सबसे पहले, while(ros::ok() && current_state.connected){ होना चाहिए while(ros::ok() && !current_state.connected){ ।
साथ ही - https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/src/plugins/setpoint_position.cpp#L69 - सुनिश्चित करें कि आपको global_position/global विषय से डेटा मिल रहा है।

मैंने जबकि लूप को !
रोस्टोपिक इको ग्लोबल_पोजिशन/ग्लोबल सही आउटपुट देता है:

header: 
  seq: 283
  stamp: 
    secs: 193
    nsecs: 832815640
  frame_id: "base_link"
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: 42.3005867
longitude: -6.7324631
altitude: 2120.89452234
position_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
position_covariance_type: 1

हालांकि, यह अभी भी काम नहीं कर रहा है। जब मैं कोड चलाता हूं तो यह बिना किसी हथियार या ऑफबोर्ड को सक्षम किए समाप्त हो जाता है।
यह उत्पन्न होने वाली एकमात्र चेतावनी है:

[ WARN] [1514991840.139563807, 7583.766000000]: SPG: sp not sent.
INFO  [tone_alarm] negative
[ WARN] [1514991840.303175629, 7583.928000000]: CMD: Unexpected command 176, result 1

मुझे वैश्विक से स्थानीय में अनुवाद करना है और फिर मावरोस/सेटपॉइंट_पोजिशन/लोकल में भेजना है अन्यथा यह काम नहीं करेगा।
मैं उत्सुक हूं, क्या इस समस्या से मैं अकेला हूं? क्या कोई केवल मावरोस/सेटपॉइंट_पोजिशन/वैश्विक में प्रकाशित करके विमान ऑफबोर्ड उदाहरण को पुन: पेश करने में सक्षम है?

@mzahana क्या आप उपरोक्त मुद्दे पर @danividanivi का मार्गदर्शन कर सकते हैं? धन्यवाद

मैं केवल यह उल्लेख करना चाहूंगा कि मुझे भी इस मुद्दे का सामना करना पड़ा है। मैं पुष्टि करने में सक्षम था कि मैं सही विषय पर प्रकाशित कर रहा था, लेकिन ऐसा लगता है कि MAVROS इसे PX4 के लिए एक सही MAVLINK सेटपॉइंट संदेश में अनुवाद करने में सक्षम नहीं है। मैंने QGroundcontrol का उपयोग करके जाँच की और स्थानीय का उपयोग करते समय केवल PX4 पर प्रकाशित होने वाला एक सेटपॉइंट संदेश देखने में सक्षम था।

@mzahana क्या आप अपने कार्यान्वयन को

@ eric1221bday त्वरित प्रश्न: क्या आपको MAVROS पर GPS डेटा मिलता है? इसके अलावा आपका क्या मतलब है:

लेकिन ऐसा लगता है कि MAVROS इसे PX4 के लिए सही MAVLINK सेटपॉइंट संदेश में अनुवाद करने में सक्षम नहीं है

यह थोड़ा अस्पष्ट लगता है और हम इस तरह की जानकारी के साथ किसी भी मुद्दे को डीबग नहीं कर सकते हैं।

मैं एसआईटीएल का उपयोग कर रहा था, और हां, जीपीएस सिमुलेशन सक्षम था और मैं आरओएस में विषय को देखने में सक्षम था। मावलिंक चीज के लिए। मेरा मतलब यह था कि ऐसा नहीं लगता था कि वैश्विक सेटपॉइंट को px4 में सही तरीके से भेजा जा रहा था, क्योंकि मैं इसे मावलिंक इंस्पेक्टर का उपयोग करके नहीं देख पा रहा था।

यह किसी वैश्विक स्थिति सेटपॉइंट को प्रकाशित करने के लिए नहीं है, बल्कि वैश्विक से स्थानीय में कनवर्ट करना और स्थानीय स्थिति सेटपॉइंट के रूप में प्रकाशित करना है। तो आप वास्तव में कभी भी वैश्विक सेटपॉइंट नहीं देखते हैं।

मैं यह अनुमान लगाने में सक्षम था कि हाँ, और मैं इसी तरह पीएक्स 4 से किसी भी स्थानीय सेटपॉइंट को देखने में असमर्थ था।

वैसे यह इस बात पर निर्भर करता है कि आपका नोड कैसे सेट है और आप MAVROS को क्या प्रकाशित करते हैं या नहीं। इसे और जानकारी के बिना डीबग नहीं किया जा सकता है।

@ eric1221bday कुछ और जोड़ना है या हम इसे बंद कर सकते हैं?

मैं इसे अपनी तरफ से दोबारा जांचूंगा और आपके पास वापस आऊंगा।

कोइ प्रगति? मुझे एक ही समस्या है और मुझे कोई समाधान नहीं मिल रहा है।

सुनिश्चित करें कि आपने हेडर.स्टैम्प फ़ील्ड सेट किया है। तभी यह काम करता है!

नमस्कार! क्या कोई इस बात की पुष्टि कर सकता है कि विषय पर प्रकाशन /mavros/setpoint_position/global वे सफलतापूर्वक ड्रोन की स्थिति को नियंत्रित करने में कामयाब रहे हैं? मेरे पास एक ही समस्या है (कोई प्रतिक्रिया प्राप्त नहीं हुई है, px4 को कोई संदेश प्राप्त नहीं होता है) यहां तक ​​​​कि हेडर.स्टैम्प फ़ील्ड भी सेट कर रहा है

हाँ, यह मेरे लिए काम करता है!

यहाँ वही ... (मेरे लिए काम नहीं करता)

@tropappar क्या आप कुछ नमूना कोड साझा करना चाहते हैं। मैं शीर्ष पर एक के समान स्क्रिप्ट चला रहा हूं, फिर भी rqt_graph पर मुझे अपने नोड से कोई विषय प्रकाशित नहीं हो रहा है, भले ही यह सफलतापूर्वक प्रकाशित हो रहा हो।

हेयर यू गो:

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>

// global variables
mavros_msgs::State current_state;
sensor_msgs::NavSatFix global_position;
bool global_position_received = false;

// callback functions
void globalPosition_cb(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) {
    global_position = *msg;
    global_position_received = true;
    ROS_INFO_ONCE("Got global position: [%.2f, %.2f, %.2f]", msg->latitude, msg->longitude, msg->altitude);
}

void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg) {
    current_state = *msg;
}

// main function
int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::CommandBool > ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient < mavros_msgs::SetMode > ("mavros/set_mode");
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe < mavros_msgs::State > ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber global_pos_sub = nh.subscribe < sensor_msgs::NavSatFix > ("mavros/global_position/global", 1, globalPosition_cb);
    ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10);

    ros::Rate rate(10);

    // wait for fcu connection
    while (ros::ok() && !current_state.connected) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for FCU connection...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("FCU connected");

    // wait for position information
    while (ros::ok() && !global_position_received) {
        ROS_INFO_ONCE("Waiting for GPS signal...");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("GPS position received");

    // set target position
    mavros_msgs::GlobalPositionTarget goal_position;
    goal_position.latitude = global_position.latitude;
    goal_position.longitude = global_position.longitude;
    goal_position.altitude = global_position.altitude;

    // send a few setpoints before starting
    for (int i=0; i<20; ++i) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    // set mode
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.base_mode = 0;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
    if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) {
        ROS_INFO("OFFBOARD enabled");
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to set OFFBOARD");
    }

    // arm
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;
    if (arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) {
        ROS_INFO("Vehicle armed");
    } else {
        ROS_ERROR("Arming failed");
    }

    // take off to 5m above ground
    goal_position.altitude = goal_position.altitude + 5.0;
    while (ros::ok()) {
        goal_position.header.stamp = ros::Time::now();
        goal_pos_pub.publish(goal_position);
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO_THROTTLE(1, "At altitude %.2f", global_position.altitude);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

नमस्कार! क्या कोई इस बात की पुष्टि कर सकता है कि विषय पर प्रकाशन /mavros/setpoint_position/global वे सफलतापूर्वक ड्रोन की स्थिति को नियंत्रित करने में कामयाब रहे हैं? मेरे पास एक ही समस्या है (कोई प्रतिक्रिया प्राप्त नहीं हुई है, px4 को कोई संदेश प्राप्त नहीं होता है) यहां तक ​​​​कि हेडर.स्टैम्प फ़ील्ड भी सेट कर रहा है

मैं भी, लेकिन विषय /mavros/setpoint_raw/global ने सामान्य रूप से काम किया है।

हाय zxz0622,
मैं लगभग 4 दिनों से /mavros/setpoint_raw/global पर काम कर रहा हूं, लेकिन मैं अक्षांश देशांतर ऊंचाई मान देकर क्वाडकॉप्टर को स्थानांतरित नहीं कर सका। क्या आप कृपया मुझे बता सकते हैं कि आप इसे कैसे करते हैं?
क्या आप /mavros/setpoint_raw/global के पैरामीटर साझा कर सकते हैं? (कोऑर्डिनेट_फ्रेम...)

पुराने धागे को खोदने के लिए खेद है, लेकिन मैं वही करने की कोशिश कर रहा हूं। मैं _mavros/setpoint_position/global_ पर स्थिति सेटपॉइंट भेजकर वाहन को नियंत्रित करने में असमर्थ हूं। वाहन के हथियार, रोटार घूमते हुए जमीन पर बैठते हैं और समय समाप्त होने के बाद निरस्त्र हो जाते हैं। मैं पुष्टि कर सकता हूं कि rostopic echo /mavros/setpoint_position/global पता चलता है कि मेरे कोड से सेटपॉइंट प्रकाशित किए जा रहे हैं। मैं यह भी पुष्टि कर सकता हूं कि _mavros/setpoint_position/global_ पर स्थानीय समन्वय सेटपॉइंट भेजना पूरी तरह से काम करता है।
क्या मुझे lat, lon और lat के अलावा कोई अन्य फ़ील्ड सेट करना चाहिए?

MAVROS संस्करण और मंच

मावरोस: मास्टर
आरओएस: मेलोडिक
उबंटू: 18.04
ऑटोपायलट प्रकार और संस्करण

[ ] अर्दुपायलट
[एक्स] पीएक्स४

संस्करण: मास्टर

निदान
रोस्टोपिक इको का एक नमूना:
header: seq: 10 stamp: secs: 1861 nsecs: 652000000 frame_id: "base_footprint" pose: position: latitude: 19.1345485 longitude: 72.9122298 altitude: -48.3160189477 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0
बस जिज्ञासु, क्या फ्रेम_आईडी फ़ील्ड कोई भूमिका निभाती है? मैंने बिना किसी प्रभाव के _local_origin_ के साथ भी प्रयास किया।

धन्यवाद।

सुनिश्चित करें कि आप एक बिंदु प्रकाशित करते हैं जो ड्रोन की ऊंचाई से ऊपर है। यह एक मूर्खतापूर्ण सुझाव लग सकता है लेकिन यह संभव है कि जीपीएस की ऊंचाई स्थानीय ऊंचाई से कहीं अधिक हो सकती है।

@swaroophangal मैं उपरोक्त में @tropappar द्वारा दिए गए कोड का उपयोग करके आपके साथ एक समान समस्या को हल करने के लिए भी संघर्ष कर रहा हूं।
यही है, "मावरोस/सेटपॉइंट_पोजिशन/ग्लोबल" के माध्यम से स्थिति को एक सेटपॉइंट भेजकर, वाहन सफलतापूर्वक ऑफबोर्ड और यहां तक ​​​​कि हथियारों में प्रवेश करता है लेकिन जमीन पर बैठता है।
मैंने एक स्थिति सेटपॉइंट "mavros/setpoint_raw/global" भी भेजने की कोशिश की, लेकिन एक ही घटना के साथ भी असफल रहा (यानी, वाहन सफलतापूर्वक ऑफबोर्ड और यहां तक ​​​​कि हथियारों में प्रवेश करता है लेकिन जमीन पर बैठता है।)

@ burak-yildizoz इसके अलावा, मैंने फिर से जांचा कि प्रकाशित बिंदु ड्रोन की जीपीएस ऊंचाई से ऊपर होना चाहिए (उपरोक्त में @tropappar द्वारा दिए गए कोड ने इसे "goal_position.altitude = target_position.altitude + 5.0;" का उपयोग करके हल किया)। विशेष रूप से, मैंने अन्य मूल्यों के साथ "+5" के साथ खेला लेकिन कोई सफलता नहीं मिली।

क्या कोई मदद कर सकता है?
धन्यवाद!

--
MAVROS संस्करण और मंच

मावरोस: मास्टर
आरओएस: काइनेटिक
उबंटू: 16.04
ऑटोपायलट प्रकार और संस्करण

[ ] अर्दुपायलट
[एक्स] पीएक्स४

संस्करण: मास्टर

निदान
रोस्टोपिक इको / मावरोस / ग्लोबल_पोजिशन / ग्लोबल का एक नमूना:
शीर्ष लेख:
सेक: 206
टिकट:
सेकंड: 1286
एनएसईसी: 28000000
फ्रेम_आईडी: "बेस_लिंक"
स्थिति:
स्थिति: 0
सेवा: १
अक्षांश: 47.3977421
देशांतर: 8.5455932
ऊंचाई: 535.327916774
स्थिति_सहप्रसरण: [१.०, ०.०, ०.०, ०.०, १.०, ०.०, ०.०, ०.०, १.०]
स्थिति_सहप्रसरण_प्रकार: 2

आरक्यूटी_ग्राफ

@ jungx148 आपको यह जांचना होगा कि क्या आपका एफएमयू आपके द्वारा भेजे जा रहे मावलिंक सेटपॉइंट प्राप्त कर रहा है।

@ जेयॉन्ग-लिम हैलो, पिक्सहॉक समुदाय के लिए आपके सभी प्रयासों और त्वरित प्रतिक्रिया के लिए बहुत-बहुत धन्यवाद।

जब मैं आपके पहले प्रकाशित "modudculab_ros" प्रोजेक्ट ( लिंक ) को परिवर्तित करने पर काम कर रहा था, तब मुझे पहले बताई गई समस्याएं आ रही थीं, जो कि स्थानीय ऑफबोर्ड नियंत्रण के लिए वैश्विक ऑफबोर्ड नियंत्रण में से एक में बनाया गया था।

आपकी टिप्पणी के बारे में, "आपको यह जांचने की ज़रूरत है कि क्या आपका एफएमयू आपके द्वारा भेजे जा रहे मावलिंक सेटपॉइंट प्राप्त कर रहा है," मैंने क्यूजीसी के माध्यम से "POSITION_TARGET_GLOBAL_INT (लिंक) " पैरामीटर की जांच की और देखा कि कोई भी मावलिंक सेटपॉइंट वास्तव में एफएमयू द्वारा प्राप्त नहीं किया गया था जैसा आपने कहा था जैसा कि QGC स्क्रीन से कैप्चर की गई नीचे दी गई तस्वीर में दिखाया गया है।

इसके अलावा, मैंने नीचे में roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launch का आउटपुट संलग्न किया है।

` sunghunjung2@gcs :~$ roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo_offb.launch
... /home/sunghunjung2/.ros/log/c7421548-ea08-11ea-8a18-b052161d0343/roslaunch-gcs-16794.log पर लॉग इन करना
डिस्क उपयोग के लिए लॉग निर्देशिका की जाँच करना। इसमें थोड़ा सा समय लग सकता है।
बाधित करने के लिए Ctrl-C दबाएं
लॉग फ़ाइल डिस्क उपयोग की जाँच हो गई। उपयोग <1GB है।

roslaunch सर्वर शुरू किया http://gcs :35869/

सारांश

पैरामीटर

• /मावरोस/कॉन_हार्टबीट: 5.0
• /मावरोस/कॉन_टाइमआउट: 5.0
• /mavros/fcu_url: udp://:14540@127....
• /मावरोस/फ्रेम_आईडी: दुनिया
• /मावरोस/gcs_url:
• /mavros/mocap/use_pose: गलत
• /mavros/mocap/use_tf: सच
• /mavros/startup_px4_usb_quirk: सच
• /mavros/target_component_id: 1
• /mavros/target_system_id: 1
• /रोसडिस्ट्रो: काइनेटिक
• /रोवर्सन: १.१२.१५

नोड्स
/
मावरोस (मावरोस/मावरोस_नोड)
offb_node (modudculab_ros/pub_setpoints_traj)

ROS_MASTER_URI= http://localhost :11311

प्रक्रिया [मावरोस -1]: पीआईडी ​​​​के साथ शुरू हुआ [१६८११]
प्रक्रिया [ऑफ़ब_नोड -2]: पीआईडी ​​​​के साथ शुरू हुआ [१६८१२]
`

--
इस मुद्दे के संबंध में, मुझे निम्नलिखित दो भागों पर संदेह है।

संदेह १ :
मुझे संदेह है कि यह समस्या मेरे डेस्कटॉप पर स्थापित MAVROS संस्करण से संबंधित है।
मैंने apt कमांड का उपयोग करके ros-kinetic-mavros* स्थापित किया और catkin_ws/src फ़ोल्डर में नवीनतम मावरोस गिट पैकेज भी सहेजा।

संदेह २ :
जब मैंने इस्तेमाल किया

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("mavros/setpoint_position/global", 10); ,

मुझे निम्न त्रुटि संदेश प्राप्त हुआ:

[ERROR] [1598713832.833795288, 426.168000000]: Client [/mavros] wants topic /mavros/setpoint_position/global to have datatype/md5sum [geographic_msgs/GeoPoseStamped/cc409c8ed6064d8a846fa207bf3fba6b], but our version has [mavros_msgs/GlobalPositionTarget/076ded0190b9e045f9c55264659ef102]. Dropping connection.

और फिर, मैंने इसे बदल दिया

ros::Publisher goal_pos_pub = nh.advertise < mavros_msgs::GlobalPositionTarget > ("geographic_msgs/GeoPoseStamped", 10);

और इसके परिणामस्वरूप कोई त्रुटि संदेश नहीं आया। हालांकि, किसी भी तरह से, पैरामीटर, "POSITION_TARGET_GLOBAL_INT" QGC मावलिंक इंस्पेक्टर में प्रकट नहीं होता है।

फिर से, इस मुद्दे की समीक्षा करने के लिए आपके अमूल्य समय के लिए बहुत-बहुत धन्यवाद।

मैं उपरोक्त समस्या को हल नहीं कर सका, और इसलिए मैं क्यूजीसी से वेपॉइंट खींचने के लिए मावरोस_एमएसजीएस का उपयोग करने के लिए बदलता हूं, बाहरी रूप से गणना किए गए यॉ कोण को सम्मिलित करता हूं, और संयुक्त मार्ग बिंदुओं को धक्का देता हूं (बाहरी रूप से गणना किए गए यॉ कोण के साथ क्यूजीसी से खींचा गया मार्ग)।

इस तरह, मैं एमएवी को सफलतापूर्वक नियंत्रित कर सकता था जैसा मैं चाहता था। आपका बहुत बहुत धन्यवाद।

@jungx148 यह समाधान नहीं है और सिर्फ एक समाधान है।

क्या आपने जांच की है कि आप जो सेटप्वाइंट भेज रहे हैं वह एफएमयू तक पहुंच रहा है या नहीं?

@jungx148 क्या यह संभव है कि आपकी समस्या #1414 से संबंधित हो?

क्या अभी तक कोई किसी नतीजे पर पहुंचा है??

मैंने इन 3 विषयों पर प्रकाशित करने की कोशिश की लेकिन बिना किसी किस्मत के!

"/ मावरोस/सेटपॉइंट_रॉ/ग्लोबल"
"/ मावरोस/सेटपॉइंट_रॉ/टारगेट_ग्लोबल"
"/ मावरोस/सेटपॉइंट_पोजिशन/वैश्विक"

एनबी: मैं केवल गज़ेबो सिमुलेशन कर रहा हूं

वैसे मुझे हाल ही में यह त्रुटि मिली है:

खैर विषय /mavros/setpoint_position/global ने आखिरकार काम किया (लेकिन ऊंचाई ऑफसेट के साथ?) rostopic info /mavros/setpoint_position/global मुझे पता चला कि जिस संदेश प्रकार के साथ मुझे काम करना चाहिए वह है भौगोलिक_msgs/GeoPoseStamped not mavros_msgs/GlobalPositionTarget मुझे नहीं पता कि दस्तावेज़ीकरण क्यों अपडेट नहीं किया गया है।

मैं भी वही पैंतरेबाज़ी करने की कोशिश कर रहा हूँ यानी मावरोस/सेटपॉइंट_रॉ/वैश्विक विषय पर mavros_msgs::GlobalPositionTarget संदेश प्रकाशित करें और यह ठीक काम करता है। ड्रोन उड़ान भरता है और वांछित रास्ते पर जाता है। मैं पूछना चाहता था कि क्या किसी ने ड्रोन को कई तरह के बिंदुओं पर सफलतापूर्वक नेविगेट किया है और क्या हमें यह जांचने के लिए तर्क की आवश्यकता है कि क्या वे बिंदु तक पहुंच गया है?
मैं यह पूछने का कारण यह है कि मुझे यकीन नहीं है कि गज़ेबो अपनी घरेलू स्थिति कैसे निर्धारित करता है, इसलिए जब ड्रोन किसी भी यादृच्छिक अक्षांश पर प्रदान किया जाता है, तो वह अनिश्चित काल तक उस रास्ते पर जाता है। क्या यह जांचने का कोई तरीका है कि क्या उस रास्ते तक पहुंच गया है और फिर दूसरा रास्ता प्रदान करें?
किसी भी सुझाव की अत्यधिक सराहना की जाएगी।
अग्रिम में धन्यवाद।

मैं भी वही पैंतरेबाज़ी करने की कोशिश कर रहा हूँ यानी मावरोस/सेटपॉइंट_रॉ/वैश्विक विषय पर mavros_msgs::GlobalPositionTarget संदेश प्रकाशित करें और यह ठीक काम करता है। ड्रोन उड़ान भरता है और वांछित रास्ते पर जाता है। मैं पूछना चाहता था कि क्या किसी ने ड्रोन को कई तरह के बिंदुओं पर सफलतापूर्वक नेविगेट किया है और क्या हमें यह जांचने के लिए तर्क की आवश्यकता है कि क्या वे बिंदु तक पहुंच गया है?
मैं यह पूछने का कारण यह है कि मुझे यकीन नहीं है कि गज़ेबो अपनी घरेलू स्थिति कैसे निर्धारित करता है, इसलिए जब ड्रोन किसी भी यादृच्छिक अक्षांश पर प्रदान किया जाता है, तो वह अनिश्चित काल तक उस रास्ते पर जाता है। क्या यह जांचने का कोई तरीका है कि क्या उस रास्ते तक पहुंच गया है और फिर दूसरा रास्ता प्रदान करें?
किसी भी सुझाव की अत्यधिक सराहना की जाएगी।
अग्रिम में धन्यवाद।

जब तक ड्रोन एक स्वीकार्य क्षेत्र के अंदर न हो, तब तक वैश्विक स्थिति सेटपॉइंट प्रकाशित करते रहें, जैसे xy-प्लेन में ~ 50 सेमी और z अक्ष में 10 सेमी। फिर, एक और बिंदु प्रकाशित करें।

काफी पालन नहीं किया। क्या आप कृपया एक साधारण नमूना कोड भेज सकते हैं ताकि मुझे एक विचार मिल सके? मैंने कुछ चीजों की कोशिश की लेकिन वह काम नहीं किया। Z-अक्ष 10cm या m?
धन्यवाद।

काफी पालन नहीं किया। क्या आप कृपया एक साधारण नमूना कोड भेज सकते हैं ताकि मुझे एक विचार मिल सके? मैंने कुछ चीजों की कोशिश की लेकिन वह काम नहीं किया। Z-अक्ष 10cm या m?
धन्यवाद।

मैंने इसे सिर्फ आपको विचार देने के लिए लिखा था। वैश्विक स्थिति की सदस्यता लें, या तो कार्टेशियन निर्देशांक में कनवर्ट करें या बस 1e-6 के आसपास लेट/लोन डिग्री में थ्रेसहोल्ड रखें जैसे कि ड्रोन और वांछित बिंदु के बीच का अंतर थ्रेसहोल्ड से कम हो। आपको ऊंचाई को अलग तरह से मानने की जरूरत है, क्योंकि इसका मान डिग्री में नहीं बल्कि मीटर में होता है। यदि ड्रोन एक बॉक्स के अंदर है, तो वेपॉइंट पहुंच गया है।

वर्तमान में, मैं उपयोग कर रहा हूँ sensor_msgs::NavSatFix ड्रोन की स्थिति प्राप्त करने के लिए। जब आप कहते हैं, वैश्विक स्थिति की सदस्यता लें, तो क्या आप इस ग्राहक के बारे में बात कर रहे हैं?
साथ ही, यह वास्तव में सहायक होगा यदि आप 0.000001 के आसपास लेट/लोन डिग्री में थ्रेसहोल्ड बनाने के तरीके पर थोड़ा सा विस्तार कर सकते हैं और यह कैसे जांचें कि ड्रोन बॉक्स के अंदर है या नहीं?
यदि आपने इसे पहले ही लागू कर दिया है, तो क्या आप कृपया उस तर्क का एक छोटा सा अंश साझा कर सकते हैं जिसका आप उल्लेख कर रहे हैं? इससे चीजें बहुत आसान हो जाएंगी।
बहुत बहुत धन्यवाद।

सभी को नमस्कार,
यदि किसी ने वैश्विक फ्रेम में कई तरह के बिंदुओं के साथ ड्रोन के नेविगेशन को हल किया है, तो क्या आप कृपया [ https://github.com/mavlink/mavros/issues/1553 } पर एक नज़र डाल सकते हैं और इस मुद्दे पर मेरी मदद कर सकते हैं। मैं इसे कुछ हफ्तों से लागू करने की कोशिश कर रहा हूं लेकिन समाधान नहीं मिल पा रहा है। मैं बस कई तरह के बिंदुओं पर लेट लोन ऑल्ट का उपयोग करके ड्रोन को नेविगेट करना चाहता हूं।
अग्रिम में धन्यवाद।