mei 2019

frame.pdf
@chouaibharik Terima kasih atas balasan cepatnya.
Saya telah menggunakan PX4 dan bukan ardupilot. Mode OFFBOARD di PX4 bekerja dengan cara yang sama seperti GUIDED di AP.
Ini adalah apa yang saya telah mencoba.

roslaunch mavros px4.launch, dengan timesync_rate dinonaktifkan untuk menghindari PERINGATAN: RTT terlalu tinggi untuk timesync.
Tf sekarang terlihat seperti terlampir.
Saya kemudian menjalankan node untuk menerbitkan pesan Twist di mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamp pada 10 Hz. Saya mendefinisikan masing-masing kecepatan linier dan sudut sebagai parameter ros dan menginisialisasinya ke 0.
Setelah saya menjalankan simpul di atas, saya mengganti mode ke OFFBOARD dan kemudian mempersenjatai kendaraan. Kedua ini terjadi dengan sukses.
Sekarang saya menggunakan perintah rosparam untuk mengubah nilai kecepatan linier dan sudut yang dipublikasikan.

Saya melakukan ini dan masih tidak mendapat tanggapan dari rover.
Saya telah mencoba memublikasikan ke topik sepoint_velocity/cmd_vel dengan cara yang sama seperti yang Anda lakukan tetapi masih tidak dapat membuatnya berfungsi. Saya mencoba memberikan kecepatan x, y dan z tetapi tidak ada yang berhasil.

Saya tidak tahu di mana saya salah.

Setiap saran akan sangat membantu.
Terima kasih.

Ini adalah params mavros saya:
PARAMETER BERSIH

/mavros/

PARAMETER

/mavros/cmd/use_comp_id_system_control: False
/mavros/conn/heartbeat_rate: 1.0
/mavros/conn/system_time_rate: 1.0
/mavros/conn/timeout: 10.0
/mavros/conn/timesync_rate: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/field_of_view: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/frame_id: hrlv_ez4_sonar
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/id: 0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/send_tf: True
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/x: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/y: 0.0
/mavros/distance_sensor/hrlv_ez4_pub/sensor_position/z: -0.1
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/id: 3
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/laser_1_sub/subscriber: True
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/field_of_view: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/frame_id: lidarlite_laser
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/id: 1
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/send_tf: True
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/x: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/y: 0.0
/mavros/distance_sensor/lidarlite_pub/sensor_position/z: -0.1
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/id: 2
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/orientation: PITCH_270
/mavros/distance_sensor/sonar_1_sub/subscriber: True
/mavros/fake_gps/eph: 2.0
/mavros/fake_gps/epv: 2.0
/mavros/fake_gps/fix_type: 3
/mavros/fake_gps/geo_origin/alt: 408.0
/mavros/fake_gps/geo_origin/lat: 47.3667
/mavros/fake_gps/geo_origin/lon: 8.55
/mavros/fake_gps/gps_rate: 5.0
/mavros/fake_gps/mocap_transform: True
/mavros/fake_gps/satellites_visible: 5
/mavros/fake_gps/tf/child_frame_id: fix
/mavros/fake_gps/tf/frame_id: map
/mavros/fake_gps/tf/listen: False
/mavros/fake_gps/tf/rate_limit: 10.0
/mavros/fake_gps/tf/send: False
/mavros/fake_gps/use_mocap: True
/mavros/fake_gps/use_vision: False
/mavros/fcu_protocol: v2.0
/mavros/fcu_url: /dev/ttyUSB0:57600
/mavros/gcs_url:
/mavros/global_position/child_frame_id: base_link
/mavros/global_position/frame_id: map
/mavros/global_position/gps_uere: 1.0
/mavros/global_position/rot_covariance: 99999.0
/mavros/global_position/tf/child_frame_id: base_link
/mavros/global_position/tf/frame_id: map
/mavros/global_position/tf/global_frame_id: earth
/mavros/global_position/tf/send: False
/mavros/global_position/use_relative_alt: True
/mavros/image/frame_id: px4flow
/mavros/imu/angular_velocity_stdev: 0.000349065850399
/mavros/imu/frame_id: base_link
/mavros/imu/linear_acceleration_stdev: 0.0003
/mavros/imu/magnetic_stdev: 0.0
/mavros/imu/orientation_stdev: 1.0
/mavros/local_position/frame_id: map
/mavros/local_position/tf/child_frame_id: base_link
/mavros/local_position/tf/frame_id: map
/mavros/local_position/tf/send: False
/mavros/local_position/tf/send_fcu: False
/mavros/mission/pull_after_gcs: True
/mavros/mocap/use_pose: True
/mavros/mocap/use_tf: False
/mavros/odometry/in/child_frame_id: base_link
/mavros/odometry/in/frame_id: odom
/mavros/odometry/in/frame_tf/body_frame_orientation: flu
/mavros/odometry/in/frame_tf/local_frame: local_origin_ned
/mavros/odometry/out/frame_tf/body_frame_orientation: frd
/mavros/odometry/out/frame_tf/local_frame: vision_ned
/mavros/plugin_blacklist: [‘safety_area’, '…
/mavros/plugin_whitelist: []
/mavros/px4flow/frame_id: px4flow
/mavros/px4flow/ranger_fov: 0.118682389136
/mavros/px4flow/ranger_max_range: 5.0
/mavros/px4flow/ranger_min_range: 0.3
/mavros/safety_area/p1/x: 1.0
/mavros/safety_area/p1/y: 1.0
/mavros/safety_area/p1/z: 1.0
/mavros/safety_area/p2/x: -1.0
/mavros/safety_area/p2/y: -1.0
/mavros/safety_area/p2/z: -1.0
/mavros/setpoint_accel/send_force: False
/mavros/setpoint_attitude/reverse_thrust: False
/mavros/setpoint_attitude/tf/child_frame_id: target_attitude
/mavros/setpoint_attitude/tf/frame_id: map
/mavros/setpoint_attitude/tf/listen: False
/mavros/setpoint_attitude/tf/rate_limit: 50.0
/mavros/setpoint_attitude/use_quaternion: False
/mavros/setpoint_position/mav_frame: LOCAL_NED
/mavros/setpoint_position/tf/child_frame_id: target_position
/mavros/setpoint_position/tf/frame_id: map
/mavros/setpoint_position/tf/listen: False
/mavros/setpoint_position/tf/rate_limit: 50.0
/mavros/setpoint_raw/thrust_scaling: 1.0
/mavros/setpoint_velocity/mav_frame: LOCAL_NED
/mavros/startup_px4_usb_quirk: True
/mavros/sys/disable_diag: False
/mavros/sys/min_voltage: 10.0
/mavros/target_component_id: 1
/mavros/target_system_id: 1
/mavros/tdr_radio/low_rssi: 40
/mavros/time/time_ref_source: fcu
/mavros/time/timesync_avg_alpha: 0.6
/mavros/time/timesync_mode: MAVLINK
/mavros/vibration/frame_id: base_link
/mavros/vision_pose/tf/child_frame_id: vision_estimate
/mavros/vision_pose/tf/frame_id: map
/mavros/vision_pose/tf/listen: False
/mavros/vision_pose/tf/rate_limit: 10.0
/mavros/vision_speed/listen_twist: True
/mavros/vision_speed/twist_cov: True
/mavros/wheel_odometry/child_frame_id: base_link
/mavros/wheel_odometry/count: 2
/mavros/wheel_odometry/frame_id: map
/mavros/wheel_odometry/send_raw: True
/mavros/wheel_odometry/send_twist: False
/mavros/wheel_odometry/tf/child_frame_id: base_link
/mavros/wheel_odometry/tf/frame_id: map
/mavros/wheel_odometry/tf/send: True
/mavros/wheel_odometry/use_rpm: False
/mavros/wheel_odometry/vel_error: 0.1
/mavros/wheel_odometry/wheel0/radius: 0.05
/mavros/wheel_odometry/wheel0/x: 0.0
/mavros/wheel_odometry/wheel0/y: -0.15
/mavros/wheel_odometry/wheel1/radius: 0.05
/mavros/wheel_odometry/wheel1/x: 0.0
/mavros/wheel_odometry/wheel1/y: 0.15
/rosdistro: kinetic
/rosversion: 1.12.14

NODA
/
mavros (mavros / mavros_node)

ROS_MASTER_URI = http: // localhost : 11311

proses [mavros-1]: dimulai dengan pid [20916]

githinkgp pada 21 Mei 2019

Apakah Anda melihat topik /mavros/rc/override pada daftar topik?

chouaibharik pada 21 Mei 2019

Ya dan tidak ada yang dipublikasikan di atasnya.

githinkgp pada 21 Mei 2019

Tentu saja tidak, ini adalah topik di mana Anda meniru RC, jadi tentu saja tidak ada yang dipublikasikan tentang topik itu. Cobalah untuk mempublikasikannya (cukup gunakan perintah pub rostopic), sambil memilih saluran yang tepat untuk motor Anda.

chouaibharik pada 21 Mei 2019

@chouaibharik @githinkgp
Saya memiliki masalah yang sama.
Saya ingin membalikkan kendaraan saya, jadi saya mencoba nilai setpoint_velocity/cmd_vel/twist/linear/x ke negatif, Tapi kendaraan tidak mau mundur.
Anehnya, mengubah nilai linier/y menyebabkan kendaraan bergerak maju dan kemudi.

Juga, mengubah nilai sudut/z tidak akan menjadi kemudi, ketika nilai linier/x diatur ke -1, kendaraan berputar searah jarum jam di tempatnya saat bergerak maju.

Modenya adalah mode "Offboard" dan nilai mavros/state/guided adalah true.
Saya mencoba mengubah nilai mav_frame, tetapi tidak terselesaikan.

Jika Anda sudah menyelesaikannya, bisakah Anda menjelaskannya lebih detail?

kissw pada 3 Feb 2020

@chouaibharik @githinkgp
Saya memiliki masalah yang sama.
Saya ingin membalikkan kendaraan saya, jadi saya mencoba nilai setpoint_velocity/cmd_vel/twist/linear/x ke negatif, Tapi kendaraan tidak mau mundur.
Anehnya, mengubah nilai linier/y menyebabkan kendaraan bergerak maju dan kemudi.
Juga, mengubah nilai sudut/z tidak akan menjadi kemudi, ketika nilai linier/x diatur ke -1, kendaraan berputar searah jarum jam di tempatnya saat bergerak maju.
Modenya adalah mode "Offboard" dan nilai mavros/state/guided adalah true.
Saya mencoba mengubah nilai mav_frame, tetapi tidak terselesaikan.
Jika Anda sudah menyelesaikannya, bisakah Anda menjelaskannya lebih detail?

Sudahkah Anda mencoba langkah-langkah yang saya jelaskan di https://github.com/mavlink/mavros/issues/1055#issuecomment -489127132 ?

chouaibharik pada 3 Feb 2020

@chouaibharik Tentu saja,
mavros
Ketika saya mengetik perintah ini, hasilnya adalah ini.

mavros2
Saya menghubungkan mavros menggunakan roslaunch px4 apm2.launch dan memasuki mode Terpandu.

Tapi hasilnya sama.

kissw pada 3 Feb 2020

@kissw Pertama, apakah Anda yakin autopilot Anda adalah px4 bukan APM?. Kedua, Anda perlu menambahkan mode terpandu pada MP (untuk kasus saya, saya memiliki sakelar tiga arah yang dapat saya pilih antara Stabilkan, Terpandu, dan Otomatis). Kemudian saklar akan berada pada posisi Guided agar dapat meneruskan perintah ke autopilot.

chouaibharik pada 3 Feb 2020

@kissw Saya mengaktifkan kontrol kecepatan untuk rover di px4. Namun, ini hanya diaktifkan setelah PX4 v1.10 versi apa yang Anda gunakan?

Jaeyoung-Lim pada 3 Feb 2020

@chouaibharik
Pertama, Ya, saya menggunakan PX4.
Kedua, Sebenarnya saya sedang menguji di lingkungan simulasi ... Apa itu MP?

@Jaeyoung-Lim
Saya memeriksa, ini adalah cabang utama. Saya akan mengubah versi firmware ke versi 1.10, menguji ulang dan memberi tahu Anda.

kissw pada 3 Feb 2020

@kissw Kamu di master mana? Jika Anda menggunakan master, Anda harus lebih baik dari 1,10 karena kontrol aktuator juga harus disertakan.

PR terkait:
https://github.com/PX4/Firmware/pull/13363
https://github.com/PX4/Firmware/pull/13225

Jaeyoung-Lim pada 3 Feb 2020

👍1

@kissw MP adalah Perencana Misi.

chouaibharik pada 3 Feb 2020

@Jaeyoung-Lim Saya mencoba v1.11.0-beta1, tapi saya masih mengalami masalah ini.
Inilah tautan yang merekam pengujian saya.
https://youtu.be/SJXJnuGTxIo

kissw pada 3 Feb 2020

@kissw Oh, maaf. Kendaraan tidak akan mundur karena dibatasi.

anda dapat mengubahnya di sini: https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/modules/rover_pos_control/RoverPositionControl.cpp#L301

Jaeyoung-Lim pada 3 Feb 2020

@Jaeyoung-Lim
Terima kasih banyak!
Rover ini tampaknya dapat melakukan sesuatu seperti perencanaan jalur, tetapi saya ingin Rover sederhana yang dapat dikontrol menggunakan kecepatan angular.z dan linear.x.
Apakah ada model atau cabang yang saya inginkan?

kissw pada 3 Feb 2020

@kissw Saat ini untuk mode offboard, pesan mavlink yang didukung terdaftar di docs , yang dikirim oleh mavros. Ini tidak mendukung perencanaan jalur tetapi mendukung setpoint berikut seperti posisi, kecepatan, setpoint aktuator.

Itu tidak mendukung kecepatan sudut, meskipun saya berencana untuk menambahkannya. Anda masih dapat menggunakan kecepatan linier di bodi dan bingkai lokal atau menggunakan kontrol aktuator secara langsung. Apakah Anda dapat membuat rover mundur dengan perubahan yang disarankan?

Karena utas ini tidak terkait langsung dengan masalah Anda, saya lebih suka memindahkan diskusi ini ke forum, di suatu tempat seperti diskusi.px4.io

Jaeyoung-Lim pada 3 Feb 2020

@Jaeyoung-Lim
Modifikasi kode menyebabkan Rover mampu melakukan reverse. Tapi Rover tidak hanya mundur, bahkan berbelok 180 derajat. saya rasa perlu dilengkapi. Bagaimanapun, Terima kasih banyak atas balasan Anda.

kissw pada 3 Feb 2020

@kissw Itu sebabnya dibatasi. Anda memerlukan logika tambahan untuk menangani kebalikannya. Setepoint sikap mendukung kebalikan: https://github.com/PX4/Firmware/pull/13429

Jaeyoung-Lim pada 3 Feb 2020

👍1

Apakah halaman ini membantu?

0 / 5 - 0 peringkat