Mavros: Offizielle Methode zum Konfigurieren der Nachrichtenrate

Sie können keine Nachrichtenraten von QGC konfigurieren.

Am 6. Juni 2015 um 19:38 Uhr schrieb y22ma [email protected] :

Hallo Leute,

Sie fragen sich nur, was derzeit die offizielle Methode ist, um die Nachrichtenrate zu konfigurieren? Ich hatte gehofft, die IMU-Nachrichtenrate auf dem Telem-Port 2 des Pixhawk auf etwa 200 Hz zu konfigurieren.

Ich habe dieses Ticket https://github.com/mavlink/mavros/issues/178 gesehen , aber ich konnte die Dokumentation zu QGC für die Tarifkonfiguration nicht finden, wie von @LorenzMeier https://github.com/LorenzMeier erwähnt.

—
Antworten Sie direkt auf diese E-Mail oder zeigen Sie sie auf GitHub https://github.com/mavlink/mavros/issues/305 an.

@DonLakeFlyer danke für die Antwort. Die einzige Möglichkeit, dies zu tun, besteht derzeit darin, die rc.usb zu ändern und neu zu flashen? Ich gehe davon aus, dass die Stream-API immer noch veraltet ist.

Beifall,

Yan

Ich weiß nicht, wie man es von der Firmware-Seite her macht.

Am 6. Juni 2015 um 20:40 Uhr schrieb y22ma [email protected] :

@DonLakeFlyer https://github.com/DonLakeFlyer danke für die Antwort. Die einzige Möglichkeit, dies zu tun, besteht derzeit darin, die rc.usb zu ändern und neu zu flashen? Ich gehe davon aus, dass die Stream-API immer noch veraltet ist.

Beifall,

Yan

—
Antworten Sie direkt auf diese E-Mail oder zeigen Sie sie auf GitHub an https://github.com/mavlink/mavros/issues/305#issuecomment -109680623.

@y22ma Sie brauchen kein reflash, verwenden Sie extras.txt auf der SD-Karte.

Habe es. Ich muss nur hinzufügen, zum Beispiel:

mavlink-stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

die Rate für IMU-Nachrichten auf 100 Hz zu erhöhen?

Also habe ich eine extras.txt auf /etc/ auf der SD-Karte hinzugefügt, und hier ist, was ich habe:

#!nsh
#
# USB MAVLink start
#

mavlink start -d /dev/ttyS6 -b 921600
# Enable a number of interesting streams we want via USB
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s PARAM_VALUE -r 300
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MISSION_ITEM -r 50
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s NAMED_VALUE_FLOAT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s VFR_HUD -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ATTITUDE -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s ACTUATOR_CONTROL_TARGET0 -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s RC_CHANNELS_RAW -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s SERVO_OUTPUT_RAW_0 -r 20
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s POSITION_TARGET_GLOBAL_INT -r 10
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s LOCAL_POSITION_NED -r 30
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s MANUAL_CONTROL -r 5
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s HIGHRES_IMU -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS6 -s GPS_RAW_INT -r 20

# Exit shell to make it available to MAVLink
exit

Ich habe die HIGHRES_IMU-Rate auf 150 geändert und den Port auf ttyS6 geändert, um Daten über den SERIAL4-Port zu veröffentlichen. Ich habe auch die RTS- und CTS-Leitungen angeschlossen und die Daten kommen schneller durch, aber nur mit etwa 124 Hz. Wäre das die obere Grenze dessen, was das Gerät schreibt?

Die ursprüngliche Frage ist jedenfalls geklärt. Empfehlen Sie die Schließung dieses Problems.

@y22ma
Ich möchte die Nachrichtenrate mit der PX4-Firmware ändern. Bedeutet das, dass wir die extras.txt auf /etc/? hinzufügen müssen? Die PX4-Firmware liest die extras.txt in /etc/ und erhält Konfigurationsparameter? Müssen wir noch etwas tun, außer die extras.txt hinzuzufügen?
Danke!