Mavros: 거리 센서에 대한 매핑 없음

px4_config.yaml 에서 구성을 확인했습니까? 데이터에 접근하기 위해 각각의 파라미터를 설정하지 않으면 데이터를 제대로 가져올 수 없습니다. 따라서 yaml 파일에 적절한 맵을 추가해야 합니다(이미 예제가 있음). 또한 sys_id를 2로 변경하는 이유가 있습니까? 또한 블랙리스트에서 rangfinder 를 제거할 필요가 없습니다. APM과만 호환되기 때문입니다.

빠른 응답과 관련 라벨 추가에 감사드립니다!

px4_config.yaml 에서 변경해야 하는 부분을 좀 더 구체적으로 알려 주시겠습니까? 내가 변경한 유일한 부분은 거리 센서 아래에 있습니다. ( 소스 코드의 133행)
leddar1_pub:
id: 0
frame_id: "leddar1_laser"
orientation: PITCH_270 # RPY:{0.0, 270.0, 0.0} - downward-facing
field_of_view: 0.0 # XXX TODO
send_tf: true
sensor_position: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}
그리고 id: 1 부터 다른 센서를 제거했습니다.

sys_id를 2로 변경하는 것이 포함된 Intel Aero RTF 드론을 사용하고 있기 때문에 이 페이지 의 지침을 따랐습니다.
얼마든지요. rangefinder 을 블랙리스트에 다시 추가하겠습니다.

내가 너무 많은 것을 요구할 수 있다는 것을 이해합니다. 설명할 필요 없이 px4_config.yaml 을 수정하는 데 도움이 될 만한 리소스가 있으면 그것으로 충분할 수 있습니다.
감사 해요

문제를 해결했습니다. 특별히 "px4_config.yaml"을 config_yaml 인수로 전달한 실행 파일을 만들었습니다. 이 거리 센서를 올바르게 초기화하고 원하는 대로 ROS 주제에 데이터를 게시했습니다.

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명확히 하기 위해 게시할 라이더 데이터에 대해 "px4_pluginlists.yaml"에서 "- distance_sensor"를 주석 처리해야 했습니다.