Mavros: ~set_stream_rate рд╕реЗрд╡рд╛ рдХреЙрд▓ рдХрд╛ рдХреЛрдИ рдЬрд╡рд╛рдм рдирд╣реАрдВ
рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рдХрд╛ рд╡рд┐рд╡рд░рдг
рдореИрдВ ~set_stream_rate рд╕реЗрд╡рд╛ рдХреЙрд▓ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдХреЗ IMU рдХреА рдЕрджреНрдпрддрди рджрд░ рдХреЛ рдмрдврд╝рд╛рдиреЗ рдХрд╛ рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реВрдБред рдореИрдВрдиреЗ рджрд░ рдмрдврд╝рд╛рдиреЗ рдФрд░ рдШрдЯрд╛рдиреЗ рдХреА рднреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА, рджреБрд░реНрднрд╛рдЧреНрдп рд╕реЗ рд╕рдлрд▓рддрд╛ рдХреЗ рдмрд┐рдирд╛ред
рдореИрдВрдиреЗ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА рд╣реИ:
рдПрдХ рдЯрд░реНрдорд┐рдирд▓ рдореЗрдВ: rosservice call /mavros/set_stream_rate 1 200 1 (рдЗрд╕реЗ 0 200 1, 0 10 1, 0 10 0 рдЖрджрд┐ рдХреЗ рд╕рд╛рде рднреА рдЖрдЬрдорд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛)
рд╕реА ++ рдореЗрдВ:
#include <mavros_msgs/StreamRate.h>
ros::ServiceClient stream_rate_client;
ros::NodeHandle nh;
stream_rate_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::StreamRate>("/mavros/set_stream_rate");
mavros_msgs::StreamRate streamRate;
streamRate.request.stream_id = 1;
streamRate.request.message_rate = 200;
streamRate.request.on_off = true;
stream_rate_client.call(streamRate);
рдЗрдирдореЗрдВ рд╕реЗ рдХреЛрдИ рднреА рдХрд╛рдо рдирд╣реАрдВ рдХрд┐рдпрд╛, рдкрддрд╛ рдирд╣реАрдВ рдХреНрдпреЛрдВред рдореИрдВ рдпрд╣ рднреА рдирд╣реАрдВ рдЬрд╛рдирддрд╛ рдХрд┐ рдбрд┐рдмрдЧрд┐рдВрдЧ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдХреИрд╕реЗ рдЖрдЧреЗ рдмрдврд╝рдирд╛ рд╣реИред
MAVROS рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг рдФрд░ рдордВрдЪ
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕: 0.25.1
рдЖрд░рдУрдПрд╕: рдХрд╛рдЗрдиреЗрдЯрд┐рдХ
рдЙрдмрдВрдЯреВ: 16.04
рдСрдЯреЛрдкрд╛рдпрд▓рдЯ рдкреНрд░рдХрд╛рд░ рдФрд░ рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг
[ ] рдЕрд░реНрджреБрдкрд╛рдпрд▓рдЯ
[ рдПрдХреНрд╕ ] рдкреАрдПрдХреНрд╕4
рд╕рдВрд╕реНрдХрд░рдг: 1.7.3
рдиреЛрдб рд▓реЙрдЧ
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
[ INFO] [1527166997.534725386]: FCU URL: tcp://127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538179020]: tcp0: Server address: 127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538583530]: GCS URL: udp://@
[ INFO] [1527166997.538851787]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1527166997.582075509]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1527166997.587216072]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1527166997.587433590]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1527166997.602908470]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1527166997.608098772]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1527166997.624933409]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1527166997.625174728]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1527166997.629202189]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1527166997.629439220]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1527166997.631736889]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1527166997.632005870]: Plugin command loaded
[ INFO] [1527166997.656271690]: Plugin command initialized
[ INFO] [1527166997.656518171]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1527166997.679747716]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1527166997.680021635]: Plugin distance_sensor loaded
[ WARN] [1527166997.684616922]: DS: plugin not configured!
[ INFO] [1527166997.684730488]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1527166997.684972781]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1527166997.728127889]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1527166997.728480748]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1527166997.758929019]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1527166997.759219651]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1527166997.818296662]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1527166997.818588156]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1527166997.882781780]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1527166997.883048549]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1527166997.903052314]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1527166997.903807895]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1527166997.933612538]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1527166997.933850257]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1527166997.952751657]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1527166997.953008414]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1527166997.968141910]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1527166997.968481980]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166997.984059425]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166997.984304531]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1527166997.997733823]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1527166997.998059268]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1527166998.013623175]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1527166998.013984083]: Plugin param loaded
[ INFO] [1527166998.023299249]: Plugin param initialized
[ INFO] [1527166998.023588331]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1527166998.042473344]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1527166998.042727126]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1527166998.045338152]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1527166998.045632059]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1527166998.062006661]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1527166998.062537311]: Plugin safety_area loaded
[ INFO] [1527166998.083768132]: Plugin safety_area initialized
[ INFO] [1527166998.084033551]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1527166998.097458792]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1527166998.097776863]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1527166998.135016088]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1527166998.135395910]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1527166998.199004407]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1527166998.199288389]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1527166998.247947782]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1527166998.248232176]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1527166998.276827990]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1527166998.277159823]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1527166998.313704869]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1527166998.314003064]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1527166998.325176275]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1527166998.327852553]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1527166998.328095534]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1527166998.330919928]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1527166998.331147359]: Plugin vibration loaded
[ INFO] [1527166998.335247172]: Plugin vibration initialized
[ INFO] [1527166998.335499616]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.369932485]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.370189466]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.383793912]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.384077019]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1527166998.403765289]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1527166998.404032333]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1527166998.406681323]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1527166998.406813352]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1527166998.406874153]: Built-in MAVLink package version: 2018.5.5
[ INFO] [1527166998.406924542]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1527166998.406979693]: MAVROS started. MY ID 2.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1527166998.408225699]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527166998.408474430]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.200899783]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot
[ INFO] [1527166999.204518434]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.204972608]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527167000.246101700]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000024ef
[ INFO] [1527167000.246399932]: VER: 1.1: Flight software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246488372]: VER: 1.1: Middleware software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246534273]: VER: 1.1: OS software: 000000c0 (0000000000000000)
[ INFO] [1527167000.246748090]: VER: 1.1: Board hardware: 0000a4a7
[ INFO] [1527167000.246867818]: VER: 1.1: VID/PID: 0525:a4a7
[ INFO] [1527167000.246908907]: VER: 1.1: UID: 3335511839343335
[ WARN] [1527167000.247388481]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ WARN] [1527167013.218527443]: PR: request param #452 timeout, retries left 2, and 1 params still missing
[ INFO] [1527167014.241870430]: WP: mission received
[ WARN] [1527167359.915573803]: CMD: Unexpected command 200, result 4
[ WARN] [1527168934.267074100]: TM: Clock skew detected (-763580720.440153122 s). Hard syncing clocks.
рдирд┐рджрд╛рди
header:
seq: 3416
stamp:
secs: 1527169233
nsecs: 907997653
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "60196"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "159"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "39"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "147758546"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "580048"
-
key: "Rx speed:"
value: "100808.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "390.000000"
-
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "8"
-
key: "Fix type"
value: "3"
-
key: "EPH (m)"
value: "1.24"
-
key: "EPV (m)"
value: "2.39"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "2229"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.962947"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "PX4 Autopilot"
-
key: "Mode"
value: "AUTO.RTL"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "77.8"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 0
name: "mavros: Battery"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Voltage"
value: "17.91"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "100.0"
---
рдЖрдИрдбреА рдЪреЗрдХ рдХрд░реЗрдВ
WARNING: mavros/target_system_id not set. Used default value: 1
WARNING: mavros/target_component_id not set. Used default value: 1
NOTE: Target parameters may be unset, but that may be result of incorrect --mavros-ns option.Double check results!
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 9307 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 266, 140, 141, 147, 24, 30, 31, 32, 33, 36, 74, 76, 83, 85, 87, 230, 231, 105, 111, 241, 242, 245
szebedy
рд╕рднреА 18 рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
PX4 рдЙрд╕ рд╕рдВрджреЗрд╢ рдХрд╛ рд╕рдорд░реНрдерди рдирд╣реАрдВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред рд╕рдВрджреЗрд╢ рджрд░реЛрдВ рдХреЛ рдХреЙрдиреНрдлрд╝рд┐рдЧрд░ рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рддрд░реАрдХреЗ рдХреЗ рдмрд╛рд░реЗ рдореЗрдВ PX4 рдлрд░реНрдорд╡реЗрдпрд░ рджрд╕реНрддрд╛рд╡реЗрдЬрд╝ рдкрдврд╝реЗрдВред
vooon
24 рдордИ 2018
PX4 рдореЗрдВ MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL рдФрд░ MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╕рдорд░реНрдерди рд╣реИред
https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
dagar
25 рдордИ 2018
рд╣рд╛рдВ, рд▓реЗрдХрд┐рди рд╡рд╣ iface рдЕрднреА рддрдХ рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рд╕рдорд░реНрдерд┐рдд рдирд╣реАрдВ рд╣реИ (рдирдИ rosapi рдХреЙрд▓ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИ)ред
vooon
25 рдордИ 2018
@vooon , @dagar рдореБрдЭреЗ рд╕рд╣реА рджрд┐рд╢рд╛ рдореЗрдВ рдЗрдВрдЧрд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рджред рдХреНрдпрд╛ рдЖрдк MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL рдорд╛рд╡рд▓рд┐рдВрдХ рдХрдорд╛рдВрдб рдХреЛ PX4 рдореЗрдВ рд▓рд╛рдиреЗ рдХрд╛ рдХреЛрдИ рддрд░реАрдХрд╛ рд╕реБрдЭрд╛ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ?
рдореИрдВрдиреЗ rosrun mavros mavcmd int 511 105 10000 100 1 1 1 1 рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА, рд▓реЗрдХрд┐рди рдХреЛрдИ рд╕рдлрд▓рддрд╛ рдирд╣реАрдВ рдорд┐рд▓реАред рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛рдПрдБ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╣реИрдВ:
511: https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
105: https://github.com/PX4/Firmware/blob/4453e4201b7a245cff52beeb38a293161aea4c48/Tools/mavlink_px4.py#L506
1 1 1 1: рдХреБрдЫ рднрд░рдирд╛ рдерд╛, рд╡рд░рдирд╛ рдорд┐рд▓ рдЧрдпрд╛ mavcmd int: error: too few arguments
szebedy
1 рдЬреВрди 2018
PX4 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 рдХреЗ рдорд╛рд╡рд▓рд┐рдВрдХ рдореЙрдбреНрдпреВрд▓ рдХреЗ рд╕рд╛рде IMU рджрд░ рдореЗрдВ рднреА рд╡реГрджреНрдзрд┐ рдХреАред рдЬрдм рдореИрдВ рдЗрд╕реЗ rostopic hz /mavros/imu/data рд╕реЗ рдЬрд╛рдВрдЪрддрд╛ рд╣реВрдВ рддрдм рднреА рджрд░ 50 рд░рд╣рддреА рд╣реИред рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЗ рдмрд╛рд╣рд░ рдХреНрдпрд╛ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИ рддрд╛рдХрд┐ /mavros/imu/data рд╡рд┐рд╖рдп рдХреЛ рддреЗрдЬреА рд╕реЗ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХреЗ?
szebedy
1 рдЬреВрди 2018
рд▓рдВрдмреА рдХрдорд╛рдВрдб рднреА рдЖрдЬрд╝рдорд╛рдПрдВ, mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 0
vooon
1 рдЬреВрди 2018
рддреНрд╡рд░рд┐рдд рдЙрддреНрддрд░ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рдж @vooon
рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА rosrun mavros mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 , рджреБрд░реНрднрд╛рдЧреНрдп рд╕реЗ рджрд░ рдЕрднреА рднреА 50 рд╣реИред
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЛ /mavros/imu/data рдкрд░ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреНрдпрд╛ рдкреНрд░реЗрд░рд┐рдд рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ? рдореИрдВрдиреЗ рдкрд╛рдпрд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдбреЗрдЯрд╛ рдпрд╣рд╛рдВ handle_attitude_quaternion рдлрд╝рдВрдХреНрд╢рди рдореЗрдВ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдореБрдЭреЗ рдпрд╣ рдирд╣реАрдВ рдорд┐рд▓рд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдЙрд╕ рдлрд╝рдВрдХреНрд╢рди рдХреЛ рдХреНрдпрд╛ рдЯреНрд░рд┐рдЧрд░ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
szebedy
1 рдЬреВрди 2018
@szebedy рдПрдпрд░реЛ рдпреВрдбреАрдкреА рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реИ? рдпрд╣ рдХрд┐рд╕ рдкреЛрд░реНрдЯ рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реИ? рдЖрдк рдЗрд╕рдХреЗ рдмрдЬрд╛рдп рдЯреАрд╕реАрдкреА рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдкреНрд▓рдЧрд┐рдВрдЧ рдХреНрдпреЛрдВ рдХрд░ рд░рд╣реЗ рд╣реИрдВ? mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100 рдХреЗрд╡рд▓ рддрднреА рдХрд╛рдо рдХрд░реЗрдЧрд╛ рдЬрдм рдПрдпрд░реЛ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ рдЙрд╕ рдпреВрдбреАрдкреА рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдорд┐рдВрдЧ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реЛред
рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕ рдХреЛ
/mavros/imu/dataрдкрд░ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреНрдпрд╛ рдкреНрд░реЗрд░рд┐рдд рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ? рдореИрдВрдиреЗ рдкрд╛рдпрд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдбреЗрдЯрд╛ рдпрд╣рд╛рдВhandle_attitude_quaternionрдлрд╝рдВрдХреНрд╢рди рдореЗрдВ рдкреНрд░рдХрд╛рд╢рд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдореБрдЭреЗ рдпрд╣ рдирд╣реАрдВ рдорд┐рд▓рд╛ рд╣реИ рдХрд┐ рдЙрд╕ рдлрд╝рдВрдХреНрд╢рди рдХреЛ рдХреНрдпрд╛ рдЯреНрд░рд┐рдЧрд░ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
рдпрд╣ рддрдм рдЯреНрд░рд┐рдЧрд░ рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИ рдЬрдм MAVROS рдХреЛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рд╕реЗ HIGHRES_IMU рд╕рдВрджреЗрд╢ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИред
TSC21
1 рдЬреВрди 2018
@ TSC21 рдмрд╣реБрдд рдЕрдЪреНрдЫреА рдЯрд┐рдкреНрдкрдгреА, рдПрдпрд░реЛ рдлреНрд▓рд╛рдЗрдЯ рдХрдВрдЯреНрд░реЛрд▓рд░ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ рдПрдХ рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ (/ dev/ttyS1) рдХреЗ рдорд╛рдзреНрдпрдо рд╕реЗ рдХрдВрдкреНрдпреВрдЯ рдмреЛрд░реНрдб рдХреЛ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реИред рд╣рд╛рд▓рд╛рдВрдХрд┐, рдЪреАрдЬреЛрдВ рдХреЛ "рдЖрд╕рд╛рди" рдмрдирд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП, рдХрдВрдкреНрдпреВрдЯ рдмреЛрд░реНрдб рдореЗрдВ рдПрдХ рдкреНрд░реЙрдХреНрд╕реА рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИ рдЬреЛ рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЛ рдиреЗрдЯрд╡рд░реНрдХ рд╕реЙрдХреЗрдЯ (рдкреЛрд░реНрдЯ 5760) рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЙрдЬрд╛рдЧрд░ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
рдЗрд╕рд▓рд┐рдП рдореИрдВрдиреЗ рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХреА mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100 , рд▓реЗрдХрд┐рди рджреБрд░реНрднрд╛рдЧреНрдп рд╕реЗ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдорд┐рдВрдЧ рджрд░ 50 рдмрдиреА рд╣реБрдИ рд╣реИ :(
szebedy
1 рдЬреВрди 2018
PX4 рдкрд░ data_raw рджрд░ HIGHRES_IMU рдХреЗ рд╕рдорд╛рди рд╣реЛрдиреА рдЪрд╛рд╣рд┐рдП, рд▓реЗрдХрд┐рди data ATTITUDE_QUATERNION рдФрд░ hr-imu рдХреЛ рдорд┐рд▓рд╛рдПрдВ, рдЗрд╕рд▓рд┐рдП рдЗрд╕рдХреА рджрд░ рдХреЛ рднреА рдмрджрд▓рдиреЗ рдХрд╛ рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХрд░реЗрдВред
vooon
1 рдЬреВрди 2018
рдХрдВрдкреНрдпреВрдЯ рдмреЛрд░реНрдб рдореЗрдВ рдПрдХ рдкреНрд░реЙрдХреНрд╕реА рд╣реЛрддрд╛ рд╣реИ рдЬреЛ рд╕реАрд░рд┐рдпрд▓ рдкреЛрд░реНрдЯ рдХреЛ рдиреЗрдЯрд╡рд░реНрдХ рд╕реЙрдХреЗрдЯ (рдкреЛрд░реНрдЯ 5760) рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдЙрдЬрд╛рдЧрд░ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред
рддрдм рд╕рдорд╕реНрдпрд╛ рдкреНрд░реЙрдХреНрд╕реА рдкрд░ рд╣реЛ рд╕рдХрддреА рд╣реИред рдореИрдВ рдЧрд╛рд░рдВрдЯреА рджреВрдВрдЧрд╛ рдХрд┐ рдЕрдбрд╝рдЪрди рдирд╣реАрдВ рд╣реИред
TSC21
1 рдЬреВрди 2018
рдмрд╣реБрдд рдмрд╣реБрдд рдзрдиреНрдпрд╡рд╛рдж @ рд╡реВрди (рдФрд░ @ рдЯреАрдПрд╕рд╕реА 21), рдЬрд┐рд╕рдиреЗ рдЪрд╛рд▓ рдЪрд▓реА !!! рддреЛ рд╡рд░реНрддрдорд╛рди рд╕рдорд╛рдзрд╛рди рд╣реИрдВ:
- QGC Mavlink рдХрдВрд╕реЛрд▓ рдореЗрдВ рдирд┐рдореНрдирд▓рд┐рдЦрд┐рдд рдирд┐рд╖реНрдкрд╛рджрд┐рдд рдХрд░реЗрдВ:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
- рдПрдХ рдЯрд░реНрдорд┐рдирд▓ рдореЗрдВ
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
рдХреНрдпрд╛ рдЗрди рджреЛ рдЖрджреЗрд╢реЛрдВ рдХреЛ ROS рд▓реЙрдиреНрдЪ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ (рдпрд╛ C++ ROS рдиреЛрдб рдореЗрдВ) рдореЗрдВ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рдХрд░рдирд╛ рд╕рдВрднрд╡ рд╣реИ?
szebedy
1 рдЬреВрди 2018
рдХреНрдпрд╛ рдЗрди рджреЛ рдЖрджреЗрд╢реЛрдВ рдХреЛ ROS рд▓реЙрдиреНрдЪ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ (рдпрд╛ C++ ROS рдиреЛрдб рдореЗрдВ) рдореЗрдВ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рдХрд░рдирд╛ рд╕рдВрднрд╡ рд╣реИ?
рдмрд╕ рдбрд╛рд▓реЗ:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
рдпрд╛
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc рдореЗрдВ , рдЕрдкрдиреЗ рдПрдпрд░реЛ рдмреЛрд░реНрдб рдХреЛ рд░реАрдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдХрд░реЗрдВ рдФрд░ рдЗрд╕реЗ рд░реАрдмреВрдЯ рдХрд░реЗрдВред рдФрд░ рдЖрдкрдХреЛ ROS рдХрдорд╛рдВрдб рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рднреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрдЧреАред
рдЗрд╕рдХреЗ рдмрд╛рдж рдЗрд╕реЗ рдмрдВрдж рдХрд░рдирд╛ред
TSC21
1 рдЬреВрди 2018
рдЗрд╕рдХреЗ рдЕрд▓рд╛рд╡рд╛ рд╕рд┐рд░реНрдл рдПрдХ рдЯрд┐рдкреНрдкрдгреА:
рдпрджрд┐ рдЖрдк mavros/imu/data_raw рд╕реЗ рдбреЗрдЯрд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рдЖрдкрдХреЛ рдХреЗрд╡рд▓ HIGHRES_IMU рдХреА рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рдмрдврд╝рд╛рдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рд╣реИред рдпрджрд┐ рдЖрдк mavros/imu/data (рдлрд╝рд┐рд▓реНрдЯрд░ рдХрд┐рдП рдЧрдП рд░рд╡реИрдпреЗ) рд╕реЗ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░рдирд╛ рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВ, рддреЛ рдЖрдк рдХреЗрд╡рд▓ ATTITUDE_QUATERNION рд╕реЗ рдмрдврд╝ рдЬрд╛рддреЗ рд╣реИрдВред рджреЛрдиреЛрдВ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд╡реГрджреНрдзрд┐ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ (рдХреНрдпреЛрдВрдХрд┐ рдЖрдк рдмрд┐рдирд╛ рдХрд┐рд╕реА рдХрд╛рд░рдг рдХреЗ рдмреИрдВрдбрд╡рд┐рдбреНрде рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдореЗрдВ рд╡реГрджреНрдзрд┐ рдХрд░реЗрдВрдЧреЗ)ред рдЖрдк рдкрд╣рд▓реА рдмрд╛рд░ рдореЗрдВ рдЧрд▓рдд рд╡рд┐рд╖рдп рд╕реЗ рдбреЗрдЯрд╛ рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд░ рд░рд╣реЗ рдереЗред рдпрджрд┐ рдЖрдкрдиреЗ rostopic hz /mavros/imu/data_raw рдЬрд╛рд░реА рдХрд┐рдпрд╛ рд╣реИ, рддреЛ рдЖрдкрдиреЗ рдбреЗрдЯрд╛ рджрд░ рдореЗрдВ рд╡реГрджреНрдзрд┐ рджреЗрдЦреА рд╣реЛрдЧреАред
TSC21
1 рдЬреВрди 2018
рдмрд╕ рдбрд╛рд▓реЗ:
рдорд╛рд╡рд▓рд┐рдВрдХ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
рдпрд╛
рдорд╛рд╡рд▓рд┐рдВрдХ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc рдореЗрдВ , рдЕрдкрдиреЗ рдПрдпрд░реЛ рдмреЛрд░реНрдб рдХреЛ рд░реАрдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдХрд░реЗрдВ рдФрд░ рдЗрд╕реЗ рд░реАрдмреВрдЯ рдХрд░реЗрдВред рдФрд░ рдЖрдкрдХреЛ ROS рдХрдорд╛рдВрдб рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рднреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реЛрдЧреАред
рдЗрд╕рдХреЗ рдмрд╛рдж рдЗрд╕реЗ рдмрдВрдж рдХрд░рдирд╛ред
@ TSC21 рдХрд┐рд╕реА рдХрд╛рд░рдг рд╕реЗ рдЗрд╕рдХрд╛ рдХреЛрдИ рдкреНрд░рднрд╛рд╡ рдирд╣реАрдВ рдкрдбрд╝рд╛, рдХреЛрдИ рд╡рд┐рдЪрд╛рд░ рдХреНрдпреЛрдВ? рдореИрдВрдиреЗ https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc рдХреЗ рдЕрдВрдд рдореЗрдВ mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 рдбрд╛рд▓рд╛, рдЬрд┐рд╕реЗ make aerofc-v1_default рд╕рд╛рде рдмрдирд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛, рдлрд┐рд░ рдЗрд╕рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЕрдкрд▓реЛрдб рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ make aerofc-v1_default upload ред рдЕрдкрд▓реЛрдб рдкреВрд░рд╛ рд╣реЛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ, рдореИрдВ рд░реАрдмреВрдЯ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рд▓реЗрдХрд┐рди mavros/imu/data рдХреА рджрд░ 50 рд░рд╣рддреА рд╣реИред
szebedy
2 рдЬреВрди 2018
@ TSC21 рдПрдпрд░реЛ рдореЗрдВ extras.txt рд╕реНрдХреНрд░рд┐рдкреНрдЯ рд╕реБрд╡рд┐рдзрд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реИ? Pixhawk SD рдХрд╛рд░реНрдб рд╕реЗ extras.txt рд╕реНрдХреНрд░рд┐рдкреНрдЯ рдирд┐рд╖реНрдкрд╛рджрд┐рдд рдХрд░ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИ, рдЬреЛ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо рдХреЛ рд╕реЗрдЯрдЕрдк рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдЕрдиреБрдорддрд┐ рджреЗрддрд╛ рд╣реИред
vooon
2 рдЬреВрди 2018
рдпрд╣ рдирд╣реАрдВ рд╣реИред https://github.com/intel-aero/meta-intel-aero/issues/286
TSC21
2 рдЬреВрди 2018
@ TSC21 рдХрд┐рд╕реА рдХрд╛рд░рдг рд╕реЗ рдЗрд╕рдХрд╛ рдХреЛрдИ рдкреНрд░рднрд╛рд╡ рдирд╣реАрдВ рдкрдбрд╝рд╛, рдХреЛрдИ рд╡рд┐рдЪрд╛рд░ рдХреНрдпреЛрдВ? рдореИрдВрдиреЗ рдорд╛рд╡рд▓рд┐рдВрдХ рд╕реНрдЯреНрд░реАрдо -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 рдХреЛ https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofc рдХреЗ рдЕрдВрдд рдореЗрдВ рдбрд╛рд▓рд╛, рдЬрд┐рд╕реЗ рдореЗрдХ рдПрдпрд░реЛрдл рдХреЗ рд╕рд╛рде рдмрдирд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рдерд╛ред -v1_default, рдлрд┐рд░ рдореЗрдХ aerofc-v1_default рдЕрдкрд▓реЛрдб рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЕрдкрд▓реЛрдб рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ред рдЕрдкрд▓реЛрдб рдкреВрд░рд╛ рд╣реЛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ, рдореИрдВ рд░реАрдмреВрдЯ рдХрд░рддрд╛ рд╣реВрдВ рд▓реЗрдХрд┐рди рдорд╛рд╡рд░реЛрд╕/рдЖрдИрдПрдордпреВ/рдбреЗрдЯрд╛ рдХреА рджрд░ 50 рд░рд╣рддреА рд╣реИред
рд╢рд╛рдпрдж рдпрд╣ рдЗрд╕ рд▓рд╛рдЗрди рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рдЕрдзрд┐рд▓реЗрдЦрд┐рдд рд╣реИ: https://github.com/PX4/Firmware/blob/ab279d5fe9e014cec26add8a56bd5e676152b1c5/src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp#L2042
рдореЗрд░рд╛ рд╡рд░реНрддрдорд╛рди рдХрд╛рд░реНрдп рд╕рдорд╛рдзрд╛рди configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 50.0f); рдХреЛ configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 100.0f); рд╕реЗ рдмрджрд▓рдирд╛ рд╣реИ, рдлрд┐рд░ рдирд┐рд░реНрдорд╛рдг рдФрд░ рдЕрдкрд▓реЛрдб рдХрд░рдирд╛ рд╣реИред
szebedy
2 рдЬреВрди 2018
рд╕рдВрдмрдВрдзрд┐рдд рдореБрджреНрджреЛрдВ
RR2-IP2
┬╖
4рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
eleboss
┬╖
3рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
fionachui
┬╖
9рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
Tutorgaming
┬╖
4рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ
watakandai
┬╖
8рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ