Mavros: Metode resmi untuk mengonfigurasi tingkat pesan

Anda tidak dapat mengonfigurasi kecepatan pesan dari QGC.

Pada 6 Juni 2015, pukul 19:38, y22ma [email protected] menulis:

Hai teman-teman,

Hanya ingin tahu apa metode resmi saat ini untuk mengonfigurasi tingkat pesan? Saya berharap untuk mengonfigurasi tingkat pesan IMU menjadi sekitar 200Hz pada port Telem 2 pada Pixhawk.

Saya memang melihat tiket ini https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 , tetapi saya tidak dapat menemukan dokumentasi di QGC untuk konfigurasi tarif seperti yang disebutkan oleh @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier.

—
Balas email ini secara langsung atau lihat di GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305.

@DonLakeFlyer terima kasih atas tanggapannya. Jadi saat ini satu-satunya cara untuk melakukannya adalah dengan memodifikasi rc.usb dan reflash? Saya berasumsi bahwa stream API masih tidak digunakan lagi.

Bersulang,

Yan

Saya tidak tahu jawabannya bagaimana melakukannya dari sisi firmware.

Pada 6 Juni 2015, pukul 20:40, y22ma [email protected] menulis:

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer terima kasih atas tanggapannya. Jadi saat ini satu-satunya cara untuk melakukannya adalah dengan memodifikasi rc.usb dan reflash? Saya berasumsi bahwa stream API masih tidak digunakan lagi.

Bersulang,

Yan

—
Balas email ini secara langsung atau lihat di GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@y22ma Anda tidak perlu reflash, gunakan extras.txt pada kartu SD.

Mengerti. Saya hanya perlu menambahkan, misalnya:

aliran mavlink -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

untuk meningkatkan kecepatan pesan IMU menjadi 100Hz?

Jadi saya menambahkan extras.txt di /etc/ pada kartu SD, dan inilah yang saya miliki:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

Saya mengubah tingkat HIGHRES_IMU menjadi 150, dan mengubah port ke ttyS6 untuk mempublikasikan data melalui port SERIAL4. Saya juga menghubungkan jalur RTS dan CTS, dan data datang lebih cepat, tetapi hanya sekitar 124hz. Apakah itu batas atas dari apa yang ditulis perangkat?

Bagaimanapun, pertanyaan awal telah diselesaikan. Merekomendasikan penutupan untuk masalah ini.

@y22ma
Saya ingin mengubah kecepatan pesan dengan firmware PX4. Apakah ini berarti kita harus menambahkan extras.txt di /etc/? Firmware PX4 akan membaca extras.txt pada /etc/ mendapatkan parameter konfigurasi? Adakah hal lain yang perlu kita lakukan selain menambahkan extras.txt?
Terima kasih!