Uuv_simulator: Mengenai simulasi kendaraan air permukaan di ROS Gazebo

Saya telah melalui repo github Anda dari uuv_simulator karena saya sedang mengerjakan proyek serupa.
Saya sedang mengerjakan simulasi kendaraan air permukaan tanpa awak menggunakan ROS Gazebo. Saya mencoba menggunakan plugin hidrodinamika (daya apung) dan plugin aerodinamika (seret) untuk fisika air. Tetapi plugin hidrodinamika diterapkan ke seluruh dunia gazebo karena robot saya naik hingga tak terbatas karena gaya apung. Saya juga tidak bisa mendapatkan kekuatan tarik air yang tepat.
Cara menggunakan plugin daya apung Anda untuk proyek saya.
Akan sangat membantu jika Anda dapat memberi tahu, bagaimana cara membuat dunia air untuk kendaraan air permukaan sehingga saya bisa mendapatkan gaya tarik dan gaya apung yang tepat yang bekerja pada robot saya sehingga dapat digerakkan dengan benar?