Mavros: Tidak ada tanggapan terhadap panggilan layanan ~set_stream_rate
Detail masalah
Saya mencoba meningkatkan kecepatan pembaruan IMU menggunakan panggilan layanan ~set_stream_rate. Saya mencoba menaikkan dan menurunkan tarif juga, sayangnya tidak berhasil.
Saya telah mencoba yang berikut ini:
Di terminal: rosservice call /mavros/set_stream_rate 1 200 1 (juga mencobanya dengan 0 200 1, 0 10 1, 0 10 0 dll.)
Dalam C++:
#include <mavros_msgs/StreamRate.h>
ros::ServiceClient stream_rate_client;
ros::NodeHandle nh;
stream_rate_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::StreamRate>("/mavros/set_stream_rate");
mavros_msgs::StreamRate streamRate;
streamRate.request.stream_id = 1;
streamRate.request.message_rate = 200;
streamRate.request.on_off = true;
stream_rate_client.call(streamRate);
Tak satu pun dari ini berhasil, tidak tahu mengapa. Saya juga tidak tahu bagaimana melanjutkan dengan debugging.
Versi dan platform MAVROS
Mavros: 0.25.1
ROS: Kinetik
Ubuntu: 16.04
Jenis dan versi autopilot
[ ] ArduPilot
[ x ] PX4
Versi: 1.7.3
Log simpul
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
[ INFO] [1527166997.534725386]: FCU URL: tcp://127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538179020]: tcp0: Server address: 127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538583530]: GCS URL: udp://@
[ INFO] [1527166997.538851787]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1527166997.582075509]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1527166997.587216072]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1527166997.587433590]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1527166997.602908470]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1527166997.608098772]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1527166997.624933409]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1527166997.625174728]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1527166997.629202189]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1527166997.629439220]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1527166997.631736889]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1527166997.632005870]: Plugin command loaded
[ INFO] [1527166997.656271690]: Plugin command initialized
[ INFO] [1527166997.656518171]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1527166997.679747716]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1527166997.680021635]: Plugin distance_sensor loaded
[ WARN] [1527166997.684616922]: DS: plugin not configured!
[ INFO] [1527166997.684730488]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1527166997.684972781]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1527166997.728127889]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1527166997.728480748]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1527166997.758929019]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1527166997.759219651]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1527166997.818296662]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1527166997.818588156]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1527166997.882781780]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1527166997.883048549]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1527166997.903052314]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1527166997.903807895]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1527166997.933612538]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1527166997.933850257]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1527166997.952751657]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1527166997.953008414]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1527166997.968141910]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1527166997.968481980]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166997.984059425]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166997.984304531]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1527166997.997733823]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1527166997.998059268]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1527166998.013623175]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1527166998.013984083]: Plugin param loaded
[ INFO] [1527166998.023299249]: Plugin param initialized
[ INFO] [1527166998.023588331]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1527166998.042473344]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1527166998.042727126]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1527166998.045338152]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1527166998.045632059]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1527166998.062006661]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1527166998.062537311]: Plugin safety_area loaded
[ INFO] [1527166998.083768132]: Plugin safety_area initialized
[ INFO] [1527166998.084033551]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1527166998.097458792]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1527166998.097776863]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1527166998.135016088]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1527166998.135395910]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1527166998.199004407]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1527166998.199288389]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1527166998.247947782]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1527166998.248232176]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1527166998.276827990]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1527166998.277159823]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1527166998.313704869]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1527166998.314003064]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1527166998.325176275]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1527166998.327852553]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1527166998.328095534]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1527166998.330919928]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1527166998.331147359]: Plugin vibration loaded
[ INFO] [1527166998.335247172]: Plugin vibration initialized
[ INFO] [1527166998.335499616]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.369932485]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.370189466]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.383793912]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.384077019]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1527166998.403765289]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1527166998.404032333]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1527166998.406681323]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1527166998.406813352]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1527166998.406874153]: Built-in MAVLink package version: 2018.5.5
[ INFO] [1527166998.406924542]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1527166998.406979693]: MAVROS started. MY ID 2.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1527166998.408225699]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527166998.408474430]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.200899783]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot
[ INFO] [1527166999.204518434]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.204972608]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527167000.246101700]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000024ef
[ INFO] [1527167000.246399932]: VER: 1.1: Flight software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246488372]: VER: 1.1: Middleware software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246534273]: VER: 1.1: OS software: 000000c0 (0000000000000000)
[ INFO] [1527167000.246748090]: VER: 1.1: Board hardware: 0000a4a7
[ INFO] [1527167000.246867818]: VER: 1.1: VID/PID: 0525:a4a7
[ INFO] [1527167000.246908907]: VER: 1.1: UID: 3335511839343335
[ WARN] [1527167000.247388481]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ WARN] [1527167013.218527443]: PR: request param #452 timeout, retries left 2, and 1 params still missing
[ INFO] [1527167014.241870430]: WP: mission received
[ WARN] [1527167359.915573803]: CMD: Unexpected command 200, result 4
[ WARN] [1527168934.267074100]: TM: Clock skew detected (-763580720.440153122 s). Hard syncing clocks.
Diagnostik
header:
seq: 3416
stamp:
secs: 1527169233
nsecs: 907997653
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "60196"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "159"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "39"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "147758546"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "580048"
-
key: "Rx speed:"
value: "100808.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "390.000000"
-
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "8"
-
key: "Fix type"
value: "3"
-
key: "EPH (m)"
value: "1.24"
-
key: "EPV (m)"
value: "2.39"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "2229"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.962947"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "PX4 Autopilot"
-
key: "Mode"
value: "AUTO.RTL"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "77.8"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 0
name: "mavros: Battery"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Voltage"
value: "17.91"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "100.0"
---
Periksa ID
WARNING: mavros/target_system_id not set. Used default value: 1
WARNING: mavros/target_component_id not set. Used default value: 1
NOTE: Target parameters may be unset, but that may be result of incorrect --mavros-ns option.Double check results!
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 9307 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 266, 140, 141, 147, 24, 30, 31, 32, 33, 36, 74, 76, 83, 85, 87, 230, 231, 105, 111, 241, 242, 245
szebedy
Semua 18 komentar
PX4 tidak mendukung pesan itu. Baca dokumen firmware PX4 tentang cara mengonfigurasi kecepatan pesan.
vooon
pada 24 Mei 2018
PX4 memiliki dukungan untuk MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL dan MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL.
https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
dagar
pada 25 Mei 2018
Ya, tetapi iface itu belum didukung oleh mavros (memerlukan panggilan rosapi baru).
vooon
pada 25 Mei 2018
@vooon , @dagar Terima kasih telah mengarahkan saya ke arah yang benar. Bisakah Anda menyarankan cara untuk mendapatkan perintah mavlink MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL ke PX4?
Saya mencoba rosrun mavros mavcmd int 511 105 10000 100 1 1 1 1 , tetapi tidak berhasil. Angka-angka berdiri untuk yang berikut:
511: https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
105: https://github.com/PX4/Firmware/blob/4453e4201b7a245cff52beeb38a293161aea4c48/Tools/mavlink_px4.py#L506
1 1 1 1: Harus mengisi sesuatu, jika tidak mendapat mavcmd int: error: too few arguments
szebedy
pada 1 Jun 2018
Tingkat IMU juga ditingkatkan dengan modul mavlink dari PX4 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 . Tetap saja tarifnya tetap 50 ketika saya memeriksanya dengan rostopic hz /mavros/imu/data . Apa yang perlu dilakukan di luar mavros agar topik /mavros/imu/data lebih cepat diterbitkan?
szebedy
pada 1 Jun 2018
Coba juga perintah panjang, mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 0
vooon
pada 1 Jun 2018
Terima kasih atas balasan cepatnya @vooon
Mencoba rosrun mavros mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 , sayangnya tarifnya masih 50.
Apa yang memicu mavros untuk mempublikasikan di /mavros/imu/data ? Saya telah menemukan bahwa data diterbitkan di sini dalam fungsi handle_attitude_quaternion , tetapi saya belum menemukan apa yang memicu fungsi itu.
szebedy
pada 1 Jun 2018
@szebedy Aero mengalirkan data melalui UDP kan? Portnya pakai apa? Mengapa Anda mencolokkan melalui TCP? mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 hanya akan berfungsi jika Aero benar-benar streaming melalui port UDP tersebut.
Apa yang memicu mavros untuk mempublikasikan di
/mavros/imu/data? Saya telah menemukan bahwa data diterbitkan di sini dalam fungsihandle_attitude_quaternion, tetapi saya belum menemukan apa yang memicu fungsi itu.
Ini dipicu ketika MAVROS menerima pesan HIGHRES_IMU dari aliran.
TSC21
pada 1 Jun 2018
@TSC21 Komentar yang sangat bagus, Pengendali Penerbangan Aero sebenarnya mengalirkan data melalui port serial (/ dev/ttyS1) ke papan komputasi. Namun, untuk membuat segalanya "lebih mudah", papan komputasi memiliki proxy yang memperlihatkan port serial sebagai soket jaringan (port 5760).
Oleh karena itu saya mencoba mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100 , tetapi sayangnya kecepatan streaming tetap 50 :(
szebedy
pada 1 Jun 2018
Pada PX4 data_raw seharusnya memiliki rate yang sama dengan HIGHRES_IMU, tetapi data menggabungkan ATTITUDE_QUATERNION dan hr-imu, jadi coba ubah rate-nya juga.
vooon
pada 1 Jun 2018
papan komputasi memiliki proxy yang memperlihatkan port serial sebagai soket jaringan (port 5760).
Maka masalahnya mungkin ada di proxy. Saya akan menjamin bahwa kemacetan tidak ada.
TSC21
pada 1 Jun 2018
Terima kasih banyak @vooon (dan @TSC21), itu berhasil!!! Jadi solusi saat ini adalah:
- Jalankan yang berikut di Konsol Mavlink QGC:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
- Di terminal
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
Apakah mungkin untuk memasukkan dua perintah ini dalam file peluncuran ROS (atau dalam node C++ ROS)?
szebedy
pada 1 Jun 2018
Apakah mungkin untuk memasukkan dua perintah ini dalam file peluncuran ROS (atau dalam node C++ ROS)?
Masukkan saja:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
atau
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
di https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , program ulang papan Aero Anda dan reboot. Dan Anda bahkan tidak perlu menggunakan perintah ROS.
Menutup ini kemudian.
TSC21
pada 1 Jun 2018
Juga hanya sebuah komentar:
Jika Anda ingin mendapatkan data dari mavros/imu/data_raw , Anda hanya perlu meningkatkan aliran HIGHRES_IMU . Jika Anda ingin mendapatkan dari mavros/imu/data (sikap terfilter), Anda hanya meningkatkan dari ATTITUDE_QUATERNION . Tidak perlu meningkatkan keduanya (karena Anda akan meningkatkan penggunaan bandwidth tanpa alasan). Anda hanya mendapatkan data dari topik yang salah sejak awal. Jika Anda mengeluarkan rostopic hz /mavros/imu/data_raw , Anda akan melihat peningkatan pada kecepatan data.
TSC21
pada 1 Jun 2018
Masukkan saja:
aliran mavlink -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
atau
aliran mavlink -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
di https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , program ulang papan Aero Anda dan reboot. Dan Anda bahkan tidak perlu menggunakan perintah ROS.
Menutup ini kemudian.
@TSC21 Untuk beberapa alasan ini tidak berpengaruh, tahu mengapa? Saya memasukkan mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 ke akhir https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , dibuat dengan make aerofc-v1_default , lalu diunggah dengan make aerofc-v1_default upload . Upload selesai, saya reboot tapi rate mavros/imu/data tetap 50.
szebedy
pada 2 Jun 2018
@TSC21 aero tidak memiliki fitur skrip extras.txt ? Pixhawk dapat menjalankan skrip extras.txt dari kartu SD, yang memungkinkan untuk mengatur streaming.
vooon
pada 2 Jun 2018
TSC21
pada 2 Jun 2018
@TSC21 Untuk beberapa alasan ini tidak berpengaruh, tahu mengapa? Saya memasukkan aliran mavlink -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 ke akhir https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc , dibuat dengan make aerofc -v1_default, lalu upload dengan make aerofc-v1_default upload. Unggahan selesai, saya reboot tetapi tingkat mavros/imu/data tetap 50.
Mungkin ditimpa oleh baris ini: https://github.com/PX4/Firmware/blob/ab279d5fe9e014cec26add8a56bd5e676152b1c5/src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp#L2042
Solusi kerja saya saat ini adalah mengganti configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 50.0f); menjadi configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 100.0f); , lalu buat dan unggah.
szebedy
pada 2 Jun 2018
Masalah terkait
y22ma
·
7Komentar
RR2-IP2
·
4Komentar
TeixeiraRafael
·
4Komentar
L4ncelot
·
5Komentar
tfoote
·
5Komentar