Mavros: Sem resposta à chamada de serviço ~ set_stream_rate
Detalhes do problema
Estou tentando aumentar a taxa de atualização do IMU usando a chamada de serviço ~ set_stream_rate. Tentei aumentar e diminuir a taxa também, infelizmente sem sucesso.
Eu tentei o seguinte:
Em um terminal: rosservice call /mavros/set_stream_rate 1 200 1 (também tentei com 0 200 1, 0 10 1, 0 10 0 etc.)
Em C ++:
#include <mavros_msgs/StreamRate.h>
ros::ServiceClient stream_rate_client;
ros::NodeHandle nh;
stream_rate_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::StreamRate>("/mavros/set_stream_rate");
mavros_msgs::StreamRate streamRate;
streamRate.request.stream_id = 1;
streamRate.request.message_rate = 200;
streamRate.request.on_off = true;
stream_rate_client.call(streamRate);
Nada disso funcionou, não tenho ideia do porquê. Eu também não sei como proceder com a depuração.
Versão e plataforma MAVROS
Mavros: 0.25.1
ROS: cinético
Ubuntu: 16.04
Tipo e versão do piloto automático
[] ArduPilot
[x] PX4
Versão: 1.7.3
Registros de nó
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
[ INFO] [1527166997.534725386]: FCU URL: tcp://127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538179020]: tcp0: Server address: 127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538583530]: GCS URL: udp://@
[ INFO] [1527166997.538851787]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1527166997.582075509]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1527166997.587216072]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1527166997.587433590]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1527166997.602908470]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1527166997.608098772]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1527166997.624933409]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1527166997.625174728]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1527166997.629202189]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1527166997.629439220]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1527166997.631736889]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1527166997.632005870]: Plugin command loaded
[ INFO] [1527166997.656271690]: Plugin command initialized
[ INFO] [1527166997.656518171]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1527166997.679747716]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1527166997.680021635]: Plugin distance_sensor loaded
[ WARN] [1527166997.684616922]: DS: plugin not configured!
[ INFO] [1527166997.684730488]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1527166997.684972781]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1527166997.728127889]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1527166997.728480748]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1527166997.758929019]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1527166997.759219651]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1527166997.818296662]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1527166997.818588156]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1527166997.882781780]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1527166997.883048549]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1527166997.903052314]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1527166997.903807895]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1527166997.933612538]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1527166997.933850257]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1527166997.952751657]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1527166997.953008414]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1527166997.968141910]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1527166997.968481980]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166997.984059425]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166997.984304531]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1527166997.997733823]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1527166997.998059268]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1527166998.013623175]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1527166998.013984083]: Plugin param loaded
[ INFO] [1527166998.023299249]: Plugin param initialized
[ INFO] [1527166998.023588331]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1527166998.042473344]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1527166998.042727126]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1527166998.045338152]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1527166998.045632059]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1527166998.062006661]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1527166998.062537311]: Plugin safety_area loaded
[ INFO] [1527166998.083768132]: Plugin safety_area initialized
[ INFO] [1527166998.084033551]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1527166998.097458792]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1527166998.097776863]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1527166998.135016088]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1527166998.135395910]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1527166998.199004407]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1527166998.199288389]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1527166998.247947782]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1527166998.248232176]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1527166998.276827990]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1527166998.277159823]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1527166998.313704869]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1527166998.314003064]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1527166998.325176275]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1527166998.327852553]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1527166998.328095534]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1527166998.330919928]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1527166998.331147359]: Plugin vibration loaded
[ INFO] [1527166998.335247172]: Plugin vibration initialized
[ INFO] [1527166998.335499616]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.369932485]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.370189466]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.383793912]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.384077019]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1527166998.403765289]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1527166998.404032333]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1527166998.406681323]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1527166998.406813352]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1527166998.406874153]: Built-in MAVLink package version: 2018.5.5
[ INFO] [1527166998.406924542]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1527166998.406979693]: MAVROS started. MY ID 2.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1527166998.408225699]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527166998.408474430]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.200899783]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot
[ INFO] [1527166999.204518434]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.204972608]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527167000.246101700]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000024ef
[ INFO] [1527167000.246399932]: VER: 1.1: Flight software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246488372]: VER: 1.1: Middleware software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246534273]: VER: 1.1: OS software: 000000c0 (0000000000000000)
[ INFO] [1527167000.246748090]: VER: 1.1: Board hardware: 0000a4a7
[ INFO] [1527167000.246867818]: VER: 1.1: VID/PID: 0525:a4a7
[ INFO] [1527167000.246908907]: VER: 1.1: UID: 3335511839343335
[ WARN] [1527167000.247388481]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ WARN] [1527167013.218527443]: PR: request param #452 timeout, retries left 2, and 1 params still missing
[ INFO] [1527167014.241870430]: WP: mission received
[ WARN] [1527167359.915573803]: CMD: Unexpected command 200, result 4
[ WARN] [1527168934.267074100]: TM: Clock skew detected (-763580720.440153122 s). Hard syncing clocks.
Diagnóstico
header:
seq: 3416
stamp:
secs: 1527169233
nsecs: 907997653
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "60196"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "159"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "39"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "147758546"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "580048"
-
key: "Rx speed:"
value: "100808.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "390.000000"
-
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "8"
-
key: "Fix type"
value: "3"
-
key: "EPH (m)"
value: "1.24"
-
key: "EPV (m)"
value: "2.39"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "2229"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.962947"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "PX4 Autopilot"
-
key: "Mode"
value: "AUTO.RTL"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "77.8"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 0
name: "mavros: Battery"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Voltage"
value: "17.91"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "100.0"
---
Verificar ID
WARNING: mavros/target_system_id not set. Used default value: 1
WARNING: mavros/target_component_id not set. Used default value: 1
NOTE: Target parameters may be unset, but that may be result of incorrect --mavros-ns option.Double check results!
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 9307 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 266, 140, 141, 147, 24, 30, 31, 32, 33, 36, 74, 76, 83, 85, 87, 230, 231, 105, 111, 241, 242, 245
szebedy
Todos 18 comentários
PX4 não suporta essa mensagem. Leia a documentação do firmware PX4 sobre como configurar taxas de mensagens.
vooon
em 24 mai. 2018
PX4 tem suporte para MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL e MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.
https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
dagar
em 25 mai. 2018
Sim, mas esse iface ainda não é compatível com mavros (requer nova chamada de rosapi).
vooon
em 25 mai. 2018
@vooon , @dagar Obrigado por me apontar a direção certa. Você poderia sugerir uma maneira de obter o comando mavlink MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL para PX4?
Tentei rosrun mavros mavcmd int 511 105 10000 100 1 1 1 1 , mas sem sucesso. Os números representam o seguinte:
511: https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
105: https://github.com/PX4/Firmware/blob/4453e4201b7a245cff52beeb38a293161aea4c48/Tools/mavlink_px4.py#L506
1 1 1 1: Tive que encher com alguma coisa, caso contrário, recebo mavcmd int: error: too few arguments
szebedy
em 1 jun. 2018
Também aumentou a taxa de IMU com o módulo mavlink do PX4 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 . Ainda assim, a taxa permanece 50 quando eu verifico com rostopic hz /mavros/imu/data . O que precisa ser feito fora do mavros para publicar o tópico /mavros/imu/data mais rápido?
szebedy
em 1 jun. 2018
Experimente também o comando long, mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 0
vooon
em 1 jun. 2018
Obrigado pela resposta rápida @vooon
Tentei rosrun mavros mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 , infelizmente a taxa ainda é 50.
O que faz com que os mavros publiquem em /mavros/imu/data ? Descobri que os dados são publicados aqui na função handle_attitude_quaternion , mas não encontrei o que aciona essa função.
szebedy
em 1 jun. 2018
@szebedy o Aero está transmitindo os dados por meio do UDP, certo? Qual é a porta que ele está usando? Por que você está se conectando por meio de TCP? mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 só funcionará se o Aero estiver realmente transmitindo por meio dessa porta UDP.
O que faz com que os mavros publiquem em
/mavros/imu/data? Descobri que os dados são publicados aqui na funçãohandle_attitude_quaternion, mas não encontrei o que aciona essa função.
Ele dispara quando o MAVROS recebe uma HIGHRES_IMU msg do stream.
TSC21
em 1 jun. 2018
@ TSC21 Observação muito boa, o Aero Flight Controller está, na verdade, transmitindo os dados por meio de uma porta serial (/ dev / ttyS1) para a placa de computador. Porém, para tornar as coisas "mais fáceis", a placa de computação possui um proxy que expõe a porta serial como um soquete de rede (porta 5760).
Portanto, tentei mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100 , mas infelizmente a taxa de streaming permanece 50 :(
szebedy
em 1 jun. 2018
No PX4 data_raw shoud tem a mesma taxa de HIGHRES_IMU, mas data combina ATTITUDE_QUATERNION e hr-imu, então tente alterar sua taxa também.
vooon
em 1 jun. 2018
a placa de computação tem um proxy que expõe a porta serial como um soquete de rede (porta 5760).
Então, o problema pode estar no proxy. Eu garanto que o gargalo não existe.
TSC21
em 1 jun. 2018
Muito obrigado @vooon (e @ TSC21), isso resolveu o problema !!! Portanto, as soluções atuais são:
- Execute o seguinte no console QGC Mavlink:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
- Em um terminal
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
É possível incluir esses dois comandos em um arquivo de inicialização ROS (ou em um nó ROS C ++)?
szebedy
em 1 jun. 2018
É possível incluir esses dois comandos em um arquivo de inicialização ROS (ou em um nó ROS C ++)?
Apenas coloque:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
ou
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
em https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , reprograme sua placa Aero e reinicie-a. E você nem precisará usar os comandos ROS.
Fechando isso então.
TSC21
em 1 jun. 2018
Também apenas uma observação:
Se você deseja obter dados de mavros/imu/data_raw , você só precisa aumentar o fluxo de HIGHRES_IMU . Se você deseja obter de mavros/imu/data (atitude filtrada), basta aumentar de ATTITUDE_QUATERNION . Não precisa aumentar para ambos (pois você aumentaria o uso da largura de banda sem motivo). Você estava simplesmente obtendo os dados do tópico errado em primeiro lugar. Se você emitiu rostopic hz /mavros/imu/data_raw , notou um aumento na taxa de dados.
TSC21
em 1 jun. 2018
Apenas coloque:
mavlink stream -d / dev / ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
ou
mavlink stream -d / dev / ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
em https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , reprograme sua placa Aero e reinicie-a. E você nem precisará usar os comandos ROS.
Fechando isso então.
@ TSC21 Por algum motivo não surtiu efeito, alguma ideia do porquê? Inseri mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 no final de https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , construído com make aerofc-v1_default , depois carreguei com make aerofc-v1_default upload . O upload é concluído, eu reinicializo, mas a taxa de mavros/imu/data permanece 50.
szebedy
em 2 jun. 2018
@ TSC21 aero não tem o recurso de script extras.txt ? Pixhawk pode executar script extras.txt do cartão SD, que permite configurar streams.
vooon
em 2 jun. 2018
Não é verdade. https://github.com/intel-aero/meta-intel-aero/issues/286
TSC21
em 2 jun. 2018
@ TSC21 Por algum motivo não surtiu efeito, alguma ideia do porquê? Inseri mavlink stream -d / dev / ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 ao final de https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , construído com make aerofc -v1_default, depois carregado com make aerofc-v1_default upload. O upload é concluído, eu reinicializo, mas a taxa de mavros / imu / data permanece 50.
Talvez seja substituído por esta linha: https://github.com/PX4/Firmware/blob/ab279d5fe9e014cec26add8a56bd5e676152b1c5/src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp#L2042
Minha solução de trabalho atual é substituir configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 50.0f); por configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 100.0f); , criar e fazer upload.
szebedy
em 2 jun. 2018
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