먼저 while(ros::ok() && current_state.connected){ 는 while(ros::ok() && !current_state.connected){ 이어야합니다.
또한-https: //github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_position.cpp#L69-$ global_position/global 주제에서 데이터를 가져오고 있는지 확인하십시오.

나는 while 루프를!
rostopic echo global_position / global은 올바른 출력을 반환합니다.

header: 
  seq: 283
  stamp: 
    secs: 193
    nsecs: 832815640
  frame_id: "base_link"
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: 42.3005867
longitude: -6.7324631
altitude: 2120.89452234
position_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
position_covariance_type: 1

그러나 여전히 작동하지 않습니다. 코드를 실행하면 무장하거나 오프 보드를 활성화하지 않고 완료됩니다.
생성되는 유일한 경고는 다음과 같습니다.

[ WARN] [1514991840.139563807, 7583.766000000]: SPG: sp not sent.
INFO  [tone_alarm] negative
[ WARN] [1514991840.303175629, 7583.928000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1

전역에서 로컬로 번역 한 다음 mavros / setpoint_position / local로 보내야합니다. 그렇지 않으면 작동하지 않습니다.
궁금한데이 문제가있는 건 나뿐인가요? 누군가 mavros / setpoint_position / global에 게시하는 것만으로 항공기 오프 보드 예제를 재현 할 수 있습니까?

@mzahana 위의 문제에 대해 @danividanivi 를 안내해

나는 또한이 문제에 직면했다는 것을 언급하고 싶습니다. 올바른 주제로 게시하고 있음을 확인할 수 있었지만 MAVROS는 PX4에 대한 올바른 MAVLINK 설정 값 메시지로 변환 할 수없는 것 같습니다. QGroundcontrol을 사용하여 확인한 결과 로컬을 사용할 때 PX4에 게시되는 설정 값 메시지 만 볼 수있었습니다.

@mzahana 구현을 다시 설정하고 작동하는지 확인할 수 있습니까? 감사

@ eric1221bday 빠른 질문 :

그러나 MAVROS는 PX4에 대한 올바른 MAVLINK 설정 값 메시지로 변환 할 수없는 것 같습니다.

모호하게 들리며 이와 같은 정보로 문제를 디버깅 할 수 없습니다.

SITL을 사용하고 있었는데, GPS 시뮬레이션이 활성화되었고 ROS에서 주제를 볼 수있었습니다. mavlink에 관해서는. 내가 의미하는 바는 Mavlink Inspector를 사용하여 볼 수 없었기 때문에 전역 설정 점이 px4로 올바르게 전송되지 않는 것 같습니다.

이것은 전역 위치 설정 점을 게시하는 것이 아니라 전역에서 로컬로 변환하고 로컬 위치 설정 점으로 게시하도록되어 있습니다. 따라서 실제로 전역 설정 값을 볼 수 없습니다.

예라고 추론 할 수 있었고 마찬가지로 PX4에서도 로컬 설정 값을 볼 수 없었습니다.

그것은 노드가 설정되는 방법과 MAVROS에 게시하거나 게시하지 않는 방법에 따라 다릅니다. 추가 정보 없이는 디버깅 할 수 없습니다.

@ eric1221bday 추가 할 다른 것이 있거나 닫을 수 있습니까?

나는 이것을 내 편에서 다시 테스트하고 당신에게 돌아갈 것입니다.

진전이 있습니까? 동일한 문제가 발생하여 해결책을 찾을 수없는 것 같습니다.

header.stamp 필드를 설정했는지 확인하십시오. 그래야만 작동합니다!

안녕하세요! 누구든지 / mavros / setpoint_position / global 주제에 게시하여 드론의 위치를 ​​성공적으로 제어 할 수 있었는지 확인할 수 있습니까? header.stamp 필드를 설정해도 동일한 문제가 발생합니다 (응답 없음, px4가 메시지를 수신하지 않는 것 같음).

예, 저에게 효과적입니다!

여기도 마찬가지입니다 ... (나에게 적합하지 않음)

@tropappar 샘플 코드를 공유해 주

여기 있습니다 :

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>

// global variables
mavros_msgs::State current_state;
sensor_msgs::NavSatFix global_position;
bool global_position_received = false;

// callback functions
void globalPosition_cb(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    global_position = *msg;
    global_position_received = true;
    ROS_INFO_ONCE("Got global position: [%.2f, %.2f, %.2f]", msg->latitude, msg->longitude, msg->altitude);
}

void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) {
    current_state = *msg;
}

// main function
int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::CommandBool > ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::SetMode > ("mavros/set_mode");
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe < mavros_msgs::State > ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber global_pos_sub = nh.subscribe < sensor_msgs::NavSatFix > ("mavros/global_position/global", 1, globalPosition_cb);
    ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10);

    ros::Rate rate(10);

    // wait for fcu connection
    while (ros::ok() && !current_state.connected) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for FCU connection...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("FCU connected");

    // wait for position information
    while (ros::ok() && !global_position_received) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for GPS signal...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("GPS position received");

    // set target position
    mavros_msgs::GlobalPositionTarget goal_position;
    goal_position.latitude = global_position.latitude;
    goal_position.longitude = global_position.longitude;
    goal_position.altitude = global_position.altitude;

    // send a few setpoints before starting
    for (int i=0; i<20; ++i) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // set mode
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.base_mode = 0;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
    if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) {
        ROS_INFO("OFFBOARD enabled");
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to set OFFBOARD");
    }

    // arm
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;
    if (arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) {
        ROS_INFO("Vehicle armed");
    } else {
        ROS_ERROR("Arming failed");
    }

    // take off to 5m above ground
    goal_position.altitude = goal_position.altitude + 5.0;
    while (ros::ok()) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO_THROTTLE(1, "At altitude %.2f", global_position.altitude);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

안녕하세요! 누구든지 / mavros / setpoint_position / global 주제에 게시하여 드론의 위치를 ​​성공적으로 제어 할 수 있었는지 확인할 수 있습니까? header.stamp 필드를 설정해도 동일한 문제가 발생합니다 (응답 없음, px4가 메시지를 수신하지 않는 것 같음).

나도하지만 / mavros / setpoint_raw / global 주제는 정상적으로 작동했습니다.

안녕 zxz0622,
약 4 일 동안 / mavros / setpoint_raw / global에서 작업했지만 위도 경도 고도 값을 제공하여 쿼드 콥터를 이동할 수 없었습니다. 어떻게하는지 말씀해 주시겠습니까?
/ mavros / setpoint_raw / global의 매개 변수를 공유 할 수 있습니까? (좌표 _ 프레임 ...)

오래된 실을 파헤쳐 서 미안하지만 나도 똑같이하려고 노력하고 있습니다. _mavros / setpoint_position / global_에서 위치 설정 값을 전송하여 차량을 제어 할 수 없습니다. 차량 팔, 회전하는 로터에 앉아 타임 아웃 후 해제됩니다. rostopic echo /mavros/setpoint_position/global 에서 내 코드의 설정 값이 게시되고 있음을 확인할 수 있습니다. 또한 _mavros / setpoint_position / global_에서 로컬 좌표 설정 값을 보내는 것이 완벽하게 작동하는지 확인할 수 있습니다.
위도, 경도 및 위도 이외의 다른 필드를 설정해야합니까?

MAVROS 버전 및 플랫폼

Mavros : 마스터
ROS : 멜로딕
Ubuntu : 18.04
Autopilot 유형 및 버전

[] ArduPilot
[X] PX4

버전 : 마스터

진단
rostopic echo의 샘플 :
header: seq: 10 stamp: secs: 1861 nsecs: 652000000 frame_id: "base_footprint" pose: position: latitude: 19.1345485 longitude: 72.9122298 altitude: -48.3160189477 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0
궁금한 점이 있습니다. frame_id 필드가 어떤 역할을합니까? _local_origin_도 시도했지만 효과가 없었습니다.

감사.

드론의 고도보다 높은 지점을 게시해야합니다. 어리석은 제안처럼 보이지만 GPS 고도가 지역 고도보다 훨씬 높을 수 있다는 사실을 잊을 수 있습니다.

@swaroophangal 위의 @tropappar 에서 제공 한 코드를 사용하여 유사한 문제를 해결하기 위해 고군분투하고 있습니다.
즉, "mavros / setpoint_position / global"을 통해 위치를 설정 값으로 전송함으로써 차량은 성공적으로 오프 보드 및 심지어 팔에 진입하지만 지상에 앉습니다.
위치 설정 값 "mavros / setpoint_raw / global"도 보내려고했지만 동일한 현상으로 실패했습니다 (즉, 차량이 성공적으로 오프 보드에 진입하고 심지어 팔에 진입하지만지면에 앉습니다).

@ burak-yildizoz 또한 게시 된 지점이 드론의 GPS 고도 위에 있는지 다시 확인했습니다 (위의 @tropappar 에서 제공 한 코드는 "goal_position.altitude = goal_position.altitude + 5.0;"을 사용하여이 문제를 해결 함). 특히 "+5"를 다른 값으로 가지고 놀았지만 성공하지 못했습니다.

누군가 도울 수 있습니까?
감사합니다!

-
MAVROS 버전 및 플랫폼

Mavros : 마스터
ROS : 키네틱
Ubuntu : 16.04
Autopilot 유형 및 버전

[] ArduPilot
[X] PX4

버전 : 마스터

진단
rostopic echo / mavros / global_position / global의 샘플 :
머리글:
seq : 206
우표:
초 : 1286
nsec : 28000000
frame_id : "base_link"
상태:
상태 : 0
서비스 : 1
위도 : 47.3977421
경도 : 8.5455932
고도 : 535.327916774
위치 _ 공분산 : [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
position_covariance_type : 2

rqt_graph

@ jungx148 fmu 가 전송중인 mavlink 설정 값을 수신하고 있는지 확인해야합니다.

@ Jaeyoung-Lim 안녕하세요, Pixhawk 커뮤니티를위한 모든 노력과 빠른 답변에 감사드립니다.

로컬 오프 보드 제어를 위해 빌드 된 이전에 게시 된 "modudculab_ros"프로젝트 ( 링크) 를 글로벌 오프 보드 제어 중 하나로 변환하는 작업을하는 동안 이전에 문제를 언급했습니다.

"귀하의 fmu가 전송중인 mavlink 설정 값을 수신하고 있는지 확인해야합니다."라는 의견과 관련하여 QGC를 통해 "POSITION_TARGET_GLOBAL_INT (링크) "매개 변수를 확인한 결과, 말씀하신대로 fmu가 실제로 수신 한 mavlink 설정 값이 없음을 확인했습니다. QGC 화면에서 캡처 한 아래 그림과 같습니다.

또한 아래에 roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launch 의 출력을 첨부했습니다.

` sunghunjung2 @ gcs : ~ $ roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launch
... /home/sunghunjung2/.ros/log/c7421548-ea08-11ea-8a18-b052161d0343/roslaunch-gcs-16794.log에 로깅
디스크 사용량에 대한 로그 디렉토리를 확인합니다. 시간이 걸릴 수 있습니다.
중단하려면 Ctrl-C를 누르세요.
로그 파일 디스크 사용량 확인을 완료했습니다. 사용량은 1GB 미만입니다.

roslaunch 서버 http : // gcs : 35869 / 시작

요약

매개 변수

• / mavros / conn_heartbeat : 5.0
• / mavros / conn_timeout : 5.0
• / mavros / fcu_url : udp : // : 14540 @ 127 ....
• / mavros / frame_id : 세계
• / mavros / gcs_url :
• / mavros / mocap / use_pose : False
• / mavros / mocap / use_tf : True
• / mavros / startup_px4_usb_quirk : 참
• / mavros / target_component_id : 1
• / mavros / target_system_id : 1
• / rosdistro : 운동
• / rosversion : 1.12.15

노드
/
mavros (mavros / mavros_node)
offb_node (modudculab_ros / pub_setpoints_traj)

ROS_MASTER_URI = http : // localhost : 11311

프로세스 [mavros-1] : pid로 시작됨 [16811]
프로세스 [offb_node-2] : pid로 시작됨 [16812]
`

-
이 문제와 관련하여 다음 두 부분이 의심됩니다.

의심 1 :
이 문제는 내 데스크톱에 설치된 MAVROS 버전과 관련이 있다고 생각합니다.
apt 명령을 사용하여 ros-kinetic-mavros *를 설치하고 catkin_ws / src 폴더에 최신 mavros git 패키지를 저장했습니다.

의심 2 :
내가 사용했을 때

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10); ,

다음과 같은 오류 메시지를 받았습니다.

[ERROR] [1598713832.833795288, 426.168000000]: Client [/mavros] wants topic /mavros/setpoint_position/global to have datatype/md5sum [geographic_msgs/GeoPoseStamped/cc409c8ed6064d8a846fa207bf3fba6b], but our version has [mavros_msgs/GlobalPositionTarget/076ded0190b9e045f9c55264659ef102]. Dropping connection.

그리고 나는 그것을

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("geographic_msgs/GeoPoseStamped", 10);

오류 메시지가 발생하지 않았습니다. 그러나 어느 쪽이든 "POSITION_TARGET_GLOBAL_INT"매개 변수는 QGC mavlink 검사기에 나타나지 않습니다.

다시 한 번이 문제를 검토하는 데 귀중한 시간을 내 주셔서 감사합니다.

위의 문제를 해결할 수 없었기 때문에 mavros_msgs를 사용하여 QGC에서 웨이 포인트를 가져오고, 외부에서 계산 된 요 각도를 삽입하고, 결합 된 웨이 포인트 (외부에서 계산 된 요 각도로 QGC에서 가져온 웨이 포인트)를 푸시하도록 변경했습니다.

이런 식으로 원하는대로 MAV를 성공적으로 제어 할 수 있습니다. 대단히 감사합니다.

@ jungx148 그것은 해결책이 아니며 해결 방법입니다.

전송중인 설정 값이 fmu에 도달하는지 확인 했습니까?

@ jungx148 문제가 # 1414와 관련이있을 수 있습니까?

아무도 아직 결론에 도달 했습니까 ??

이 세 가지 주제에 대해 게시를 시도했지만 운이 없었습니다.

"/ mavros / setpoint_raw / global"
"/ mavros / setpoint_raw / target_global"
"/ mavros / setpoint_position / global"

NB : 나는 전망대 시뮬레이션 만하고 있습니다.

최근에이 오류를 발견했습니다.

글쎄요 / mavros / setpoint_position / global 이라는 주제가 마침내 작동했습니다 (그러나 고도 오프셋이 있습니까?). rostopic info /mavros/setpoint_position/global 에서 작업해야하는 메시지 유형이 mavros_msgs / GlobalPositionTarget이 아닌 geographic_msgs / GeoPoseStamped 라는 것을 알았습니다. 설명서 가 업데이트되지 않은 이유를 모르겠습니다.

나는 또한 mavros / setpoint_raw / global 주제에 mavros_msgs :: GlobalPositionTarget 메시지를 게시하는 것과 같은 동일한 조작을 시도하고 있으며 제대로 작동합니다. 드론이 이륙하여 원하는 웨이 포인트로 이동합니다. 드론을 여러 웨이 포인트로 성공적으로 이동 한 사람이 있는지, 웨이 포인트에 도달했는지 확인하는 로직이 필요한지 물어보고 싶었습니다.
내가 이것을 묻는 이유는 전망대가 홈 위치를 어떻게 설정하는지 확실하지 않기 때문에 드론이 제공된 임의의 위도 고도로 이동하면 해당 웨이 포인트로 무기한 이동합니다. 해당 웨이 포인트에 도달했는지 확인한 다음 다른 웨이 포인트를 제공하는 방법이 있습니까?
어떤 제안이라도 대단히 감사하겠습니다.
미리 감사드립니다.

나는 또한 mavros / setpoint_raw / global 주제에 mavros_msgs :: GlobalPositionTarget 메시지를 게시하는 것과 같은 동일한 조작을 시도하고 있으며 제대로 작동합니다. 드론이 이륙하여 원하는 웨이 포인트로 이동합니다. 드론을 여러 웨이 포인트로 성공적으로 이동 한 사람이 있는지, 웨이 포인트에 도달했는지 확인하는 로직이 필요한지 물어보고 싶었습니다.
내가 이것을 묻는 이유는 전망대가 홈 위치를 어떻게 설정하는지 확실하지 않기 때문에 드론이 제공된 임의의 위도 고도로 이동하면 해당 웨이 포인트로 무기한 이동합니다. 해당 웨이 포인트에 도달했는지 확인한 다음 다른 웨이 포인트를 제공하는 방법이 있습니까?
어떤 제안이라도 대단히 감사하겠습니다.
미리 감사드립니다.

드론이 xy 평면에서 ~ 50cm, z 축에서 10cm와 같이 허용 가능한 영역 내에있을 때까지 전역 위치 설정 점을 계속 게시하십시오. 그런 다음 다른 요점을 게시하십시오.

잘 따르지 않았습니다. 아이디어를 얻을 수 있도록 간단한 샘플 코드를 보내 주시겠습니까? 몇 가지 시도했지만 작동하지 않았습니다. Z 축 10cm 또는 m?
감사.

잘 따르지 않았습니다. 아이디어를 얻을 수 있도록 간단한 샘플 코드를 보내 주시겠습니까? 몇 가지 시도했지만 작동하지 않았습니다. Z 축 10cm 또는 m?
감사.

나는 단지 당신에게 아이디어를주기 위해 그것을 썼습니다. 직교 좌표로 변환하거나 드론과 원하는 지점의 차이가 임계 값보다 낮도록 1e-6 주변의 위도 / 경도로 임계 값을 지정하여 글로벌 위치를 구독하십시오. 고도가 아니라 미터 단위이므로 고도를 다르게 처리해야합니다. 드론이 상자 안에 있으면 웨이 포인트에 도달 한 것입니다.

현재 저는 sensor_msgs :: NavSatFix를 사용하여 드론의 위치를 ​​파악하고 있습니다. 글로벌 포지션에 구독한다고 말할 때이 구독자에 대해 말하는 것입니까?
또한 0.000001 주변의 위도 / 경도로 임계 값을 만드는 방법과 드론이 상자 안에 있는지 확인하는 방법에 대해 조금 자세히 설명해 주시면 정말 도움이 될 것입니다.
이미 구현 한 경우 언급하고있는 로직의 일부를 공유해 주시겠습니까? 그것은 일을 훨씬 쉽게 만들 것입니다.
감사합니다.

안녕하세요 여러분,
글로벌 프레임에 여러 웨이 포인트가있는 드론의 내비게이션을 해결 한 사람이 있다면 [ https://github.com/mavlink/mavros/issues/1553 }에서 문제를 해결해주세요. 나는 몇 주 동안 그것을 구현하려고 노력했지만 해결책을 찾지 못했습니다. lat lon alt를 사용하여 여러 웨이 포인트로 드론을 탐색하고 싶습니다.
미리 감사드립니다.