まず、 while(ros::ok() && current_state.connected){はwhile(ros::ok() && !current_state.connected){必要があります。
また、 -https：//github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_position.cpp#L69-$＃$ global_position/globalトピックからデータを取得していることを確認してください。

whileループを！で修正しました。
rostopic echo global_position / globalは正しい出力を返します。

header: 
  seq: 283
  stamp: 
    secs: 193
    nsecs: 832815640
  frame_id: "base_link"
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: 42.3005867
longitude: -6.7324631
altitude: 2120.89452234
position_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
position_covariance_type: 1

ただし、まだ機能していません。 コードを実行すると、武装したりオフボードを有効にしたりせずにコードが終了します。
それが生成する唯一の警告は次のとおりです。

[ WARN] [1514991840.139563807, 7583.766000000]: SPG: sp not sent.
INFO  [tone_alarm] negative
[ WARN] [1514991840.303175629, 7583.928000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1

グローバルからローカルに変換してから、mavros / setpoint_position / localを送信する必要があります。そうしないと、機能しません。
私は興味があります、それは私だけがこの問題を抱えているのですか？ mavros / setpoint_position / globalで公開するだけで、航空機の機外の例を再現できる人はいますか？

@mzahana上記の問題について@danividaniviをガイドして

私もこの問題に遭遇したことを述べたいと思います。 正しいトピックに公開していることを確認できましたが、MAVROSはそれをPX4の正しいMAVLINKセットポイントメッセージに変換できないようです。 QGroundcontrolを使用して確認したところ、ローカルを使用している場合にのみ、PX4で公開されているセットポイントメッセージを確認できました。

@mzahana実装を休ませて、それが機能することを確認できますか？ ありがとう

@ eric1221bday簡単な質問：

しかし、MAVROSはそれをPX4の正しいMAVLINKセットポイントメッセージに変換できないようです。

これは少し曖昧に聞こえますが、このような情報で問題をデバッグすることはできません。

私はSITLを使用していましたが、はい、GPSシミュレーションが有効になっていて、ROSでトピックを表示できました。 mavlinkの事も。 つまり、Mavlink Inspectorを使用してグローバル設定値を表示できなかったため、グローバル設定値がpx4に正しく送信されていないように見えたということです。

これは、グローバル位置設定値を公開することは想定されていませんが、グローバルからローカルに変換し、ローカル位置設定値として公開することになっています。 したがって、実際にはグローバルセットポイントは表示されません。

はいと推測できました。同様に、PX4からもローカル設定値を確認できませんでした。

それは、ノードがどのように設定されているか、MAVROSに何を公開するかどうかによって異なります。 これは、詳細情報なしではデバッグできません。

@ eric1221bday他に追加するものはありますか、それともこれを閉じることができますか？

私はこれを私の側で再テストし、あなたに戻ります。

何か進展はありますか？ 私は同じ問題を抱えており、解決策を見つけることができないようです。

必ずheader.stampフィールドを設定してください。 そうして初めてそれは機能します！

こんにちは！ トピック/ mavros / setpoint_position / globalに公開することで、ドローンの位置をうまく制御できたことを誰かが確認できますか？ header.stampフィールドを設定しても、同じ問題が発生します（応答が得られず、px4はメッセージを受信して​​いないようです）。

はい、それは私のために働きます！

ここでも同じです...（私には機能しません）

@tropapparサンプルコードを共有しても

どうぞ：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>

// global variables
mavros_msgs::State current_state;
sensor_msgs::NavSatFix global_position;
bool global_position_received = false;

// callback functions
void globalPosition_cb(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    global_position = *msg;
    global_position_received = true;
    ROS_INFO_ONCE("Got global position: [%.2f, %.2f, %.2f]", msg->latitude, msg->longitude, msg->altitude);
}

void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) {
    current_state = *msg;
}

// main function
int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::CommandBool > ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::SetMode > ("mavros/set_mode");
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe < mavros_msgs::State > ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber global_pos_sub = nh.subscribe < sensor_msgs::NavSatFix > ("mavros/global_position/global", 1, globalPosition_cb);
    ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10);

    ros::Rate rate(10);

    // wait for fcu connection
    while (ros::ok() && !current_state.connected) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for FCU connection...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("FCU connected");

    // wait for position information
    while (ros::ok() && !global_position_received) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for GPS signal...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("GPS position received");

    // set target position
    mavros_msgs::GlobalPositionTarget goal_position;
    goal_position.latitude = global_position.latitude;
    goal_position.longitude = global_position.longitude;
    goal_position.altitude = global_position.altitude;

    // send a few setpoints before starting
    for (int i=0; i<20; ++i) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // set mode
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.base_mode = 0;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
    if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) {
        ROS_INFO("OFFBOARD enabled");
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to set OFFBOARD");
    }

    // arm
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;
    if (arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) {
        ROS_INFO("Vehicle armed");
    } else {
        ROS_ERROR("Arming failed");
    }

    // take off to 5m above ground
    goal_position.altitude = goal_position.altitude + 5.0;
    while (ros::ok()) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO_THROTTLE(1, "At altitude %.2f", global_position.altitude);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

こんにちは！ トピック/ mavros / setpoint_position / globalに公開することで、ドローンの位置をうまく制御できたことを誰かが確認できますか？ header.stampフィールドを設定しても、同じ問題が発生します（応答が得られず、px4はメッセージを受信して​​いないようです）。

私もですが、トピック/ mavros / setpoint_raw / globalは正常に機能しています。

こんにちはzxz0622、
/ mavros / setpoint_raw / globalで約4日間作業していますが、緯度経度の高度値を指定してクワッドコプターを移動できませんでした。 どうやってやるのか教えていただけますか？
/ mavros / setpoint_raw / globalのパラメータを共有できますか？ （coordinate_frame ...）

古いスレッドを掘り起こして申し訳ありませんが、私は同じことをしようとしています。 _mavros / setpoint_position / global_で位置設定値を送信して車両を制御できません。 車両のアームは、回転するローターを地面に置き、タイムアウト後に武装解除します。 rostopic echo /mavros/setpoint_position/globalは、コードの設定値が公開されていることを示していることを確認できます。 また、_mavros / setpoint_position / global_でローカル座標設定値を送信することが完全に機能することも確認できます。
緯度、経度、緯度以外のフィールドを設定する必要がありますか？

MAVROSのバージョンとプラットフォーム

マブロス：マスター
ROS：メロディック
Ubuntu：18.04
オートパイロットのタイプとバージョン

[] ArduPilot
[X] PX4

バージョン：マスター

診断
rostopicエコーのサンプル：
header: seq: 10 stamp: secs: 1861 nsecs: 652000000 frame_id: "base_footprint" pose: position: latitude: 19.1345485 longitude: 72.9122298 altitude: -48.3160189477 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0
不思議なことに、frame_idフィールドは何らかの役割を果たしますか？ _local_origin_も試してみましたが、効果はありませんでした。

ありがとう。

ドローンの高度より上にあるポイントを公開するようにしてください。 ばかげた提案に思えるかもしれませんが、GPSの高度がローカルの高度よりはるかに高い可能性があることを忘れてしまう可能性があります。

@swaroophangal上記の@tropapparで指定されたコードを使用して、同様の問題を解決するのにも苦労しています。
つまり、「mavros / setpoint_position / global」を介して位置に設定値を送信することにより、車両はオフボード、さらには腕に正常に入ることができますが、地面に座っています。
位置設定値「mavros / setpoint_raw / global」も送信しようとしましたが、同じ現象で失敗しました（つまり、車両はオフボードや腕にさえ入ることができましたが、地面に座っています）。

@ burak-yildizozまた、公開されたポイントがドローンのGPS高度より上にあることを再確認しました（上記の

誰か助けてもらえますか？
ありがとうございました！

-
MAVROSのバージョンとプラットフォーム

マブロス：マスター
ROS：キネティック
Ubuntu：16.04
オートパイロットのタイプとバージョン

[] ArduPilot
[X] PX4

バージョン：マスター

診断
rostopic echo / mavros / global_position / globalのサンプル：
ヘッダ：
seq：206
切手：
秒：1286
nsecs：28000000
frame_id： "base_link"
状態：
ステータス：0
サービス：1
緯度：47.3977421
経度：8.5455932
高度：535.327916774
position_covariance：[1.0、0.0、0.0、0.0、1.0、0.0、0.0、0.0、1.0]
position_covariance_type：2

rqt_graph

@ jungx148送信しているmavlinkセットポイントをfmuが受信しているかどうかを確認する必要があります。

@ Jaeyoung-Limこんにちは、Pixhawkコミュニティへのすべての努力と迅速な対応に感謝します。

ローカルオフボード制御用に構築された以前に公開された「modudculab_ros」プロジェクト（リンク）をグローバルオフボード制御のプロジェクトに変換する作業中に、以前に問題を述べました。

「送信しているmavlinkセットポイントをfmuが受信しているかどうかを確認する必要があります」というコメントについて、QGCでパラメータ「POSITION_TARGET_GLOBAL_INT （リンク） 」を確認したところ、fmuが実際に受信したmavlinkセットポイントがないことに気付きました。以下のQGC画面からキャプチャした画像に示すように。

また、以下にroslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launchの出力を添付しました。

` sunghunjung2 @ gcs ：〜$ roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launch
... / home / sunghunjung2 / .ros / log / c7421548-ea08-11ea-8a18-b052161d0343 / roslaunch-gcs-16794.logにログを記録します
ログディレクトリでディスク使用量を確認しています。 これは時間がかかる場合があります。
Ctrl-Cを押して中断します
ログファイルのディスク使用量のチェックが完了しました。 使用量は1GB未満です。

roslaunchサーバーを開始しましたhttp：// gcs ：35869 /

概要

パラメーター

• / mavros / conn_heartbeat：5.0
• / mavros / conn_timeout：5.0
• / mavros / fcu_url： udp：//：14540 @ 127...。
• / mavros / frame_id：world
• / mavros / gcs_url：
• / mavros / mocap / use_pose：False
• / mavros / mocap / use_tf：True
• / mavros / startup_px4_usb_quirk：True
• / mavros / target_component_id：1
• / mavros / target_system_id：1
• / rosdistro：キネティック
• / rosversion：1.12.15

ノード
/
mavros（mavros / mavros_node）
offb_node（modudculab_ros / pub_setpoints_traj）

ROS_MASTER_URI = http：// localhost ：11311

process [mavros-1]：pid [16811]で開始
process [offb_node-2]：pid [16812]で開始
`

-
この問題に関して、私は次の2つの部分を疑っています。

容疑者1 ：
この問題は、デスクトップにインストールされているMAVROSのバージョンに関連していると思われます。
aptコマンドを使用してros-kinetic-mavros *をインストールし、最新のmavrosgitパッケージをcatkin_ws / srcフォルダーに保存しました。

容疑者2 ：
使った時

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10); 、

次のエラーメッセージが表示されました

[ERROR] [1598713832.833795288, 426.168000000]: Client [/mavros] wants topic /mavros/setpoint_position/global to have datatype/md5sum [geographic_msgs/GeoPoseStamped/cc409c8ed6064d8a846fa207bf3fba6b], but our version has [mavros_msgs/GlobalPositionTarget/076ded0190b9e045f9c55264659ef102]. Dropping connection.

そして、私はそれをに置き換えました

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("geographic_msgs/GeoPoseStamped", 10);

エラーメッセージは表示されませんでした。 ただし、いずれの場合も、パラメーター「POSITION_TARGET_GLOBAL_INT」はQGCmavlinkインスペクターに表示されません。

繰り返しになりますが、この問題を確認するために貴重な時間を割いていただき、ありがとうございます。

上記の問題を解決できなかったため、mavros_msgsを使用してQGCからウェイポイントをプルし、外部で計算されたヨー角を挿入し、結合されたウェイポイント（外部で計算されたヨー角でQGCからプルされたウェイポイント）をプッシュするように変更しました。

このようにして、私は思い通りにMAVをうまく制御することができました。 どうもありがとうございました。

@ jungx148これは解決策ではなく、単なる回避策です。

送信している設定値がfmuに達しているかどうかを確認しましたか？

@ jungx148あなたの問題が＃1414に関連している可能性はありますか？

誰かがまだ結論に達しましたか？

私はこれらの3つのトピックについて公開しようとしましたが、運がありませんでした

"/ mavros / setpoint_raw / global"
"/ mavros / setpoint_raw / target_global"
"/ mavros / setpoint_position / global"

注意：ガゼボシミュレーションのみを行っています

さて私は最近このエラーを見つけました：

トピック/ mavros / setpoint_position / globalがついに機能しました（ただし、高度オフセットはありますか？）。 rostopic info /mavros/setpoint_position/globalから、使用する必要のあるメッセージタイプがgeographic_msgs / GeoPoseStampedであり、 mavros_msgs / GlobalPositionTargetではないことがわかりました。ドキュメントが更新されない理由がわかりません。

私も同じ操作を行おうとしています。つまり、mavros / setpoint_raw / globalトピックでmavros_msgs :: GlobalPositionTargetメッセージを公開しますが、正常に機能します。 ドローンは離陸し、目的のウェイポイントに移動します。 誰かがドローンを複数のウェイポイントにうまくナビゲートしたかどうか、そしてウェイポイントに到達したかどうかをチェックするロジックが必要かどうかを尋ねたかったのですが？
私がこれを尋ねる理由は、望楼がどのようにホームポジションを設定するのかわからないためです。そのため、ドローンが提供されたランダムな緯度に移動すると、無期限にそのウェイポイントに移動します。 そのウェイポイントに到達したかどうかを確認してから、別のウェイポイントを提供する方法はありますか？
任意の提案をいただければ幸いです。
前もって感謝します。

私も同じ操作を行おうとしています。つまり、mavros / setpoint_raw / globalトピックでmavros_msgs :: GlobalPositionTargetメッセージを公開しますが、正常に機能します。 ドローンは離陸し、目的のウェイポイントに移動します。 誰かがドローンを複数のウェイポイントにうまくナビゲートしたかどうか、そしてウェイポイントに到達したかどうかをチェックするロジックが必要かどうかを尋ねたかったのですが？
私がこれを尋ねる理由は、望楼がどのようにホームポジションを設定するのかわからないためです。そのため、ドローンが提供されたランダムな緯度に移動すると、無期限にそのウェイポイントに移動します。 そのウェイポイントに到達したかどうかを確認してから、別のウェイポイントを提供する方法はありますか？
任意の提案をいただければ幸いです。
前もって感謝します。

ドローンが許容範囲内に入るまで、グローバル位置設定値を公開し続けます。たとえば、xy平面で約50 cm、z軸で10cmです。 次に、別のポイントを公開します。

完全にフォローしていませんでした。 アイデアを得るために、簡単なサンプルコードを送っていただけませんか。 私はいくつかのことを試しましたが、それらはうまくいきませんでした。 Z軸10cmまたはm？
ありがとう。

完全にフォローしていませんでした。 アイデアを得るために、簡単なサンプルコードを送っていただけませんか。 私はいくつかのことを試しましたが、それらはうまくいきませんでした。 Z軸10cmまたはm？
ありがとう。

私はあなたにアイデアを与えるためだけにそれを書きました。 グローバル位置をサブスクライブします。デカルト座標に変換するか、ドローンと目的のポイントの差がしきい値よりも低くなるように、1e-6付近に緯度/経度のしきい値を設定します。 高度の値は度ではなくメートルであるため、高度を別の方法で処理する必要があります。 ドローンが箱の中にある場合、ウェイポイントに到達しました。

現在、sensor_msgs :: NavSatFixを使用してドローンの位置を取得しています。 あなたが言うとき、グローバルポジションにサブスクライブします、あなたはこのサブスクライバーについて話しているのですか？
また、0.000001付近の緯度/経度でしきい値を作成する方法と、ドローンがボックス内にあるかどうかを確認する方法について少し詳しく説明できれば、非常に役立ちますか？
すでに実装している場合は、言及しているロジックの小さなスニペットを共有していただけますか？ それは物事をはるかに簡単にするでしょう。
どうもありがとう。

みなさん、こんにちは、
グローバルフレームに複数のウェイポイントがあるドローンのナビゲーションを誰かが解決した場合は、[ https://github.com/mavlink/mavros/issues/1553 }を見て、問題を解決してください。 私はそれを数週間実装しようとしましたが、解決策を得ることができませんでした。 lat lonaltを使用してドローンを複数のウェイポイントにナビゲートしたいだけです。
前もって感謝します。