Uuv_simulator: بخصوص محاكاة مركبة المياه السطحية في ROS Gazebo

لقد قمت باستعراض github repo الخاص بـ uuv_simulator لأنني أعمل في نوع مماثل من المشاريع.
أنا أعمل على محاكاة لمركبة مياه سطحية غير مأهولة باستخدام ROS Gazebo. حاولت استخدام المكوِّن الإضافي للديناميكا المائية (الطفو) والمكوِّن الإضافي للديناميكا الهوائية (السحب) لفيزياء المياه. لكن المكوِّن الإضافي للديناميكا المائية يتم تطبيقه على عالم كامل من الجازيبو بسبب ارتفاع الروبوت الخاص بي إلى ما لا نهاية بسبب قوة الطفو. كما أنني لست قادرًا على الحصول على قوى السحب المناسبة للمياه.
كيفية استخدام البرنامج المساعد الطفو لمشروعي.
سيكون من المفيد إذا كان بإمكانك معرفة كيفية إنشاء عالم مائي لمركبة المياه السطحية حتى أتمكن من الحصول على قوى السحب والطفو الدقيقة التي تعمل على الروبوت الخاص بي حتى يتمكن من العمل بشكل صحيح؟