Mavros: setpoint_ *トピックを使用したPX4SITL / mavrosエラー「予期しないコマンド176」

コマンド176-MAV_CMD_DO_SET_MODEは問題ありません。 PX4は、内部バス上のコマンドとしてSET_MODEメッセージを再送信します。

ファームウェアのmavlinkモジュールのどこかにバグがあるようです。 SET_ATTITUDE_TARGETハンドラーを確認してください。 また、PX4フォーラムでサポートを依頼してください。

@vooonガゼボ+オフボードモードも使おうとしています。

接続でき、mavros / setpoint_attitude / attitudeトピックに正常に公開しましたが、何らかの理由でヘリコプターが武装/武装解除を続けています。 それは決して離陸しません。 ただ地面に座っています。
私はこのコード（この例）を使用しており、/ mavros / setpoint_position / localを公開すると完全に機能します。 しかし、トピックを態度に変えると、うまくいきません。

時々この警告が表示されます：CMD：予期しないコマンド176、結果0。時々この警告が表示されます：CMD：予期しないコマンド400、結果0。/ mavros / stateを見ると、接続されてオフボードモードになっていますが、アーム/アーム解除の間で反転し続けます。

何かアドバイス？

この問題を解決しましたか？同じ問題に遭遇しました。助けていただけますか？ ありがとう

こんにちは@ physics-lzs、まだこの問題が発生している場合は、setpoint_attitude / thrustを公開し、0.5を超える値を指定していくつかの効果を確認する必要があります。 以前の投稿と同じ観察結果が引き続き表示される場合は、代わりに態度コマンドをsetpoint_raw / attitudeに公開してください。 繰り返しますが、あなたの推力に価値を与えることを忘れないでください:)これが役立つことを願っています！

@ thealchemist89について詳しくここで例を実行しているときにこの問題に直面してい
時々、再起動することでROSノードを正常に動作させることができます
roslaunch mavros px4.launch fcu_url：= " udp：//：[email protected] ：14557"
また、コンピュータ全体を再起動する必要がある場合もあります