〜set_stream_rateサービス呼び出しを使用してIMUの更新レートを上げようとしています。 レートの増減も試みましたが、残念ながら成功しませんでした。
私は以下を試しました:
ターミナルの場合: rosservice call /mavros/set_stream_rate 1 200 1
(0 200 1、0 10 1、0 10 0などでも試してみました)
C ++の場合:
#include <mavros_msgs/StreamRate.h>
ros::ServiceClient stream_rate_client;
ros::NodeHandle nh;
stream_rate_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::StreamRate>("/mavros/set_stream_rate");
mavros_msgs::StreamRate streamRate;
streamRate.request.stream_id = 1;
streamRate.request.message_rate = 200;
streamRate.request.on_off = true;
stream_rate_client.call(streamRate);
これらはどれも機能しませんでした。理由はわかりません。 また、デバッグの進め方もわかりません。
マブロス:0.25.1
ROS:キネティック
Ubuntu:16.04
[] ArduPilot
[x] PX4
バージョン:1.7.3
$ rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=tcp://127.0.0.1:5760 _system_id:=2
[ INFO] [1527166997.534725386]: FCU URL: tcp://127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538179020]: tcp0: Server address: 127.0.0.1:5760
[ INFO] [1527166997.538583530]: GCS URL: udp://@
[ INFO] [1527166997.538851787]: udp1: Bind address: 0.0.0.0:14555
[ INFO] [1527166997.582075509]: Plugin 3dr_radio loaded
[ INFO] [1527166997.587216072]: Plugin 3dr_radio initialized
[ INFO] [1527166997.587433590]: Plugin actuator_control loaded
[ INFO] [1527166997.602908470]: Plugin actuator_control initialized
[ INFO] [1527166997.608098772]: Plugin adsb loaded
[ INFO] [1527166997.624933409]: Plugin adsb initialized
[ INFO] [1527166997.625174728]: Plugin altitude loaded
[ INFO] [1527166997.629202189]: Plugin altitude initialized
[ INFO] [1527166997.629439220]: Plugin cam_imu_sync loaded
[ INFO] [1527166997.631736889]: Plugin cam_imu_sync initialized
[ INFO] [1527166997.632005870]: Plugin command loaded
[ INFO] [1527166997.656271690]: Plugin command initialized
[ INFO] [1527166997.656518171]: Plugin debug_value loaded
[ INFO] [1527166997.679747716]: Plugin debug_value initialized
[ INFO] [1527166997.680021635]: Plugin distance_sensor loaded
[ WARN] [1527166997.684616922]: DS: plugin not configured!
[ INFO] [1527166997.684730488]: Plugin distance_sensor initialized
[ INFO] [1527166997.684972781]: Plugin fake_gps loaded
[ INFO] [1527166997.728127889]: Plugin fake_gps initialized
[ INFO] [1527166997.728480748]: Plugin ftp loaded
[ INFO] [1527166997.758929019]: Plugin ftp initialized
[ INFO] [1527166997.759219651]: Plugin global_position loaded
[ INFO] [1527166997.818296662]: Plugin global_position initialized
[ INFO] [1527166997.818588156]: Plugin hil loaded
[ INFO] [1527166997.882781780]: Plugin hil initialized
[ INFO] [1527166997.883048549]: Plugin home_position loaded
[ INFO] [1527166997.903052314]: Plugin home_position initialized
[ INFO] [1527166997.903807895]: Plugin imu loaded
[ INFO] [1527166997.933612538]: Plugin imu initialized
[ INFO] [1527166997.933850257]: Plugin local_position loaded
[ INFO] [1527166997.952751657]: Plugin local_position initialized
[ INFO] [1527166997.953008414]: Plugin manual_control loaded
[ INFO] [1527166997.968141910]: Plugin manual_control initialized
[ INFO] [1527166997.968481980]: Plugin mocap_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166997.984059425]: Plugin mocap_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166997.984304531]: Plugin obstacle_distance loaded
[ INFO] [1527166997.997733823]: Plugin obstacle_distance initialized
[ INFO] [1527166997.998059268]: Plugin odom loaded
[ INFO] [1527166998.013623175]: Plugin odom initialized
[ INFO] [1527166998.013984083]: Plugin param loaded
[ INFO] [1527166998.023299249]: Plugin param initialized
[ INFO] [1527166998.023588331]: Plugin px4flow loaded
[ INFO] [1527166998.042473344]: Plugin px4flow initialized
[ INFO] [1527166998.042727126]: Plugin rangefinder loaded
[ INFO] [1527166998.045338152]: Plugin rangefinder initialized
[ INFO] [1527166998.045632059]: Plugin rc_io loaded
[ INFO] [1527166998.062006661]: Plugin rc_io initialized
[ INFO] [1527166998.062537311]: Plugin safety_area loaded
[ INFO] [1527166998.083768132]: Plugin safety_area initialized
[ INFO] [1527166998.084033551]: Plugin setpoint_accel loaded
[ INFO] [1527166998.097458792]: Plugin setpoint_accel initialized
[ INFO] [1527166998.097776863]: Plugin setpoint_attitude loaded
[ INFO] [1527166998.135016088]: Plugin setpoint_attitude initialized
[ INFO] [1527166998.135395910]: Plugin setpoint_position loaded
[ INFO] [1527166998.199004407]: Plugin setpoint_position initialized
[ INFO] [1527166998.199288389]: Plugin setpoint_raw loaded
[ INFO] [1527166998.247947782]: Plugin setpoint_raw initialized
[ INFO] [1527166998.248232176]: Plugin setpoint_velocity loaded
[ INFO] [1527166998.276827990]: Plugin setpoint_velocity initialized
[ INFO] [1527166998.277159823]: Plugin sys_status loaded
[ INFO] [1527166998.313704869]: Plugin sys_status initialized
[ INFO] [1527166998.314003064]: Plugin sys_time loaded
[ INFO] [1527166998.325176275]: TM: Timesync mode: MAVLINK
[ INFO] [1527166998.327852553]: Plugin sys_time initialized
[ INFO] [1527166998.328095534]: Plugin vfr_hud loaded
[ INFO] [1527166998.330919928]: Plugin vfr_hud initialized
[ INFO] [1527166998.331147359]: Plugin vibration loaded
[ INFO] [1527166998.335247172]: Plugin vibration initialized
[ INFO] [1527166998.335499616]: Plugin vision_pose_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.369932485]: Plugin vision_pose_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.370189466]: Plugin vision_speed_estimate loaded
[ INFO] [1527166998.383793912]: Plugin vision_speed_estimate initialized
[ INFO] [1527166998.384077019]: Plugin waypoint loaded
[ INFO] [1527166998.403765289]: Plugin waypoint initialized
[ INFO] [1527166998.404032333]: Plugin wind_estimation loaded
[ INFO] [1527166998.406681323]: Plugin wind_estimation initialized
[ INFO] [1527166998.406813352]: Built-in SIMD instructions: SSE, SSE2
[ INFO] [1527166998.406874153]: Built-in MAVLink package version: 2018.5.5
[ INFO] [1527166998.406924542]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV autoquad icarous matrixpilot paparazzi slugs standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1527166998.406979693]: MAVROS started. MY ID 2.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1527166998.408225699]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527166998.408474430]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.200899783]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot
[ INFO] [1527166999.204518434]: IMU: High resolution IMU detected!
[ INFO] [1527166999.204972608]: IMU: Attitude quaternion IMU detected!
[ INFO] [1527167000.246101700]: VER: 1.1: Capabilities 0x00000000000024ef
[ INFO] [1527167000.246399932]: VER: 1.1: Flight software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246488372]: VER: 1.1: Middleware software: 01060500 (00000000B9C7CD26)
[ INFO] [1527167000.246534273]: VER: 1.1: OS software: 000000c0 (0000000000000000)
[ INFO] [1527167000.246748090]: VER: 1.1: Board hardware: 0000a4a7
[ INFO] [1527167000.246867818]: VER: 1.1: VID/PID: 0525:a4a7
[ INFO] [1527167000.246908907]: VER: 1.1: UID: 3335511839343335
[ WARN] [1527167000.247388481]: CMD: Unexpected command 520, result 0
[ WARN] [1527167013.218527443]: PR: request param #452 timeout, retries left 2, and 1 params still missing
[ INFO] [1527167014.241870430]: WP: mission received
[ WARN] [1527167359.915573803]: CMD: Unexpected command 200, result 4
[ WARN] [1527168934.267074100]: TM: Clock skew detected (-763580720.440153122 s). Hard syncing clocks.
header:
seq: 3416
stamp:
secs: 1527169233
nsecs: 907997653
frame_id: ''
status:
-
level: 0
name: "mavros: FCU connection"
message: "connected"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Received packets:"
value: "60196"
-
key: "Dropped packets:"
value: "0"
-
key: "Buffer overruns:"
value: "0"
-
key: "Parse errors:"
value: "0"
-
key: "Rx sequence number:"
value: "159"
-
key: "Tx sequence number:"
value: "39"
-
key: "Rx total bytes:"
value: "147758546"
-
key: "Tx total bytes:"
value: "580048"
-
key: "Rx speed:"
value: "100808.000000"
-
key: "Tx speed:"
value: "390.000000"
-
level: 0
name: "mavros: GPS"
message: "3D fix"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Satellites visible"
value: "8"
-
key: "Fix type"
value: "3"
-
key: "EPH (m)"
value: "1.24"
-
key: "EPV (m)"
value: "2.39"
-
level: 0
name: "mavros: Heartbeat"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Heartbeats since startup"
value: "2229"
-
key: "Frequency (Hz)"
value: "0.962947"
-
key: "Vehicle type"
value: "Quadrotor"
-
key: "Autopilot type"
value: "PX4 Autopilot"
-
key: "Mode"
value: "AUTO.RTL"
-
key: "System status"
value: "Standby"
-
level: 0
name: "mavros: System"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Sensor present"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor enabled"
value: "0x00000000"
-
key: "Sensor helth"
value: "0x00000000"
-
key: "CPU Load (%)"
value: "77.8"
-
key: "Drop rate (%)"
value: "0.0"
-
key: "Errors comm"
value: "0"
-
key: "Errors count #1"
value: "0"
-
key: "Errors count #2"
value: "0"
-
key: "Errors count #3"
value: "0"
-
key: "Errors count #4"
value: "0"
-
level: 0
name: "mavros: Battery"
message: "Normal"
hardware_id: "tcp://127.0.0.1:5760"
values:
-
key: "Voltage"
value: "17.91"
-
key: "Current"
value: "0.0"
-
key: "Remaining"
value: "100.0"
---
WARNING: mavros/target_system_id not set. Used default value: 1
WARNING: mavros/target_component_id not set. Used default value: 1
NOTE: Target parameters may be unset, but that may be result of incorrect --mavros-ns option.Double check results!
OK. I got messages from 1:1.
---
Received 9307 messages, from 1 addresses
sys:comp list of messages
1:1 0, 1, 2, 266, 140, 141, 147, 24, 30, 31, 32, 33, 36, 74, 76, 83, 85, 87, 230, 231, 105, 111, 241, 242, 245
PX4はそのメッセージをサポートしていません。 メッセージレートの構成方法については、PX4ファームウェアのドキュメントをお読みください。
PX4は、MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVALおよびMAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVALをサポートしています。
https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_GET_MESSAGE_INTERVAL
はい。ただし、そのifaceはまだmavrosでサポートされていません(新しいrosapi呼び出しが必要です)。
また、PX4 mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100
のmavlinkモジュールを使用してIMUレートを上げました。 それでも、 rostopic hz /mavros/imu/data
確認すると、レートは50のままです。 /mavros/imu/data
トピックをより速く公開するために、mavrosの外部で何をする必要がありますか?
長いコマンドも試してください、 mavcmd long 511 105 1000 0 0 0 0 0 0
@szebedy AeroはUDPを介してデータをストリーミングしていますよね? 使用しているポートは何ですか? なぜ代わりにTCPを介してプラグインするのですか? mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 100
は、Aeroが実際にそのUDPポートを介してストリーミングしている場合にのみ機能します。
mavrosが
/mavros/imu/data
公開するきっかけは何ですか? ここでデータが関数handle_attitude_quaternion
で公開されていることがわかりましたが、その関数をトリガーするものが見つかりませんでした。
MAVROSがストリームからHIGHRES_IMU
メッセージを受信したときにトリガーされます。
@ TSC21非常に良い発言ですが、Aero Flight Controllerは、実際にはシリアルポート(/ dev / ttyS1)を介して計算ボードにデータをストリーミングしています。 ただし、作業を「簡単」にするために、計算ボードには、シリアルポートをネットワークソケット(ポート5760)として公開するプロキシがあります。
したがって、 mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
を試しましたが、残念ながらストリーミングレートは50のままです:(
PX4では、 data_raw
はHIGHRES_IMUと同じレートですが、 data
はATTITUDE_QUATERNION
とhr-imuを組み合わせているので、レートも変更してみてください。
計算ボードには、シリアルポートをネットワークソケット(ポート5760)として公開するプロキシがあります。
次に、問題はプロキシにある可能性があります。 ボトルネックがないことを保証します。
@vooon (および@ TSC21)に感謝します、それはトリックをしました!!! したがって、現在のソリューションは次のとおりです。
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
これらの2つのコマンドをROS起動ファイル(またはC ++ ROSノード)に含めることは可能ですか?
これらの2つのコマンドをROS起動ファイル(またはC ++ ROSノード)に含めることは可能ですか?
簡単に言えば:
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
また
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofcで、Aeroボードを再プログラムして再起動します。 また、ROSコマンドを使用する必要もありません。
それではこれを閉じます。
また、ただの発言:
mavros/imu/data_raw
からデータを取得する場合は、 HIGHRES_IMU
ストリームを増やす必要があります。 mavros/imu/data
(フィルタリングされた態度)から取得したい場合は、 ATTITUDE_QUATERNION
から増やすだけです。 両方を増やす必要はありません(理由もなく帯域幅の使用量を増やすため)。 そもそも間違ったトピックからデータを取得しているだけです。 rostopic hz /mavros/imu/data_raw
を発行した場合、データレートの増加が見られたはずです。
簡単に言えば:
mavlink stream -d / dev / ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100
また
mavlink stream -d / dev / ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofcで、Aeroボードを再プログラムして再起動します。 また、ROSコマンドを使用する必要もありません。
それではこれを閉じます。
@ TSC21何らかの理由で、これは何の効果もありませんでした。 https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofcの最後にmavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
を挿入し、 make aerofc-v1_default
、 make aerofc-v1_default upload
。 アップロードが完了し、再起動しましたが、 mavros/imu/data
のレートは50のままです。
@ TSC21 aeroにはextras.txt
スクリプト機能がありませんか? PixhawkはSDカードからextras.txtスクリプトを実行できます。これにより、ストリームを設定できます。
@ TSC21何らかの理由で、これは何の効果もありませんでした。 makeaerofcでビルドされたmavlinkstream -d / dev / ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r100をhttps://github.com/PX4/Firmware/blob/master/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4070_aerofcの最後に挿入しました-v1_default、次にmake aerofc-v1_defaultuploadでアップロードします。 アップロードが完了し、再起動しましたが、mavros / imu / dataのレートは50のままです。
たぶんそれはこの行で上書きされます: https :
私の現在の解決策は、 configure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 50.0f);
をconfigure_stream("ATTITUDE_QUATERNION", 100.0f);
に置き換えてから、ビルドしてアップロードすることです。