Mavros: MAVROS를 사용하여 PX4 매개변수 설정

mavparam 스크립트를 사용해 보셨습니까? rosrun mavros mavparam set MPC_LAND_SPEED 0.4 ?

서비스를 통해 set 메소드를 호출하려고 하기 때문입니다.

서비스를 통해 ROS 방식은 다음과 같습니다.

rosservice call /param/set "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
value:
  integer: 0
  real: 0.4" 

@shening의 두 가지 작업 옵션이 있는 것 같습니다. 폐쇄

서비스를 통해 set 메소드를 호출하려고 하기 때문입니다.

서비스를 통해 ROS 방식은 다음과 같습니다.
rosservice 호출 /param/set "param_id: 'MPC_LAND_SPEED'
값:
정수: 0
실제: 0.4"

위의 방법의 도움으로 더 정확한 방법이 여기에 설명되어 있습니다.

위의 명령은 내 시도에서 오류가 발생합니다. 그러나 'integer'와 'real' 앞에 공백이 추가된 후에 작동했습니다. 그리고 '/mavros'는 다음과 같이 추가되었습니다.

rosservice 호출 /mavros/param/set "param_id: 'SENS_EN_THERMAL'
값:
정수: 55
실제: 0.0"

cf) 이 주석 편집기에서 ' '(공백) 대신   를 작성하여 공백을 추가할 수 있습니다.

@bigbellmercy 이 문제는 명령줄 인수에서만 명백합니까? 또는 roscpp를 통해 rosservice 호출을 사용할 때도 마찬가지입니까?

@bigbellmercy 사실 그게 3년 전 일이고 공간이 명확하지 않아서 그냥 주변에 ```를 추가 오타를 방지하기 위해 :웃음:

@bigbellmercy 이 문제는 명령줄 인수에서만 명백합니까? 또는 roscpp를 통해 rosservice 호출을 사용할 때도 마찬가지입니까?

@Jaeyoung-Lim 위의 명령줄을 사용하여 'roscpp를 통한 rosservice 호출'에 실패했습니다.

그러나 아래 코드는 roscpp의 PX4 매개변수 변경에 대해 작동합니다.

system("rosrun mavros mavparam set SENS_EN_THERMAL 55");

@Jaeyoung-Lim 명령줄 인수를 사용하지 않고 ros 서비스 호출 을 사용하여 roscpp를 의미했습니다.

@Jaeyoung-Lim 나는 내 시험에서 그것에 대한 해결책을 찾지 못했습니다.

roscpp 서비스 호출을 사용하여 PX4 매개변수를 직접 가져오거나 설정할 수도 없었습니다. 항상 다음 오류가 발생했습니다.

[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::get_cb]: PR: Unknown parameter to get: MPC_XY_VEL_MAX
[/mavros:std_plugins::ParamPlugin::set_cb]: PR: Unknown parameter to set: MPC_XY_VEL_MAX

매개변수 ID에 추가할 접두사가 있습니까?

mavparam 스크립트를 사용하여 문제 없이 작동했습니다.
rosrun mavros mavparam -n /mavros get MPC_XY_VEL_MAX

그러나 프로그래밍 방식으로 수행하고 싶습니다. 매개변수를 ROS로 가져와 원하는 대로 변경한 다음 모두 다시 푸시하여 해결 방법을 찾았습니다.

ServiceClient pull_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPull>("mavros/param/pull");
pull_client.waitForExistence();
mavros_msgs::ParamPull pull;
if (pull_client.call(pull)) {
    if (pull.response.success) {
        ROS_DEBUG("Pulled %d parameters from FCU", pull.response.param_received);
        nh.setParam("mavros/param/MPC_XY_VEL_MAX", max_velocity);
        ServiceClient push_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::ParamPush>("mavros/param/push");
        push_client.waitForExistence();
        mavros_msgs::ParamPush push;
        if (push_client.call(push)) {
            if (push.response.success)
                ROS_DEBUG("Pushed %d parameters to FCU", push.response.param_transfered);
            else
                ROS_ERROR("Failed push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
        else {
            ROS_ERROR("Failed to push parameters to FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
        }
    }
    else {
        ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
    }
}
else {
    ROS_ERROR("Failed to pull parameters from FCU, cannot set maximum horizontal velocity!");
}